黃勤豪 葉嘉麗 梁炎峰

摘 要：多路徑效應(yīng)對于衛(wèi)星導(dǎo)航一直是難以有效克服的問題，近年來一直是國內(nèi)外相關(guān)學(xué)者們致力研究的重要課題。本文利用某型高精度監(jiān)測接收機(jī)在（23°17′N，116°40′E）對北斗衛(wèi)星的觀測數(shù)據(jù)，分析了北斗系統(tǒng)IGSO、GEO以及MEO這3種類型衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)的多路徑效應(yīng)。結(jié)果表明：北斗系統(tǒng)的衛(wèi)星高度角與其多路徑值成負(fù)相關(guān)；北斗系統(tǒng)的衛(wèi)星頻點(diǎn)B1和頻點(diǎn)B2的多路徑值變化情況基本相同；北斗系統(tǒng)的衛(wèi)星多路徑值在高度角低于30°時(shí)波動較大。

關(guān)鍵詞：北斗衛(wèi)星 導(dǎo)航系統(tǒng) 多路徑效應(yīng)

中圖分類號：P22 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1672-3791（2018）02（b）-0022-03

Abstract： Multipath effects have been difficult to overcome for satellite navigation in recent years， and it has been an important subject for researchers both at home and abroad. In this paper， using a high precision monitoring receiver （23 degrees 17 '， N， 116， 40'， E） to observe the Beidou satellite data， the multipath effects of the three types of satellite observation data of Beidou system， IGSO， GEO and MEO are analyzed. The results show that the Beidou satellite elevation angle system and its multi path value negative correlation； multi path satellite frequency B1 and frequency B2 Beidou system were basically the same； multi path satellite Beidou system value below 30 degrees fluctuation in altitude.

Key Words：Beidou satellite； Navigation system； Multipath effect

北斗衛(wèi)星導(dǎo)航觀測誤差源有很多類型，其中電離層誤差、對流層誤差、鐘差和軌道誤差等都通過差分算法或建立模型進(jìn)行了有效的消除或減弱[1]。然而多路徑效應(yīng)受周邊環(huán)境影響較大，一直以來是高精度導(dǎo)航還不能有效克服的主要誤差之一。目前削弱多路徑效應(yīng)的方法常用的有選擇性能良好的扼流圈天線和改善周邊環(huán)境以及完善接收機(jī)算法等。近年來，國內(nèi)外較多學(xué)者一直致力研究多路徑效應(yīng)的相關(guān)課題。劉立龍[2]等分析了GPS系統(tǒng)與北斗系統(tǒng)的衛(wèi)星多徑效應(yīng)的一些特征；Axelrod[3]等研究了多路徑效應(yīng)造成導(dǎo)航衛(wèi)星的載波相位和偽距的觀測結(jié)果出現(xiàn)誤差的原因并提出了修正方法；鮑亞川[4]等進(jìn)行多徑信號建模及仿真探究了北斗導(dǎo)航衛(wèi)星的多路徑效應(yīng)誤差變化的一些規(guī)律。本文利用某型高精度監(jiān)測接收機(jī)在（23°17′N，116°40′E）對北斗衛(wèi)星的觀測數(shù)據(jù)，分析了北斗系統(tǒng)IGSO、GEO以及MEO這3種類型衛(wèi)星多路徑效應(yīng)，總結(jié)出一些規(guī)律。

1 導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)多路徑效應(yīng)原理

理論上，導(dǎo)航信號接收機(jī)天線只應(yīng)該接收導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)射的直射信號，但是，由于周邊環(huán)境對導(dǎo)航衛(wèi)星信號的反射而產(chǎn)生反射信號也被導(dǎo)航信號接收機(jī)天線接收。兩者信號造成干涉而引起的導(dǎo)航信號時(shí)延即多路徑效應(yīng)[5]，其原理如圖1所示。

多路徑效應(yīng)是一種局部存在的效應(yīng)，它與導(dǎo)航信號接收機(jī)天線的周邊環(huán)境密切相關(guān)。由圖1可知反射信號由反射表面和導(dǎo)航衛(wèi)星相對位置決定。相對于導(dǎo)航信號接收機(jī)天線來說反射表面一般固定的，但衛(wèi)星是一直在運(yùn)動，故多路徑效應(yīng)是時(shí)刻在變。

式（1）中，A是直射信號的振幅；p（t）為數(shù)據(jù)碼和偽碼的和或差；f為直射信號的載波頻率。該信號的第i個(gè)反射信號si（t）為：

式（2）中，αi為反射信號的衰減系數(shù)，τi為反射信號i對于直射信號的時(shí)延；△i為信號在所有反射面反射前與反射后的相位變化之和。式中假設(shè)反射信號被導(dǎo)航信號接收機(jī)天線收到時(shí)載波頻率保持不變?nèi)匀粸閒，也能認(rèn)為△i包含直射信號和反射信號因多普勒頻差造成的初相的改變?？傻贸?，反射信號i對于直射信號的所有相位變化i為：

由于反射信號對直射信號的干涉，導(dǎo)航信號接收機(jī)事實(shí)上接收的是疊加信號，故s（t）為：

2 多路徑效應(yīng)的計(jì)算公式

由多路徑效應(yīng)原理可知，假設(shè)頻點(diǎn)B1和頻點(diǎn)B2信號傳播路徑一樣，則多路徑效應(yīng)的計(jì)算公式[6]為：

式（5）（6）中：MP1為頻點(diǎn)B1偽距的多路徑效應(yīng)，MP2為頻點(diǎn)B2偽距的多路徑效應(yīng)；P1為頻點(diǎn)B1的偽距，P2為頻點(diǎn)B2的偽距；1為頻點(diǎn)B1的載波相位，2為頻點(diǎn)B2的載波相位；λ1為頻點(diǎn)B1的載波波長，λ2為頻點(diǎn)B2的載波波長；f1為頻點(diǎn)B1的載波頻率，f2為頻點(diǎn)B2的載波頻率；M1為頻點(diǎn)B1的相位多路徑效應(yīng)，M2為頻點(diǎn)B2的相位多路徑效應(yīng)；ω1為頻點(diǎn)B1的偽距和相位噪聲，ω2為頻點(diǎn)B2的偽距和相位噪聲。

在計(jì)算時(shí)已經(jīng)進(jìn)行了周跳和鐘差的修復(fù)。其中導(dǎo)航信號接收機(jī)的相位多路徑效應(yīng)、偽距與相位噪聲的數(shù)值一般在厘米級和毫米級，而其偽距多路徑效應(yīng)一般在米級[7]。在運(yùn)用該公式計(jì)算時(shí)把其相位多路徑效應(yīng)、偽距和相位噪聲忽略不計(jì)。

3 北斗衛(wèi)星的多路徑效應(yīng)的分析

本次分析選擇了某型高精度監(jiān)測接收機(jī)數(shù)據(jù)，觀測地點(diǎn)位于（23°17′N，116°40′E）區(qū)域，數(shù)據(jù)選取了2017年2月17日同一接收機(jī)的GEO-6星、IGSO-8星和MEO-12星的數(shù)據(jù)。進(jìn)行數(shù)據(jù)處理后，繪制出該高精度監(jiān)測接收機(jī)的多路徑效應(yīng)散點(diǎn)圖以及高度角圖。其中IGSO與MEO只保留衛(wèi)星過境時(shí)間的觀測數(shù)據(jù)，GEO選取了全天的觀測數(shù)據(jù)。圖2為GEO-6星頻點(diǎn)B1和頻點(diǎn)B2的多路徑效應(yīng)散點(diǎn)圖及高度角圖，圖3為IGSO-8星頻點(diǎn)B1和頻點(diǎn)B2的多路徑效應(yīng)散點(diǎn)圖及高度角圖，圖4為MEO-12星頻點(diǎn)B1和頻點(diǎn)B2的多路徑效應(yīng)散點(diǎn)圖及高度角圖。

通過分析圖2～圖4，此觀測點(diǎn)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)多路徑效應(yīng)的一些規(guī)律如下。

（1）北斗系統(tǒng)中GEO衛(wèi)星可一直進(jìn)行觀測，IGSO衛(wèi)星有較短的不可觀測時(shí)間，MEO衛(wèi)星有較長時(shí)間不可觀測。

（2）北斗系統(tǒng)中GEO衛(wèi)星高度角基本無變化，多路徑值均勻分布；IGSO衛(wèi)星和MEO衛(wèi)星的高度角變化較大，其多路徑值隨著高度角的變化有所波動，可看出多徑值與衛(wèi)星高度角成負(fù)相關(guān)。從其多路徑值分布可知北斗系統(tǒng)中多路徑效應(yīng)對GEO衛(wèi)星的影響相對于MEO衛(wèi)星和IGSO衛(wèi)星要小。

（3）綜合北斗中MEO衛(wèi)星和IGSO衛(wèi)星多路徑值的波動可知，在衛(wèi)星高度角低于30°時(shí)多路徑值分布比較離散；在衛(wèi)星高度角高于30°時(shí)多路徑值分布相對集中。

（4）北斗系統(tǒng)中衛(wèi)星頻點(diǎn)B1和頻點(diǎn)B2的多路徑值變化情況基本相同。

（5）該高精度監(jiān)測接收機(jī)在此觀測點(diǎn)的多路徑值在±0.1m之間。

4 結(jié)語

本文介紹了多路徑效應(yīng)產(chǎn)生的原理和計(jì)算方法，利用某型高精度監(jiān)測接收機(jī)對北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)IGSO、GEO以及MEO這3種類型衛(wèi)星的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。結(jié)果表明：北斗系統(tǒng)衛(wèi)星的高度角與其多路徑值成負(fù)相關(guān)；北斗系統(tǒng)中衛(wèi)星頻點(diǎn)B1和頻點(diǎn)B2的多路徑值變化情況基本相同；北斗系統(tǒng)衛(wèi)星的多路徑值在高度角低于30°時(shí)波動較大；北斗系統(tǒng)中多路徑效應(yīng)對GEO衛(wèi)星的影響相對于MEO衛(wèi)星和IGSO衛(wèi)星要小。由于此次觀測數(shù)據(jù)選擇站點(diǎn)的單一性，今后可選擇更多站點(diǎn)的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以得出更加嚴(yán)謹(jǐn)?shù)慕Y(jié)果。另外，對于不同導(dǎo)航信號接收機(jī)的多路徑消除算法的分析比對是今后分析的重點(diǎn)。

參考文獻(xiàn)

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