用于車輛距離控制的自適應(yīng)滑?？刂破?/p>

本文提出了一種用于無人駕駛汽車車輛距離控制的具有橢圓形滑動面的滑動模式控制。 并且在相同的實(shí)驗(yàn)條件下評估了橢圓形和線性兩種不同滑動表面滑?？刂破鞯男阅?。因?yàn)槊糠N控制器，無論滑動表面如何，都可以被設(shè)計(jì)以實(shí)現(xiàn)相同的控制性能。為了驗(yàn)證所提出方法的可靠性，本文通過對自適應(yīng)巡航控制（ACC）系統(tǒng)的仿真進(jìn)而比較了所提出的橢圓滑動面與常規(guī)線性滑動面的性能。通過仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，作者提出的具有橢圓滑動面滑動模式控制器優(yōu)于常規(guī)滑動模式控制器，其既具有線性滑動面滑?？刂破鞯钠交雀撸芎牡偷膬?yōu)點(diǎn)，還能夠在采用邊界層寬度適應(yīng)規(guī)則來防止顫振。

本文還討論了所提出方法的一些問題。理論上說，所提出的方法可以完全消除趨近效應(yīng)。然而，由于執(zhí)行器最大轉(zhuǎn)矩的限制，其趨近效應(yīng)并不能完全被消除。研究結(jié)果表明，該方法的趨近效應(yīng)能夠減少到常規(guī)方法的三分之二左右。此外，為了比較兩種控制器的控制性能，可以通過收斂時(shí)間來預(yù)先確定橢圓滑動面的參數(shù)?？梢酝ㄟ^測量距離和相對速度并使用卡爾曼濾波器來估計(jì)相對加速度。本文采用具有橢圓滑動面的滑動模式控制車輛距離時(shí)，通過應(yīng)用邊界層適應(yīng)規(guī)律，來防止抖動，因此可以保持高的誤差跟蹤響應(yīng)，并且不會損害其魯棒性。

未來的研究工作可以進(jìn)一步研究如何根據(jù)狀態(tài)來分配合適的橢圓滑動面，從而可以更好的消除趨近效應(yīng)，進(jìn)而為以后的軟硬件開發(fā)奠定基礎(chǔ)。

刊名：SICE Journal of Control,Measurement and System Integration（英）

刊期：2017年第1期

作者：Mizoshiri,Taichi et al

編譯：陳少帥