劉潔　陳暢頻　葉旭

【摘 要】智能搬運在現(xiàn)代化工業(yè)中有非常廣泛的應(yīng)用，良好的路徑規(guī)劃算法是提高智能搬運效率的重要手段之一。以機(jī)器人比賽中智能搬運項目為藍(lán)本，設(shè)計了一個自適應(yīng)的路徑規(guī)劃算法，該算法可應(yīng)用于垃圾智能分類和自動化物流，可在開始搬運前改變路線及目的地。

【關(guān)鍵詞】路徑規(guī)劃；自適應(yīng)；智能搬運

【Abstract】Intelligent transportation has a very wide range of applications in modern industry. Inproving route planning algorithm is one of the important ways to increase the efficiency of intelligent transportation. Based on Intelligent Transportation Project in China Robocup competition，an adaptive route planning algorithm is designed. The proposed algorithm can be applied to the intelligent classification of garbage and the automation of logistics. Compare with the exist algorithms， it can change the route and destination before the start of transportation.

【Key words】Route Planning； Adaptive； Intelligent Transportation

0 引言

智能搬運機(jī)器人主要指按設(shè)定的路線，或者使用視覺、磁線、激光導(dǎo)航的自動行駛的機(jī)器人。智能搬運機(jī)器人是一種自動導(dǎo)向車（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）[1]， 也稱自動導(dǎo)向搬運車、自動引導(dǎo)搬運車。隨著AGV的性能逐漸提高，智能搬運機(jī)器人被廣泛用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學(xué)、國防等領(lǐng)域[2]。路徑規(guī)劃是提高智能搬運機(jī)器人性能的一個重要方向[3]。

路徑規(guī)劃指的是根據(jù)既定的標(biāo)準(zhǔn)，如何規(guī)劃一條從起始點到終點的最優(yōu)路徑[4]。根據(jù)環(huán)境信息的知情情況，路線規(guī)劃又分為局部路徑規(guī)劃和全局路徑規(guī)劃[5-6]。本文討論的路線規(guī)劃以中國機(jī)器人大賽中的智能搬運項目為藍(lán)本，利用顏色識別技術(shù)設(shè)計了一個自適應(yīng)的路徑規(guī)劃算法，它可以應(yīng)用于工業(yè)自動化過程中自動化物流、垃圾智能分類等領(lǐng)域。

1 可適應(yīng)的路徑規(guī)劃算法

在描述本文提出的可適應(yīng)的路徑規(guī)劃算法之前，首先介紹機(jī)器人大賽智能搬運項目的比賽規(guī)則，在1.2節(jié)將介紹根據(jù)算法設(shè)計的機(jī)器人。

1.1 路徑規(guī)劃規(guī)則

圖1所示為中國機(jī)器人大賽智能搬運項目中的使用的場地圖。圖中黑字A、B、C、D、E、F、G為待搬運的色塊所在地，其中A、B、C、D、E可隨機(jī)放置3-5個色塊，F(xiàn)和G點每點可隨機(jī)放置不超過5個色塊。O點所在為起點及終點，圖中a、b、c、d、e為目標(biāo)所在地，機(jī)器人要識別待搬運色塊的顏色，并搬運到相應(yīng)的顏色目標(biāo)所在地，機(jī)器人的路徑除點a、b、c、d、e外只能為圖中黑色的線條。根據(jù)要求，設(shè)計的機(jī)器人必須有顏色識別、路徑識別存儲等功能。色塊共用5種顏色：綠色、白色、紅色、黑色、藍(lán)色。本文假設(shè)圖中目標(biāo)點a、b、c、d、e 的顏色在搬運前是可以隨機(jī)調(diào)整的，但搬運過程中是固定的，這種假設(shè)與生活中的情形比較相符?，F(xiàn)有比賽中用到的算法都是固定了目標(biāo)點的顏色、每個夾角的度數(shù)和每段路徑的長度，應(yīng)用性低，因此本文提出自適應(yīng)的路徑規(guī)劃算法。

1.2 智能搬運機(jī)器人設(shè)計

本文設(shè)計的智能搬運機(jī)器人包括如下幾個模塊：（1）路徑檢測；（2）轉(zhuǎn)向控制；（3）電機(jī)驅(qū)動；（4）車速檢測；（5）電源管理；（6）物體檢測（7）物體抓??；（8）路徑規(guī)劃。主控制器是51單片機(jī)，它負(fù)責(zé)接收賽道數(shù)據(jù)、賽車速度等反饋信息，并對這些信息進(jìn)行恰當(dāng)?shù)奶幚?，形成合適的控制量來對舵機(jī)與驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行控制，采用紅外傳感器控制小車沿著預(yù)設(shè)的軌道黑線及時調(diào)整車身姿態(tài)，使之準(zhǔn)確、快速地跑完全程，采用四驅(qū)差速來進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向與前進(jìn)，使用穩(wěn)壓芯片7805穩(wěn)定電壓，用顏色傳感器準(zhǔn)確識別要抓取物塊的顏色，超聲波傳感器定位需抓取物塊，測算出距離出來以便接下來準(zhǔn)確的搬運至目的地。實現(xiàn)這些功能共包含電機(jī)模塊，超聲波模塊，顏色傳感器模塊，紅外模塊，伺服電機(jī)抓手模塊，電源穩(wěn)壓模塊。智能車的設(shè)計主要體現(xiàn)在電路板和機(jī)械結(jié)構(gòu)上面，車的前部攜帶著超聲波探頭，與顏色傳感器，用于識別物體，在顏色傳感器與超聲波探頭下面是紅外模塊用來循跡，來到車身是雙層的結(jié)構(gòu)，在上層前端固定著有三個伺服電機(jī)控制的抓手，上層的中間是紅外驅(qū)動模塊，車的尾部則是放置電池及電源模塊，由一根銅柱支撐著51的最小系統(tǒng)外加電機(jī)驅(qū)動的模塊。而車的下層則是裝載著四個電機(jī)驅(qū)動四個輪子。

本文設(shè)計的智能搬運機(jī)器人在行駛過程中通過不斷地向地面發(fā)射紅外光來進(jìn)行路徑檢測，當(dāng)紅外光可遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號，再通過比較器來采集高低電平，從而實現(xiàn)信號的檢測，最終形成路徑。

1.3 自適應(yīng)的路徑規(guī)劃算法

所謂的自適應(yīng)指的是沒有完全掌握整個搬運路徑，包括目標(biāo)點a、b、c、d、e的顏色、兩點間距離，弧線間角度等，這樣，機(jī)器人在搬運前必須遍歷路徑并記錄下來。a、b、c、d、e的顏色可在搬運前任意更改，在搬運當(dāng)中目標(biāo)顏色不變，每次搬運前機(jī)器人都需要自己檢測目標(biāo)點的眼神。為方便描述，假設(shè)E和F并無任何色色塊。算法令1代表綠色，2代表白色，3代表紅色，4代表黑色，5代表藍(lán)色，用數(shù)字來記錄顏色，這樣如果算法涉及加權(quán)，例如aA是一段斜坡，則預(yù)算aA可能更花費時間。算法首先要判斷障礙色塊及目標(biāo)點a、b、c、d、e的顏色。

該算法如下：

如果點E、F也存在色塊，算法類似。算法可以加入權(quán)值。

2 結(jié)論

本文針對中國機(jī)器人大賽智能搬運項目的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行改進(jìn)，提出自適應(yīng)的智能路徑規(guī)劃算法，同時開發(fā)上位機(jī)軟件和搬運部件接口。經(jīng)實驗證明，該算法有效可靠，有較高的效率。

【參考文獻(xiàn)】

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[責(zé)任編輯：朱麗娜]