文/劉之舟 孔祥震 曲順 邵安寧 牛海頤 王凱

一、AGVS概述

1. AGVS內(nèi)涵與功能

AGV是指裝備有電磁或光學等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及多種移載功能的運輸車。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置。AGVS是自動導(dǎo)引車系統(tǒng)的簡稱，具有工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)點。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，AGVS最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟和靈活的無人化作業(yè)。

2.AGV總體結(jié)構(gòu)及AGVS地面控制部分結(jié)構(gòu)

AGV小車通過無線網(wǎng)絡(luò)連接監(jiān)控機、管理機，AGV小車總體結(jié)構(gòu)如圖1。

AGVS地面控制部分如圖2，主要由物流系統(tǒng)管理機、AGV系統(tǒng)管理監(jiān)控主機組成，其中AGV管理和監(jiān)控計算機是AGV系統(tǒng)運行的核心，主要功能有：接收來自WMS的任務(wù)命令；按照任務(wù)類型分配相應(yīng)AGV車型；為不同運輸任務(wù)分配最優(yōu)AGV小車；為每個運輸任務(wù)安排運輸路線；控制AGV系統(tǒng)中多臺AGV小車交通；與取卸貨對接設(shè)備PLC進行信號交互；與現(xiàn)場自動門交互；處理現(xiàn)場輸入、輸出信號。

AGVS是自動化物流系統(tǒng)中核心組件之一，隨著工業(yè)生產(chǎn)自動化水平的提高，它在包裝印刷行業(yè)得到一定應(yīng)用。

二、 某包裝印刷企業(yè)物流項目中AGVS的應(yīng)用

某包裝印刷企業(yè)物流項目中的AGVS，包含背駝式AGV和叉式AGV兩種車型，分別負責搬運卷料和托盤貨物，用于立體庫與印刷線工位邊的倉位、立體庫與復(fù)合線工位邊的倉位、立體庫與品檢線工位邊的倉位、立體庫與熟化線工位邊的倉位、印刷線工位邊的倉位等環(huán)節(jié)的原膜料卷和成品料卷以及版輥轉(zhuǎn)用，體現(xiàn)了技術(shù)先進、可靠實用、并留有適當?shù)陌l(fā)展余地，達到了生產(chǎn)方式柔性化、生產(chǎn)運行集約化及生產(chǎn)控制智能化，有利于企業(yè)持續(xù)發(fā)展，為實現(xiàn)企業(yè)的生產(chǎn)自動化、管理信息化、降低生產(chǎn)成本等創(chuàng)造了條件。

圖1：AGV總體結(jié)構(gòu)圖

圖2：AGVS地面控制部分

圖3：項目現(xiàn)場正在工作的AGV小車

物流WMS系統(tǒng)下達任務(wù)給AGVS，AGVS根據(jù)任務(wù)類型自動調(diào)度AGV小車從待命站點運行至取貨位，按照交互信號進行動作對接，取上卷料或托盤貨物，自動搬運至請求要料的生產(chǎn)線工位站點，按照交互信號進行動作對接，完成任務(wù)并給出任務(wù)完成信號。AGV完成前一作業(yè)任務(wù)后，AGV系統(tǒng)會根據(jù)WMS自動調(diào)度AGV小車執(zhí)行下一個任務(wù)，若系統(tǒng)中沒有待執(zhí)行的任務(wù)，則自動調(diào)度AGV小車回到待命站點。工作現(xiàn)場如圖3。

三、系統(tǒng)設(shè)計的重點和技術(shù)創(chuàng)新

1.系統(tǒng)優(yōu)化

（1）柔性曲線及其優(yōu)化工具

由于項目現(xiàn)場空間特別狹小，支路通道狹窄，采用常規(guī)模式規(guī)劃轉(zhuǎn)彎、并線等曲線時，線路容易被干涉，不能滿足要求。采用柔性曲線，能夠在規(guī)劃線路時自動分析線段起點和終點的坐標，并且結(jié)合相應(yīng)AGV車型的最大轉(zhuǎn)向角速度、轉(zhuǎn)向運動模型、車體尺寸、輪系位置和最大速度等物理特性，把曲線線路分成若干小段，然后通過優(yōu)化工具對每一段的弧度以及AGV的轉(zhuǎn)向方式進行優(yōu)化，使AGV行駛軌跡符合現(xiàn)場要求。圖4為背駝式AGV柔性曲線模式和常規(guī)模式產(chǎn)生的包絡(luò)線，它們的起點和終點坐標均相同，如紅框所示，柔性曲線模式AGV轉(zhuǎn)向模式優(yōu)化為平移模式，運行軌跡更平順，占用空間更小。

由于支路通道狹窄，并且某些站臺存在的物理干涉較多，單純地采用柔性曲線無法完全避開干涉區(qū)域，難以滿足現(xiàn)有的條件。結(jié)合Drawing Line Tool工具優(yōu)化，將線段的包絡(luò)線限制在一個區(qū)域內(nèi)，占用的空間更小。Drawing Line Tool工具相當于在無法移動的固定“障礙物”周圍加了一層保護，結(jié)合優(yōu)化工具進行優(yōu)化，使占用空間更小，保證AGV小車可以順利通過。圖5為叉式AGV未使用Drawing Line Tool工具和使用Drawing Line Tool工具產(chǎn)生的包絡(luò)線，它們的起點和終點坐標均相同，如圖5所示，使用Drawing Line Tool工具占用的空間明顯較小。

（2）復(fù)合動作和復(fù)合任務(wù)的實現(xiàn)

對于叉式AGV，貨叉的升降和小車的行走等可以單獨控制，考慮到系統(tǒng)效率和觀賞性等因素，本項目中叉式AGV小車在行走過程中調(diào)整貨叉高度時，可邊走邊升貨叉，邊走邊降貨叉，實際使用顯示效果比較明顯。

對于背駝式AGV，頂升機構(gòu)升降和小車行走可以單獨控制，但考慮到車體自重較輕、高度較低，貨物較重并且頂升高度較高，現(xiàn)場地面條件較差，在行走過程頂升機構(gòu)可能存在安全隱患；為保證背駝式AGV安全平穩(wěn)運行，本項目中背駝式AGV小車在行走過程中頂升機構(gòu)不動作，到達指定動作位置停下后，經(jīng)過與對接設(shè)備信號對接確認后，才頂升或下降到指定高度。經(jīng)過實際的使用測試，效果比較明顯。

在任務(wù)分配和調(diào)度方面，可根據(jù)待分配任務(wù)類型、相應(yīng)類型AGV小車實際位置、是否有正在執(zhí)行的任務(wù)、待分配任務(wù)的距離和時間、待分配任務(wù)的優(yōu)先級等因素，自動將任務(wù)分配給相應(yīng)AGV小車。

圖4：柔性曲線產(chǎn)生的包絡(luò)線 常規(guī)模式產(chǎn)生的包絡(luò)線

圖5：未使用Drawing Line的包絡(luò)線 使用Drawing Line的包絡(luò)線

圖6：AGV小車執(zhí)行任務(wù)流程

在任務(wù)分配和調(diào)度方面，可根據(jù)待分配任務(wù)類型、相應(yīng)類型AGV小車實際位置、是否有正在執(zhí)行的任務(wù)、待分配任務(wù)的距離和時間、待分配任務(wù)的優(yōu)先級等因素，自動將任務(wù)分配給相應(yīng)AGV小車。AGV完成前一輪作業(yè)任務(wù)之后，AGV調(diào)度系統(tǒng)會根據(jù)物流系統(tǒng)的任務(wù)指令，自動調(diào)度AGV小車執(zhí)行下一個任務(wù)。若系統(tǒng)中沒有待執(zhí)行的任務(wù)，則自動調(diào)度AGV小車回到待命站點，有效地提高了系統(tǒng)的效率，減少了AGV小車空車運行和往返運行時間。

圖7：復(fù)雜的交叉路口

2.信息交互

AGV小車與立體庫、輸送機、提升機、印刷機、翻卷機、自動門等設(shè)備有信息交互。為保證安全生產(chǎn)，AGV小車在到達取貨站入口點、到達取貨位置、執(zhí)行取貨動作、執(zhí)行取貨動作完成、到達卸貨站入口點、到達卸貨位置、執(zhí)行卸貨動作、執(zhí)行卸貨動作完成、取貨完成、卸貨完成、進入自動門區(qū)域、通過自動門等時，均會向上級系統(tǒng)發(fā)出運行到位、動作請求、動作完成以及任務(wù)完成等信息，待上級系統(tǒng)回復(fù)相應(yīng)的允許進入、允許動作、允許離開以及任務(wù)完成確認等指令后，AGV小車方可執(zhí)行相應(yīng)動作，具體流程如圖6。如果上級系統(tǒng)連接中斷或者沒有在設(shè)定時間內(nèi)給出相應(yīng)回復(fù)指令，AGV小車則會停止運行并顯示相應(yīng)報錯信息。

3. 取消任務(wù)機制

如果上級系統(tǒng)下發(fā)指令有誤或者人為干預(yù)，導(dǎo)致AGV小車接受到錯誤任務(wù)，可以在AGV調(diào)度系統(tǒng)上手動將該任務(wù)取消。

4.復(fù)雜交叉路線

圖7為復(fù)雜的交叉路口，匯集了背駝式AGV和叉式AGV兩種車型在立體庫與印刷線各個工位邊的倉位、立體庫與復(fù)合線工位邊的倉位、立體庫與品檢線工位邊的倉位、立體庫與翻卷機、立體庫與熟化線工位邊的倉位、印刷線工位邊的倉位與印刷機、版輥庫與印刷機等多個方向路線的交叉。為避免多車在復(fù)雜交叉路口發(fā)生堵塞并減少多車在路口周邊區(qū)域等待通過時間，本項目對路線設(shè)計和系統(tǒng)調(diào)度進行了優(yōu)化。

5.車載鋰電池充電管理功能

由于本項目生產(chǎn)任務(wù)比較繁瑣，設(shè)置了5個充電站。AGV小車在正常運行過程中，實時監(jiān)測電池電壓，當電池電壓低于程序中預(yù)先設(shè)定值時，AGV小車將會產(chǎn)生一個“低電量報警”信號，“低電量報警”警示燈閃爍，并自動生成充電任務(wù)。待AGV小車執(zhí)行完當前正在執(zhí)行的任務(wù)后，自動運行到充電站進行充電，待充電完成后，AGV小車可以繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。

四、 總結(jié)

本項目通過對AGVS的研究和技術(shù)創(chuàng)新，根據(jù)項目現(xiàn)場實際環(huán)境，采用合理路線設(shè)計，優(yōu)化了系統(tǒng)效率，有效地減少AGV小車空跑時間和等待時間，提高了工作效率，使系統(tǒng)更穩(wěn)定、高效運行。

本項目的成功實施，為我國印刷行業(yè)現(xiàn)代化大型生產(chǎn)企業(yè)提供了范本，促進了印刷行業(yè)標準化、規(guī)范化和信息化基礎(chǔ)建設(shè)，為我國現(xiàn)代化印刷行業(yè)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整提供有效案例。