基于立體攝像系統(tǒng)的工業(yè)銑削機(jī)器人絕對(duì)定位精度提高方法

提出了一種通過利用立體攝像系統(tǒng)來提高工業(yè)銑削機(jī)器人的絕對(duì)定位精度的方法。為了測(cè)量機(jī)器人工具中心點(diǎn)的位置和方向，需要將帶有反光標(biāo)記的特定適配器安裝在機(jī)器主軸上。本文還給出了適配器對(duì)機(jī)器人工具中心點(diǎn)的轉(zhuǎn)換計(jì)算，以及從機(jī)器人到相機(jī)系統(tǒng)的校準(zhǔn)計(jì)算。所得到的這些數(shù)據(jù)可以作為靜態(tài)姿態(tài)控制的基礎(chǔ)，這樣就可以大大降低機(jī)器人的絕對(duì)精度誤差。

提出了一種用于工業(yè)機(jī)器人的傳感器引導(dǎo)加工的解決方案，通過試驗(yàn)結(jié)果得出結(jié)論，立體攝像系統(tǒng)可以在銑削機(jī)器人自適應(yīng)工作單元中用于大型部件的自動(dòng)加工制造。還提出將機(jī)器人在移動(dòng)平臺(tái)上和立體攝像機(jī)系統(tǒng)上進(jìn)行集成，從而形成了一個(gè)“集成智能系統(tǒng)”模塊，用于增強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人的能力，同時(shí)克服了機(jī)器人的精度限制。在機(jī)器人的絕對(duì)定位精度方面，高精度的立體攝像機(jī)可以引導(dǎo)機(jī)器人在大型工作空間中進(jìn)行加工操作。對(duì)于完全自動(dòng)化的加工過程，還需要實(shí)時(shí)控制靜態(tài)控制環(huán)路。Fraunhofer IFAM研究中心已經(jīng)計(jì)劃來實(shí)現(xiàn)這一操作。通過建立一個(gè)實(shí)時(shí)系統(tǒng)，將高達(dá)測(cè)量速度高達(dá)200Hz的高速攝像機(jī)的測(cè)量值用于計(jì)算機(jī)器人與指定路徑的實(shí)際偏差，并將校正值交給機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)接口，從而提高機(jī)器人的實(shí)時(shí)定位精度。

刊名：Procedia Technology（英）

刊期：2016年26期

作者：C M?ller et al

編譯：陳少帥