基于PID控制器的環(huán)境智能識(shí)別車輛導(dǎo)航系統(tǒng)

隨車輛保有量的增加，交通擁堵現(xiàn)象越來越嚴(yán)重，自動(dòng)駕駛汽車可有效解決交通擁堵問題。自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)日益引起人們注意，其可以減少駕駛員操作，使駕駛員乘車的同時(shí)處理其他事情。自動(dòng)駕駛汽車，通過識(shí)別汽車行駛環(huán)境自動(dòng)進(jìn)行駕駛，在交通狀況發(fā)生變化情況下，車輛可保持預(yù)設(shè)軌跡行駛。文中設(shè)計(jì)出一種基于PID控制器的環(huán)境智能識(shí)別車輛導(dǎo)航系統(tǒng)。

汽車主動(dòng)制動(dòng)、主動(dòng)轉(zhuǎn)向等自動(dòng)化技術(shù)采用專用處理器及魯棒控制算法。自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)還需要添加傳感器來應(yīng)對環(huán)境識(shí)別問題。雖然激光雷達(dá)傳感器具有高分辨率和寬范圍的優(yōu)點(diǎn)，但成本高，與精密軟件集成困難。所以文中采用超聲波傳感器進(jìn)行環(huán)境感測及距離測量。

該車輛導(dǎo)航系統(tǒng)由三個(gè)子系統(tǒng)組成：由相機(jī)和超聲波傳感器組成的輸入單元（感測環(huán)境、進(jìn)行距離測量）、能夠分析數(shù)據(jù)從而區(qū)分道路上不同對象的處理單元（用于規(guī)劃路徑）、用于控制車輛行駛的控制單元（采用PID控制器，使車輛進(jìn)行合適動(dòng)作，保持預(yù)設(shè)軌跡行駛）。

自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)使駕駛更安全、更方便，可以降低道路交通事故發(fā)生率。雖然自動(dòng)駕駛汽車有較大優(yōu)勢，但是自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)仍需進(jìn)一步發(fā)展及完善：要遵循法律框架，提高決策算法，可以有效處理突發(fā)情況；即使在任何天氣情況下，應(yīng)保證汽車都可以正常行駛；自動(dòng)駕駛汽車之間應(yīng)可進(jìn)行通信，從而避免碰撞和交通堵塞。

刊名：Indian Journal of Science and Technology（英）

刊期：2016年第10期

作者：S.Surendharan

編譯：徐嘉浩