自動(dòng)駕駛汽車的動(dòng)態(tài)駕駛控制算法

自動(dòng)駕駛技術(shù)可以減少交通阻塞、增強(qiáng)交通安全。但是，自動(dòng)駕駛技術(shù)需要昂貴的傳感器，例如差分全球定位系統(tǒng)、高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和掃描激光測(cè)距儀。因此，開發(fā)了一種能夠在復(fù)雜場(chǎng)景下進(jìn)行自動(dòng)駕駛的算法，同時(shí)盡可能地使傳感器的成本較低。主要研究?jī)?nèi)容包括：（1）確定自動(dòng)駕駛汽車周圍可能存在的碰撞概率，減少對(duì)車輛不必要的控制。開發(fā)了車速估計(jì)、碰撞風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估、車輛運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)等算法，以便確定碰撞概率。（2）確定自動(dòng)駕駛汽車的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過勢(shì)場(chǎng)方法來確定車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡。勢(shì)場(chǎng)使得自動(dòng)駕駛汽車與周圍的車輛保持一定的距離?；谧詣?dòng)駕駛汽車的運(yùn)動(dòng)和周圍車輛的運(yùn)動(dòng)，給出車輛的行駛軌跡。（3）在CARSIM軟件中，對(duì)該算法進(jìn)行了驗(yàn)證。并且在實(shí)際道路上，將該算法應(yīng)用到實(shí)車測(cè)試中，以驗(yàn)證該算法。

在實(shí)車測(cè)試中，使用的傳感器為廉價(jià)的傳感器、雷達(dá)、GPS、視覺傳感器。因此，測(cè)試車輛是基于自適應(yīng)巡航、車道偏離預(yù)警、機(jī)器視覺、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向等功能進(jìn)行研發(fā)的。基于這些駕駛輔助系統(tǒng)，開發(fā)的算法主要負(fù)責(zé)執(zhí)行上述功能。測(cè)試是在首爾國(guó)立大學(xué)和永寧-首爾高速公路的圓形路上的測(cè)試道路和實(shí)際道路上進(jìn)行的，分別代表復(fù)雜的駕駛環(huán)境和高速駕駛環(huán)境。

試驗(yàn)結(jié)果表明，所提出的算法可以很好地模擬駕駛員的行為，保障汽車的安全性。未來，會(huì)將該算法應(yīng)用到更多的駕駛環(huán)境中。

刊名：IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine（英）

刊期：2017年第1期

作者：Kyuwon Kim et al

編譯：野晨晨