龐 璐，戴 華，黎 楠

（湖北水利水電職業(yè)技術(shù)學(xué)院，湖北 武漢430070）

計(jì)算機(jī)數(shù)控（Computerized numerical control，簡(jiǎn)稱CNC）系統(tǒng)是用計(jì)算機(jī)控制加工功能，實(shí)現(xiàn)數(shù)值控制的系統(tǒng)，是數(shù)控機(jī)床的核心[1]。它的功能是接收載體送來(lái)的加工信息，經(jīng)計(jì)算和處理后去控制機(jī)床的動(dòng)作。其主要組成部分有：工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器及通用I/O控制卡、主軸變頻調(diào)速系統(tǒng)、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，交流伺服控制系統(tǒng)、三軸（XYZ）工作平臺(tái)、切屑回收系統(tǒng)及尾軸定位鉆孔等輔助裝置[2]。

本文采用基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制器GE-300-SG作為整個(gè)控制系統(tǒng)的核心，構(gòu)建了NC嵌入計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)。目前NC嵌入計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)一般采用PLC來(lái)控制[3]，本文中則采用運(yùn)動(dòng)控制器和通用I/O卡，為開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的研發(fā)提供了另外一種途徑。

1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床的控制系統(tǒng)采用工業(yè)PC機(jī)結(jié)合固高科技有限公司生產(chǎn)的運(yùn)動(dòng)控制器取代目前數(shù)控銑床中現(xiàn)有的數(shù)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)以Windows 2000作為操作界面，通過(guò)PC機(jī)輸入的具體加工程序經(jīng)過(guò)運(yùn)動(dòng)控制器的處理，轉(zhuǎn)換成步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及伺服驅(qū)動(dòng)器能識(shí)別并能執(zhí)行的電壓信號(hào)，然后由各電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)各軸的電機(jī)按給定的要求運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到控制銑床運(yùn)動(dòng)的目的。

其硬件系統(tǒng)包括工業(yè)計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、通用輸入輸出板卡、主軸交流變頻器及電機(jī)、交流伺服驅(qū)動(dòng)器及驅(qū)動(dòng)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鉆孔電機(jī)、位置傳感器、吸塵電機(jī)等。各部件的選型不僅要滿足功能的要求，也應(yīng)具有很好的性價(jià)比和可靠性，同時(shí)還應(yīng)注意各部件之間的匹配。其結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

圖1 教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)框圖

1.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計(jì)

機(jī)械本體是控制系統(tǒng)的控制對(duì)象，其結(jié)構(gòu)作為教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床控制系統(tǒng)的載體，具體實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)的目的[4]。教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床的主體結(jié)構(gòu)如圖2所示，其主體結(jié)構(gòu)包括X、Y軸工作臺(tái)、Z軸工作臺(tái)和立柱結(jié)構(gòu)等部件。

圖2 教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床的主體結(jié)構(gòu)

1.2 運(yùn)動(dòng)控制器的分析設(shè)計(jì)

教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床選用以DSP為主要控制蕊片的數(shù)字式步進(jìn)/伺服型運(yùn)動(dòng)控制器，在本文中，選用固高科技（香港）有限公司基于DSP和FPGA技術(shù)的三軸PCI運(yùn)動(dòng)控制器，型號(hào)為：GE-300-SG-PCI-G.

該款運(yùn)動(dòng)控制器不僅可以控制三個(gè)軸（伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)控制），控制周期200 us，而且能夠支持三路四倍頻增量式編碼器信號(hào)輸入，最高頻率為8 MHz；具有通用的數(shù)字信號(hào)輸入輸出功能；支持原位信號(hào)和限位信號(hào)輸入；有較高的性價(jià)比[5]。如圖3所示。

圖3 GE-300-S G-P C I-G運(yùn)動(dòng)控制器

在開(kāi)發(fā)基于運(yùn)動(dòng)控制器的程序之前，必須按照其說(shuō)明說(shuō)進(jìn)行安裝、測(cè)試并正確的與其他硬件設(shè)備連接，教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床的GE系列運(yùn)動(dòng)控制器與工業(yè)計(jì)算機(jī)的連接設(shè)計(jì)，如圖4所示。

圖4 GE系列運(yùn)控控制器硬件連接示意圖

GE-300-SG-PCI-G運(yùn)動(dòng)控制器中，其專用的輸入包括：驅(qū)動(dòng)報(bào)警信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)和限位信號(hào)，通過(guò)端子板的CN5（CN6、CN7）將驅(qū)動(dòng)報(bào)警信號(hào)與驅(qū)動(dòng)器相連[6]。原點(diǎn)和限位通過(guò)CN12與外部開(kāi)關(guān)相連，如圖5所示。專用輸出包括：驅(qū)動(dòng)允許，驅(qū)動(dòng)報(bào)警復(fù)位。專用輸出通過(guò)端子板CN5（CN6、CN7）與驅(qū)動(dòng)器連接。CN5對(duì)應(yīng)X軸步進(jìn)電機(jī)，CN6對(duì)應(yīng)Y軸步進(jìn)電機(jī)，依此類推。

圖5 專用輸入和輸出信號(hào)的連接

1.3 交流伺服系統(tǒng)

伺服電動(dòng)機(jī)也稱為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸上的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角，以帶動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)有直流和交流兩種，大功率控制系統(tǒng)常采用直流伺服電動(dòng)機(jī)，交流伺服電動(dòng)機(jī)則主要用于小功率伺服系統(tǒng)，最大的特點(diǎn)就是可控性好[7]。在沒(méi)有控制信號(hào)輸入，伺服電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；有控制信號(hào)輸入時(shí)，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；改變控制電壓的相位（極性）和大小就可以改變伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。本文中所采用的是博美德（黃岡）機(jī)械有限公司生產(chǎn)的SM80-024-30LFB交流伺服電動(dòng)機(jī)。

目前，以DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）作為控制核心的伺服控制器得到了廣泛的應(yīng)用，能夠?qū)崿F(xiàn)事項(xiàng)數(shù)字化、智能化和網(wǎng)絡(luò)化以及較為復(fù)雜的控制運(yùn)算。伺服驅(qū)動(dòng)器是伺服系統(tǒng)的核心，它的精度決定了伺服控制系統(tǒng)的整體精度。伺服驅(qū)動(dòng)器的工作目的，主要是根據(jù)伺服控制器送出的轉(zhuǎn)矩、速度、位置等指令工作[8]。教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床選用博美德（黃岡）機(jī)械有限公司生產(chǎn)的SA1L04C型伺服驅(qū)動(dòng)器。SA1L04C型伺服驅(qū)動(dòng)器連接圖如圖6所示。

圖6 S A1L04C型伺服驅(qū)動(dòng)器連接圖

1.4 銑軸變頻系統(tǒng)

近幾年來(lái)交流變頻調(diào)速系統(tǒng)得到了廣泛的發(fā)展，其優(yōu)異的調(diào)速性能可以取代傳統(tǒng)的直流調(diào)速系統(tǒng)。變頻器靠?jī)?nèi)部IGBT來(lái)調(diào)整輸出電源頻率和電壓，根據(jù)電機(jī)的實(shí)際需要電壓來(lái)提供所需要的電源電壓，從而達(dá)到調(diào)速、節(jié)能的目的。并且隨著電子配件的發(fā)展，變頻器的價(jià)格越來(lái)越低，性能越來(lái)越好，性價(jià)比不斷提高，也使其得到了廣泛的應(yīng)用[9]。因此在銑軸調(diào)速系統(tǒng)中本文采用以變頻器為核心的調(diào)速系統(tǒng)。

本文中銑軸變頻系統(tǒng)使用的是三晶牌變頻器，其調(diào)速方式是使用該變頻器的多功能輸入端子來(lái)進(jìn)行調(diào)速。變頻器的連接分，分為主回路和控制回路。連接時(shí)應(yīng)將外殼的蓋子掀開(kāi)，此時(shí)可看到主回路端子和控制回路端子，應(yīng)依照?qǐng)D7的配線回路準(zhǔn)確連接。

圖7 變頻器配線圖

1.5 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)出的方向、脈沖等控制信號(hào)，控制步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，再通過(guò)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，步進(jìn)電機(jī)與滾珠絲杠相連接，滾珠絲杠的螺母與機(jī)床的工作臺(tái)相連接，把電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぷ髋_(tái)的直線移動(dòng)[10]。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括步進(jìn)電機(jī)與步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，根據(jù)微型數(shù)控機(jī)床的精度要求，本文中選用雷賽智能式863S68H三相混合式的步進(jìn)電機(jī)和用雷賽公司剛研發(fā)出來(lái)的一款高細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，該驅(qū)動(dòng)器采用的是精密電流控制技術(shù)，型號(hào)：3ND1183，適用于驅(qū)動(dòng)控制86-110型各種品牌的三相混合式的步進(jìn)電機(jī)。

步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)器的接線圖，如圖8所示。

圖8 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接線圖

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

目前在數(shù)控系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)中，由于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)軟件采用的是標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)發(fā)環(huán)境，不僅降低了開(kāi)發(fā)成本，而且能開(kāi)發(fā)出性能更好的系統(tǒng)，同時(shí)還可以降低維修的成本，因此基于工控機(jī)的開(kāi)放性數(shù)控系統(tǒng)將成為控制系統(tǒng)的發(fā)展方向[11]。在本文教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床的控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)中，采用“工控機(jī)+運(yùn)動(dòng)控制器”作為控制核心，選用WindowsXP作為軟件操作平臺(tái)，Microsoft Visual C++6.0作為軟件的開(kāi)發(fā)工具。

2.1 軟件系統(tǒng)構(gòu)成

軟件系統(tǒng)是硬件系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)，必須根據(jù)硬件特點(diǎn)、系統(tǒng)設(shè)計(jì)、用戶要求來(lái)編寫(xiě)程序。進(jìn)行系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)時(shí)，首先將整個(gè)系統(tǒng)的任務(wù)功能分成許多個(gè)模塊，并對(duì)每個(gè)執(zhí)行模塊進(jìn)行定義，之后根據(jù)模塊需要實(shí)現(xiàn)的功能設(shè)計(jì)每個(gè)具體模塊的程序，最后組成一個(gè)完整的系統(tǒng)，整個(gè)系統(tǒng)的程序不僅結(jié)構(gòu)上具有模塊化的特點(diǎn)，而且各模塊內(nèi)部也可細(xì)分為小模塊。模塊特性有利于軟件測(cè)試，在功能擴(kuò)充上也很方便。如要增加新功能，只需增加新模塊就能實(shí)現(xiàn)。因此這樣的模塊程序設(shè)計(jì)方法思路清晰、邏輯性強(qiáng)、柔性很大[12]。

根據(jù)構(gòu)建的教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床的控制系統(tǒng)硬件體系的結(jié)構(gòu)和性能特點(diǎn)，本文中系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)采用模塊程序設(shè)計(jì)方法。其控制系統(tǒng)軟件主要?jiǎng)澐至艘韵聨讉€(gè)模塊：人機(jī)交互界面模塊、語(yǔ)法檢測(cè)模塊、數(shù)控加工程序編譯模塊、刀補(bǔ)模塊、仿真模塊以及其他輔助模塊等。整個(gè)教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床控制系統(tǒng)軟件的基本結(jié)構(gòu)，如圖9所示。

圖9 教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床系統(tǒng)軟件總體結(jié)構(gòu)圖

微型銑床數(shù)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程圖，如圖10所示。

圖10 微型銑床數(shù)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程圖

2.2 系統(tǒng)軟件中主要功能的設(shè)計(jì)

根據(jù)教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床的數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能和特點(diǎn)，可將其軟件根據(jù)實(shí)現(xiàn)功能的不同，可歸納為以下幾個(gè)功能模塊，分別闡述如下。

（1）自動(dòng)加工功能的設(shè)計(jì)

自動(dòng)加工程序重點(diǎn)是要將數(shù)控G代碼進(jìn)行編譯，在程序中編寫(xiě)了一個(gè)結(jié)構(gòu)體來(lái)存儲(chǔ)G代碼中的數(shù)據(jù)。

（2）對(duì)刀功能的設(shè)計(jì)

對(duì)刀的目的是將G代碼程序中的原點(diǎn)與實(shí)際工件加工的原點(diǎn)對(duì)應(yīng)起來(lái)。在類CMillingDlg中定義成員變量分別用來(lái)記錄機(jī)床坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。

對(duì)刀操作就是通過(guò)刀具當(dāng)前在機(jī)床坐標(biāo)系中的位置計(jì)算出三個(gè)工件零點(diǎn)的值，在后面的插補(bǔ)指令中，分別將工件零點(diǎn)加到相應(yīng)的X，Y，Z坐標(biāo)值上，這樣就將工件坐標(biāo)（編程坐標(biāo)）坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為了機(jī)床坐標(biāo)。

（3）仿真功能的設(shè)計(jì)

在本文控制軟件的設(shè)計(jì)中，仿真的原理和插補(bǔ)是類似的，只是將插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)換成GDI的直線和圓弧的繪制函數(shù)。在對(duì)話框上放置了一個(gè)STATIC控件，仿真圖形的所有繪制都是在該STATIC控件上進(jìn)行的。在程序中成員函數(shù)中首先繪制了仿真坐標(biāo)，然后根據(jù)結(jié)構(gòu)體數(shù)組中的值一項(xiàng)一項(xiàng)的逐次進(jìn)行繪制。由于GDI的繪圖是一瞬間完成的，為繪制出整個(gè)仿真運(yùn)行的效果，在繪制完每一項(xiàng)的圖形后程序暫停0.5 s，這樣就繪制出了仿真的動(dòng)態(tài)過(guò)程。仿真圖如圖11所示。

圖11 仿真圖

3 人機(jī)界面的實(shí)現(xiàn)

人機(jī)界面是計(jì)算機(jī)和用戶之間進(jìn)行交互和信息交換的媒介，準(zhǔn)確描述是用戶通過(guò)用戶界面向計(jì)算機(jī)發(fā)出各種數(shù)據(jù)命令，以達(dá)到對(duì)計(jì)算機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)操作和控制，而計(jì)算機(jī)通過(guò)用戶界面將計(jì)算機(jī)控制情況和處理結(jié)果表示出來(lái)，直觀地供用戶觀察，并指導(dǎo)用戶發(fā)出下一步命令[13]。除此之外，人機(jī)界面還應(yīng)該為計(jì)算機(jī)和用戶提供幫助、識(shí)別以及檢查等功能。所以人機(jī)界面不僅僅為用戶和計(jì)算機(jī)提供信息交換的渠道，而且也充分發(fā)揮了計(jì)算機(jī)的功能。

友好的人機(jī)界面能夠提高控制系統(tǒng)的使用效率，促進(jìn)用戶更好的掌握及創(chuàng)造性發(fā)揮，所以其作用顯得非常重要。本控制系統(tǒng)運(yùn)用Visual C++6.0語(yǔ)言，設(shè)計(jì)了程序運(yùn)行界面和參數(shù)設(shè)置界面的人機(jī)界面。

4 結(jié)束語(yǔ)

通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)提供機(jī)械加工領(lǐng)域的生產(chǎn)制造效率是未來(lái)的必然趨勢(shì)，本文對(duì)教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床，從硬件和軟件探討了采用NC嵌入計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)，機(jī)械結(jié)構(gòu)采用立式數(shù)控銑床形式的結(jié)構(gòu)布局；完成了工作臺(tái)步進(jìn)電機(jī)控制線路、銑軸伺服電機(jī)控制線路的設(shè)計(jì)。

采用模塊化的設(shè)計(jì)思路，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)軟件部分。該軟件在工控機(jī)上能實(shí)現(xiàn)其功能，能夠檢查并編譯NC代碼，能夠通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制器來(lái)完成自動(dòng)加工、對(duì)刀和加工軌跡仿真等功能；人機(jī)界面友好，易于使用；提供了主要功能設(shè)計(jì)的源代碼。該軟件的源代碼開(kāi)放，由于采用的是模塊化設(shè)計(jì)思路，用戶可根據(jù)自己使用要求添加相應(yīng)模塊。

應(yīng)用加工實(shí)例表明，本教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床的數(shù)控系統(tǒng)，人機(jī)界面友好、操作簡(jiǎn)單、功能完善、安全系數(shù)高、性能優(yōu)越等系列優(yōu)點(diǎn)，能夠滿足教學(xué)加工兩用型微型數(shù)控銑床的控制要求，為數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。