一種用于敏捷制造的工業(yè)機(jī)器人能力模型

本文旨在描述工業(yè)機(jī)器人在裝配任務(wù)中的能力模型?；趯?duì)制造組裝領(lǐng)域的機(jī)器人能力的定義以及對(duì)同一領(lǐng)域不同方向的文獻(xiàn)綜述，作者利用構(gòu)建工具包設(shè)計(jì)并提出了一種機(jī)器人能力模型，以演示如何使用機(jī)器人功能來(lái)完全自動(dòng)化組裝任務(wù)的規(guī)劃。針對(duì)異構(gòu)多機(jī)器人系統(tǒng)的規(guī)劃域定義語(yǔ)言（PDDL）進(jìn)行了規(guī)劃基礎(chǔ)設(shè)施的討論。結(jié)果，本文介紹了策劃人生成配套計(jì)劃使用的PDDL范圍和問(wèn)題的文件。對(duì)方案的討論表明，應(yīng)選擇最合適的機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)的裝配動(dòng)作。

本文的價(jià)值和結(jié)論：

●幫助制造商描述機(jī)器人實(shí)際和宣傳的的不同功能，幫助終端用戶根據(jù)不同任務(wù)選擇合適的機(jī)器人;

●選擇最有能力的機(jī)器人作為備份，在機(jī)器人故障期間防止系統(tǒng)的生產(chǎn)力和產(chǎn)品質(zhì)量的惡化；

●向制造商提供工具，為制造商完成組裝所需的每個(gè)任務(wù)分配最佳機(jī)器人的過(guò)程計(jì)劃，從而限制機(jī)器人的故障率并提高生產(chǎn)率。

本文還簡(jiǎn)要描述了正在努力開(kāi)發(fā)標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試方法和衡量工業(yè)機(jī)器人裝配能力的度量標(biāo)準(zhǔn)。這一努力已經(jīng)產(chǎn)生了需要結(jié)合新方法的初步數(shù)據(jù)，用于提升工業(yè)機(jī)器人的能力?；赑DDL的規(guī)劃系統(tǒng)被定義為概念的支撐。 PDDL域和問(wèn)題文件一起使用時(shí)間規(guī)劃進(jìn)行描述，大量的細(xì)節(jié)表明，機(jī)器人功能可以用于裝配任務(wù)規(guī)劃。

刊名：INDUSTRIAL ROBOTAN INTERNATIONAL JOURNAL（英）

刊期：2016年5期

作者：Kootbally,Z

編譯：張帥