用于工業(yè)機(jī)器人的可重復(fù)使用的簡化編程方法研究

本文介紹了一種在ABB YuMi工業(yè)機(jī)器人上使用的基于位置導(dǎo)向的編程研究。開發(fā)了一種支持混合指令和執(zhí)行過程的編程接口，該編程接口是由具有不同編程知識和經(jīng)驗(yàn)的21位非專業(yè)人士開發(fā)和評估的。還介紹了使用傳統(tǒng)編程接口與使用新編程接口的工業(yè)機(jī)器人專業(yè)程序員在編程時間進(jìn)行比較。對LEGO建筑任務(wù)進(jìn)行編程和調(diào)試過程中，與傳統(tǒng)編程接口相比，專業(yè)人士可以在其1/5的時間內(nèi)編寫了相同的任務(wù)。

本文討論了對用于組裝任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人的簡單實(shí)用的編程方法的研究。還從兩個案例分析中發(fā)現(xiàn)進(jìn)行在線編程的編程接口的期望功能與傳統(tǒng)的工作流程之間是不合適的。因此，本文開發(fā)了一個編程接口，其支持混合指令和執(zhí)行過程。該接口還可以通過對圖形界面進(jìn)行圖形化編程，從而大大縮短測試周期。該接口還支持機(jī)器人工作單元中對象位置的規(guī)范，以及在任何時間內(nèi)都可以更新這些內(nèi)容。也可以圖形化地重新排序指令，并且可以將指令序列保存為一種能夠重復(fù)使用的技能。而且，該編程接口特別適合非專業(yè)人士處理一些基礎(chǔ)知識的構(gòu)建以及更新和改進(jìn)現(xiàn)有的解決方案?？偠灾?，本文研究進(jìn)一步發(fā)展了工業(yè)軟件開發(fā)的基礎(chǔ)。由于參考坐標(biāo)系對一些非專業(yè)人士來說難以理解，而且也是在編程過程中也需要實(shí)時更新，因此，未來工作可以基于參考幀分配對程序架構(gòu)的影響來整合混合主動編程方法。

Maj Stenmark et al.Proceedings of the 2017 ACM/IEEE InternationalConference on Human-RobotInteraction.ACM,2017.

編譯：路妍暉