張一豆　趙剡　魏彤

摘要：路徑規(guī)劃是導(dǎo)盲避障系統(tǒng)的重要組成部分之一。根據(jù)導(dǎo)盲避障要求，采用柵格可視化方法與連接代價(jià)優(yōu)先級(jí)的設(shè)置進(jìn)行路徑規(guī)劃預(yù)處理。在每幀規(guī)劃中，提出一種改進(jìn)的動(dòng)態(tài)加權(quán)A*的路徑規(guī)劃算法，通過引入“勢場”的概念來動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)啟發(fā)函數(shù)的權(quán)系數(shù)，產(chǎn)生新的代價(jià)函數(shù)來引導(dǎo)路徑搜索。采用二次加權(quán)的路徑轉(zhuǎn)換方法計(jì)算當(dāng)前幀行進(jìn)方向相對(duì)規(guī)劃路徑的角度偏差，作為誘導(dǎo)盲人行走的控制信息。實(shí)驗(yàn)表明，改進(jìn)的動(dòng)態(tài)加權(quán)A*算法能夠有效提高路徑規(guī)劃效率，整體路徑規(guī)劃策略可以成功實(shí)現(xiàn)導(dǎo)盲避障任務(wù)。

關(guān)鍵詞：導(dǎo)盲避障系統(tǒng)；路徑規(guī)劃；動(dòng)態(tài)加權(quán)A*算法；勢場；代價(jià)函數(shù)

中圖分類號(hào)：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1673-5048（2017）03-0086-07