用于焊縫監(jiān)測的激光主動成像技術

智能機器人焊接需要自動發(fā)現(xiàn)焊縫幾何特征以便更加有效的智能控制。在各種發(fā)現(xiàn)焊縫技術中，通過激光主動成像技術完成焊縫監(jiān)測是最有效的方法。

該方法由兩個部分組成：①檢測表示激光條紋的激光基線，包括預處理、激光峰值點檢測、曲線擬合；②提取接縫特征點，包括確定垂直方向以及水平方向上的研究區(qū)域，對連接點進行標注、分組以及選取，檢測焊縫峰值點。預處理可以消除圖像上不需要的部分，激光峰值點檢測是為了提取代表激光條紋的輪廓像素，然后通過曲線擬合將提取出的峰值點擬合到一個直線上。

利用該方法對圖像處理結果以及實時機器人運動結果進行評估。評估結果表明，該方法的圖像處理速度可以達到3幅/s。

利用激光主動成像技術可以很好地發(fā)現(xiàn)焊縫，其采用顏色處理、過濾及像素領域搜索等技術完成了在不同背景、激光類型下的檢測。該項技術有以下優(yōu)點：①由于不用再次使用傳統(tǒng)的窄帶過濾器進行激光挑選，因此降低了花費；②可以采用質量要求不高的激光進行工作；③對激光變化具有良好的魯棒性；④在提取焊縫幾何因素方面很有效。

刊名：Int J Adv Manuf Technol（英）

刊期：2016年第9期

作者：Jawad Muhammad1

編譯：張廣明