自動(dòng)駕駛汽車的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

研究表明，自動(dòng)駕駛汽車有很大的發(fā)展?jié)摿Γ鋵?duì)未來(lái)交通安全和運(yùn)輸效率的提高有重大影響。負(fù)責(zé)軌道跟蹤和駕駛安全的駕駛控制系統(tǒng)對(duì)自動(dòng)駕駛汽車尤為重要。設(shè)計(jì)了一款自動(dòng)駕駛汽車的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)。該驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)包括車輛縱向和橫向控制器，縱向控制器負(fù)責(zé)調(diào)節(jié)車速，橫向控制器負(fù)責(zé)控制車輛轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)道路軌跡跟蹤。與以往車輛驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)不同，新設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)集成了多種自適應(yīng)和魯棒控制算法的控制器。

在所設(shè)計(jì)的車輛驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中，縱向控制器被設(shè)計(jì)為超控結(jié)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)速度曲線的跟蹤；橫向控制器進(jìn)行非線性和滑?？刂?，從而提高車輛的軌跡跟蹤精度。通過將縱向和橫向控制器進(jìn)一步集成，從而提高了車輛軌跡跟蹤的魯棒性。

該自動(dòng)駕駛汽車的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)已安裝在某款自動(dòng)駕駛汽車中，并進(jìn)行了仿真和道路測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明，該自動(dòng)駕駛汽車的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)可以減少系統(tǒng)需求的控制參數(shù)數(shù)量，并且顯著降低系統(tǒng)對(duì)控制參數(shù)的敏感度，從而提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。測(cè)試結(jié)果還表明，該系統(tǒng)在汽車多種行駛工況下都有較好的穩(wěn)定性。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2016年第7期

作者：Linha.X et al

編譯：徐嘉浩