涂川川，劉江波

（安徽江淮汽車集團股份有限公司技術中心，安徽 合肥 230601）

1 概述

現(xiàn)階段倒車雷達系統(tǒng)已經很成熟的應用到汽車市場，駕駛員通過傳感器探測到障礙物后蜂鳴器發(fā)出的報警聲音來判斷車后方情況。經過整車電子的不斷發(fā)展及市場的需求，單純的倒車雷達已經不能滿足客戶的需求，雖然倒車后視系統(tǒng)彌補了倒車雷達的不足，但是增加前雷達已經成了市場需求的趨勢，在以后的汽車市場中泊車輔助系統(tǒng)將會取代倒車雷達系統(tǒng)。客戶可以通過前后雷達傳感器判斷車輛周圍的障礙物，泊車過程中增加了對車輛前方盲區(qū)的監(jiān)控，有效的增加了車輛泊車的安全性能。

本論文設計了一種帶顯示功能的泊車輔助系統(tǒng)控制邏輯，該泊車輔助系統(tǒng)控制邏輯包括對泊車輔助系統(tǒng)開啟條件的控制、對泊車輔助系統(tǒng)工作邏輯的控制、對泊車輔助系統(tǒng)報警邏輯的控制、對泊車輔助系統(tǒng)雷達顯示邏輯的控制、對泊車輔助系統(tǒng)倒車可視邏輯的控制、對泊車輔助系統(tǒng)雷達顯示與倒車可視間切換邏輯的控制、對泊車輔助系統(tǒng)故障模式邏輯的控制等，其特征在于使用方便，操作性完善，觀察障礙物距離信息明確，提高了泊車時車輛的安全性。

2 系統(tǒng)框圖

泊車輔助系統(tǒng)由倒車雷達控制器、倒車雷達傳感器、一PAS開關、蜂鳴器、攝像頭、MP5等零部件組成。根據(jù)變速箱類型，分為手動檔和自動檔，自動檔配置EPB，手動檔配置手剎，兩者都是硬線接入ECU中，兩種配置檔位信號輸入輸出方式也不一樣，從而系統(tǒng)框架圖分為兩種配置。

3 泊車輔助系統(tǒng)的控制邏輯

3.1 雷達系統(tǒng)開啟及關閉條件條件

在車速低于15km/h時掛入倒檔或按動PAS開關可開啟雷達系統(tǒng)。

車速大于15km/h或按動PAS開關。

15km/h（泊車輔助系統(tǒng)僅能在15km/h以下工作）。

車速大于15km/h時，按下PAS開關不能激活雷達系統(tǒng)。

車速減小到 15km/h以下時，雷達不會自動開啟。可通過PAS開關任意開啟和關閉雷達系統(tǒng)。

通過倒檔開啟雷達后，換入其他檔位雷達繼續(xù)工作。

點火開關由ON換到ACC或OFF時，雷達自動關閉，再次換回ON檔時雷達不會自動開啟。

圖1 泊車輔助系統(tǒng)自動檔電器框架圖

圖2 泊車輔助系統(tǒng)手動檔電器框架圖

3.2 自檢模式

IGN=ON時，每次開啟雷達都會自檢一次。自檢方式為驅動后雷達蜂鳴器“滴”一聲系統(tǒng)正常，“滴、滴”兩聲系統(tǒng)故障。

雷達系統(tǒng)正常工作時，PAS開關指示燈常亮。系統(tǒng)關閉時PAS開關指示燈關閉。

雷達開啟時，PAS開關指示燈立即點亮兩秒，待自檢完成后若倒車雷達系統(tǒng)故障則指示燈2HZ閃亮，若雷達系統(tǒng)正常工作，則指示燈常亮。

3.3 故障模式

a）雷達開啟時，自檢提示為“滴，滴”兩聲，PAS指示燈點亮兩秒后改為2HZ閃爍。雷達系統(tǒng)不工作。

b）在系統(tǒng)故障后（拆去一個傳感器）不能進入雷達顯示模塊，顯示原MP5界面。

c）在雷達系統(tǒng)工作時出現(xiàn)故障，MP5關閉雷達顯示界面，顯示原MP5界面。

d）換入 R檔時，倒車可視界面正常顯示。倒車可視工作過程中也會關閉倒車可視。

3.4 聲音開啟邏輯及前后同時存在障礙物

a）開啟雷達后，檔位不在P檔且手剎松開，才會有障礙物聲音報警。（顯示工具內障礙物顯示一直存在）。

b）障礙物靠近、遠離均鳴叫（顯示工具內障礙物顯示一直存在）。

c）若障礙物距離保持不變，第一次激活雷達時，持續(xù)進行聲音報警，檔位變化后，仍然持續(xù)聲音報警（顯示工具內障礙物顯示一直存在）。

3.5 前側或后側障礙物

當車輛前方有障礙物時驅動前蜂鳴器報警，當車輛后方有障礙物時驅動后蜂鳴器報警。若前后障礙物的距離也相同時這時驅動后蜂鳴器鳴叫（DVD障礙物顯示一直存在）。

3.6 屏蔽蜂鳴器的條件

3.6.1 自動檔車型

EPB無效且檔位不在P檔時，掛入倒檔或按動PAS開關顯示工具內顯示雷達界面并驅動蜂鳴器報警障礙物，同時驅動自檢。

EPB有效或檔位在P檔時，掛入倒檔或按動PAS開關 顯示工具內顯示雷達界面并驅動不蜂鳴器報警障礙物，同時驅動自檢。

3.6.2 手動檔車型

手剎松開時，掛入倒檔或按動PAS開關 顯示工具內顯示雷達界面并驅動蜂鳴器報警障礙物，同時驅動自檢。

手剎拉起時，掛入倒檔或按動PAS開關 顯示工具內顯示雷達界面并驅動不蜂鳴器報警障礙物，同時驅動自檢。

4 泊車輔助系統(tǒng)探測范圍

4.1 泊車輔助系統(tǒng)的前后探測范圍及顯示分段與探測范圍的關系

4.1.1 前后探測范圍

圖3 探測范圍圖

車輛前后分為前探測范圍和后探測范圍，前探測范圍分為4個區(qū)，后探測范圍分為5個區(qū)，各個區(qū)的探測距離、區(qū)域分布、鳴叫頻率如表1：

表1

4.2 雷達顯示區(qū)域與探測障礙物區(qū)域的關系

倒車雷達顯示區(qū)域與倒車雷達探測到障礙物區(qū)域的關系如表2：

表2

5 雷達顯示圖片及倒車可視顯示定義及圖片

5.1 雷達顯示圖片

圖4 雷達顯示

5.2 雷達/攝像頭顯示圖片

圖5 雷達/攝像頭

5.3 顯示分段顏色控制邏輯

a）當EPB或手剎開啟時，雷達系統(tǒng)是不鳴叫的，并且分段顯示為有障礙物時障礙物區(qū)域為白色并常亮，無障礙物時背景為灰色。

b）當在 P檔或手剎松開時，分段顯示顏色為有障礙物區(qū)域顯示為白色并常亮。

c）當EPB或手剎松開時且在R檔，分段顏色為靠近車身2段為紅色常亮，其他為橘黃色常亮。無障礙物時背景為灰色。

d）當EPB或手剎松開時且在D檔，分段顏色為靠近車身2段為紅色常亮，其他為橘黃色常亮。無障礙物時背景為灰色。

5.4 控制邏輯流程圖

5.4.1 泊車輔助系統(tǒng)邏輯流程圖

圖6 泊車輔助系統(tǒng)邏輯流程圖

5.4.2 泊車輔助系統(tǒng)邏輯流程圖

圖7 泊車輔助系統(tǒng)邏輯流程圖

4 總結

本文闡述了泊車輔助系統(tǒng)的基本原理、系統(tǒng)功能、系統(tǒng)顯示邏輯策略等，提出了一種帶顯示功能的泊車輔助系統(tǒng)控制邏輯。可有效實現(xiàn)泊車輔助系統(tǒng)的功能，并且設計方案能滿足國家標準GB/T 21436-2008和國際標準ISO_17386-2010法規(guī)要求。該系統(tǒng)結構簡單，使用方便，大大提高了泊車的安全性能。