ACC與CACC動(dòng)態(tài)響應(yīng)模型的試驗(yàn)研究

車輛的縱向控制系統(tǒng)如自適應(yīng)巡航控制（ACC）系統(tǒng)和更復(fù)雜的協(xié)同自適應(yīng)巡航控制（CACC）系統(tǒng)會(huì)對(duì)交通流帶來顯著的影響。基于該系統(tǒng)對(duì)道路通行和交通流動(dòng)態(tài)變化等方面的影響，需要提供用于ACC動(dòng)態(tài)響應(yīng)精確模型的精準(zhǔn)預(yù)測(cè)?；谡鎸?shí)的試驗(yàn)數(shù)據(jù)，對(duì)ACC和CACC模型進(jìn)行了試驗(yàn)研究。為此，將4輛裝備商用ACC以及更先進(jìn)CACC控制器的車輛進(jìn)行了試驗(yàn)比對(duì)。由于智能駕駛員模型（IDM）已經(jīng)在ACC的跟車模型中得到了廣泛的應(yīng)用，因此也將其應(yīng)用于本研究的試驗(yàn)車輛中。分別將這兩種控制器工作于不同的交通路況中，以便對(duì)試驗(yàn)車輛的實(shí)際響應(yīng)進(jìn)行測(cè)量。試驗(yàn)結(jié)果表明：①當(dāng)前方車輛的速度發(fā)生變化時(shí)，試驗(yàn)車輛中所應(yīng)用的IDM并沒有察覺并跟隨變化，即響應(yīng)速度緩慢；②多輛ACC車輛組成的隊(duì)列控制是不穩(wěn)定的，后車會(huì)放大前車的速度變化；③需要克服車輛流的ACC控制問題，需要提供平滑并且穩(wěn)定的車輛跟隨響應(yīng)。這種不穩(wěn)定性，可以通過添加V2V通信模塊來解決，這也就是CACC的由來。試驗(yàn)數(shù)據(jù)表明，CACC能夠?qū)Φ缆吠ㄐ心芰徒煌鞯姆€(wěn)定性有顯著改善。用于ACC和CACC的精確而簡(jiǎn)單的車輛動(dòng)態(tài)跟隨模型，其基于對(duì)車輛實(shí)際響應(yīng)的測(cè)量，只適用于一些簡(jiǎn)單的多車輛跟隨情景。

刊名：Transportation Research Part C（英）

刊期：2014年第1期

作者：Vicente Milanés et al

編譯：陳鵬飛