一種用于敏捷制造的工業(yè)機器人能力模型

本文旨在描述工業(yè)機器人在裝配任務(wù)中的能力模型。基于對制造組裝領(lǐng)域的機器人能力的定義以及對同一領(lǐng)域不同方向的文獻綜述，作者利用構(gòu)建工具包設(shè)計并提出了一種機器人能力模型，以演示如何使用機器人功能來完全自動化組裝任務(wù)的規(guī)劃。針對異構(gòu)多機器人系統(tǒng)的規(guī)劃域定義語言（PDDL）進行了規(guī)劃基礎(chǔ)設(shè)施的討論。結(jié)果，本文介紹了策劃人生成配套計劃使用的PDDL范圍和問題的文件。對方案的討論表明，應(yīng)選擇最合適的機器人進行相應(yīng)的裝配動作。

本文的價值和結(jié)論：

●幫助制造商描述機器人實際和宣傳的的不同功能，幫助終端用戶根據(jù)不同任務(wù)選擇合適的機器人;

●選擇最有能力的機器人作為備份，在機器人故障期間防止系統(tǒng)的生產(chǎn)力和產(chǎn)品質(zhì)量的惡化；

●向制造商提供工具，為制造商完成組裝所需的每個任務(wù)分配最佳機器人的過程計劃，從而限制機器人的故障率并提高生產(chǎn)率。

本文還簡要描述了正在努力開發(fā)標準測試方法和衡量工業(yè)機器人裝配能力的度量標準。這一努力已經(jīng)產(chǎn)生了需要結(jié)合新方法的初步數(shù)據(jù)，用于提升工業(yè)機器人的能力。基于PDDL的規(guī)劃系統(tǒng)被定義為概念的支撐。 PDDL域和問題文件一起使用時間規(guī)劃進行描述，大量的細節(jié)表明，機器人功能可以用于裝配任務(wù)規(guī)劃。

刊名：INDUSTRIAL ROBOTAN INTERNATIONAL JOURNAL（英）

刊期：2016年5期

作者：Kootbally,Z

編譯：張帥