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        基于MK60的四旋翼目標(biāo)追蹤

        2017-10-18 10:29:53崔曉康高潤(rùn)秋王芮莊志鵬
        智富時(shí)代 2017年8期

        崔曉康+高潤(rùn)秋+王芮+莊志鵬

        【摘 要】本文主要是介紹基于二值化攝像頭OV7725四旋翼自動(dòng)追蹤目標(biāo)的控制研究。本案例采用STM32F407RBT6作為整個(gè)系統(tǒng)的主控板,采用SBUS協(xié)議對(duì)四旋翼進(jìn)行控制。MK60DN512ZVLQ10作為圖像處理的處理芯片,把攝像頭采集到的圖像硬件化為二值圖像后,再回傳信息給STM32F407做控制處理。除此之外,STM32F407上還外接超聲波,電子羅盤,LC12S外設(shè)模組用來控制四旋翼的高度,方位。

        【關(guān)鍵詞】MK60;STM32;Pixhawk飛控板;LC12S;SBUS協(xié)議;OV7725

        一、引言

        四旋翼飛行器一直以來都是國內(nèi)外航空領(lǐng)域類研究的熱點(diǎn),四旋翼與其他多旋翼相比,控制直觀,只需要控制四個(gè)電機(jī)調(diào)節(jié)螺旋槳的轉(zhuǎn)速進(jìn)而平衡四個(gè)螺旋槳的升力來實(shí)現(xiàn)空中準(zhǔn)確懸停和精確飛行[1]。導(dǎo)航系統(tǒng)是四旋翼組成的關(guān)鍵部分,它分為室外導(dǎo)航,室內(nèi)導(dǎo)航和慣性導(dǎo)航。對(duì)于室外導(dǎo)航,可以通過GPS來實(shí)現(xiàn)四旋翼的室外定位,巡航等功能。對(duì)于室內(nèi)導(dǎo)航,我們主要采用視覺導(dǎo)航。由于四旋翼由STM32F407控制,其最大速率只有168Mhz,不能夠用采用一般圖像處理算法,因此我們選用具有硬件二值化的攝像頭來完成視覺導(dǎo)航。慣性導(dǎo)航,主要用于檢測(cè)四旋翼飛行器自身姿態(tài)進(jìn)而穩(wěn)定自身姿態(tài)。對(duì)于上述三種導(dǎo)航方式,我們需要根據(jù)實(shí)際的需要做具體的調(diào)整。

        二、系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理框圖

        STM32F407時(shí)ST公司2012年初推出的基于ARM Cortex-M4內(nèi)核,具有浮點(diǎn)運(yùn)算能力的高性能32位處理器,也采用成熟的90nmNVM工藝,自適應(yīng)實(shí)時(shí)閃存加速器(ART加速器)以及多層總線協(xié)議[2]。改芯片主頻可以達(dá)到168Mhz,擁有豐富的USART,I2C,SIP,CAN,ADC ,TIM,GPIO等外設(shè)接口并且與其他Cortex-M系列兼容。在整個(gè)四旋翼控制系統(tǒng)中,HC-SR04配合光流模塊實(shí)現(xiàn)四旋翼的定高定點(diǎn);通過JTAG接口,實(shí)現(xiàn)STM32F407代碼調(diào)試和燒錄;USART2與LC12S無線透?jìng)髂K相連,用于回傳STM32F407的SBUS通道參數(shù),飛行高度,羅盤數(shù)據(jù)回傳到上位機(jī),上位機(jī)也可以向STM32F407下發(fā)控制指令;MK60將圖像二值化后,把所需的信息回傳到STM32F407主控板上;通過I2C接口,主控板讀取GY-29電子羅盤數(shù)據(jù),確認(rèn)飛機(jī)航偏角;最后主控板通過軟件模擬SBUS協(xié)議將通道控制數(shù)據(jù)下發(fā)到Pixhaw飛控板。

        三、軟件設(shè)計(jì)

        系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)全部采用C語言開發(fā),主控板STM32F40在Keil4.70集成開發(fā)環(huán)境使用STM32F4xx_StdPeriph_lib v1.0.2.7 標(biāo)準(zhǔn)庫進(jìn)行開發(fā),圖像處理板MK60在IAR6.0下進(jìn)行開發(fā),采用野火嵌入式工作室建立的野火Kinetis庫。采用固件庫進(jìn)行開發(fā),開發(fā)效率高,代碼可讀性強(qiáng)。

        (一)主控板STM32控制流程圖

        首先初始化STM32中斷向量控制器,配置各個(gè)外設(shè)中斷優(yōu)先級(jí);將PA0設(shè)置成輸出,通過軟件模擬SBUS協(xié)議發(fā)送數(shù)據(jù);軟件初始化USART2,USART3,USART2作為主控板STM32數(shù)據(jù)回傳口以及緊急指令接受口,USART3則用來與MK60通信;在解鎖前,先讀取GY-29磁偏角,其值為四旋翼初始方向角度;定時(shí)器2配置成輸入捕獲模式,PB3配置成定時(shí)器2輸入捕獲引腳,用來捕獲超聲波的數(shù)據(jù)脈沖。;定時(shí)器3配置成定時(shí)模式,用于控制四旋翼飛行總時(shí)間。在完成飛行控制流程算法如下:

        第一步:四旋翼解鎖;第二步:四旋翼起飛定高;第三步:四旋翼定高定點(diǎn)結(jié)束,開啟定時(shí)器,等待串口3收到攝像頭指令;第四步:對(duì)方向向量進(jìn)行處理,修改飛機(jī)通道控制參數(shù);第五步:通過SBUS協(xié)議將通道控制數(shù)據(jù)發(fā)送到Pixhaw飛控板。

        (二)MK60控制流程圖

        MK60設(shè)置中斷向量控制表,初始化ADC,配置串口0,串口2,串口0用來與上位通信,串口2用來與主控板STM32通信。做圖像處理算法時(shí),首先是要配置像素點(diǎn)的有限范圍,硬件二值化攝像頭的相對(duì)閾值;第二步是設(shè)置圖像原點(diǎn)坐標(biāo);第三步讀取圖像,每讀取完一幀圖像進(jìn)行行掃描,找出閾值內(nèi)黑點(diǎn);第四步計(jì)算方向向量,然后將該幀方向向量發(fā)送給主控板。

        四、四旋翼飛行測(cè)測(cè)試結(jié)果

        本次飛行是獨(dú)立于遙控器飛行。在整個(gè)過程中,四旋翼運(yùn)行平穩(wěn),能夠很好的識(shí)別黑色物體,并懸在物體上方一米處,當(dāng)移動(dòng)貼有黑圓的板子時(shí),飛機(jī)跟著物體前行,直到定時(shí)結(jié)束降落。本次實(shí)驗(yàn)飛行動(dòng)作流程,四旋翼沒有出現(xiàn)失控等情況。

        五、結(jié)語

        本文通過理論和實(shí)際飛行效果實(shí)現(xiàn)了四旋翼的自動(dòng)追蹤。對(duì)于微處理器,采用二值化攝像頭進(jìn)行圖像處理方式是一種很實(shí)用的機(jī)器視覺處理方式。本文所描述的追蹤處理算法是基于二值化圖像,我們下一步的工作方向可以朝著對(duì)彩色圖像進(jìn)行處理,實(shí)現(xiàn)四旋翼在復(fù)雜環(huán)境下的自動(dòng)追蹤。

        【參考文獻(xiàn)】

        [1] 四旋翼飛行器軌跡及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤控制研究;張佳;燕山大學(xué);2016

        [2] STM32F40xxx、STM32F41xxx、STM32F42xxx、STM32F43xxx基ARM內(nèi)核的32位高M(jìn)CU參考手冊(cè);ST公司;2012

        [3] K60 Sub-Family Reference Manual Supports: MK60DN256ZVLQ10, MK60DX256ZVLQ10,MK60DN512ZVLQ10, MK60DN256ZVMD10, MK60DX256

        ZVMD10,MK60DN512ZVMD10

        [4]Document Number: K60P144M100SF2RM;2011

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