基于行星齒輪裝置的工業(yè)機(jī)器人的定位精度改進(jìn)研究

當(dāng)兩個(gè)齒輪互相晈合的時(shí)候，為了使其能夠發(fā)揮最大的效率，就必須在齒輪間保留些許的距離，而這樣的齒輪咬合就稱之為齒隙。由傳動(dòng)負(fù)載產(chǎn)生的齒輪偏轉(zhuǎn)與存在于太陽輪、行星齒輪和環(huán)形齒輪的側(cè)面之間的側(cè)面作用組合而形成行星齒輪傳動(dòng)裝置。行星齒輪傳動(dòng)裝置廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人中，具有體積小，承載能力大，工作平穩(wěn)的優(yōu)點(diǎn)。因此，為了獲得良好的定位精度，用于工業(yè)機(jī)器人的行星傳動(dòng)裝置應(yīng)該具有低的間隙。在本文中，提出了一種用于行星齒輪傳動(dòng)的齒隙計(jì)算方法，該方法適用于傳動(dòng)比為36的兩級(jí)行星傳動(dòng)裝置。根據(jù)計(jì)算結(jié)果，可以制定相應(yīng)的策略以使行星傳動(dòng)的齒隙最小化，進(jìn)而提高定位精度。

本文所提出的方法是一種建立齒輪嚙合角和側(cè)隙之間數(shù)學(xué)聯(lián)系的計(jì)算方法。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人，一個(gè)良好的定位精度是必需的，而齒輪面間的間隙也對(duì)定位精度的影響具有非常重要的作用。考慮到行星傳動(dòng)所在的位置，還可以通過采用一系列降低其對(duì)定位精度影響的解決方案，來最大限度地減小嚙合角度和側(cè)面間隙。而且對(duì)于太陽輪、行星齒輪和環(huán)形齒輪，側(cè)隙測(cè)量的精度指標(biāo)也會(huì)影響到齒隙。

刊名：Applied Mechanics and Materials（英）

刊期：2016年834期

作者：Paul Alin Butunoi et al

編譯：陳少帥