葛洪央++陳軍章++葛新鋒

摘要：對于膨化飼料烘干機(jī)熱交換系統(tǒng)的控制，傳統(tǒng)的PID控制無能為力，因此提出了自適應(yīng)模糊PID的控制方法。該方法利用自適應(yīng)理論的在線自調(diào)節(jié)來對PID的參數(shù)進(jìn)行實時在線自整定，采用模糊控制技術(shù)對蒸汽量進(jìn)行控制，從而實現(xiàn)對干燥空氣溫度的控制。根據(jù)所建立的數(shù)學(xué)模型，采用Matlab中的simulink模塊下對模糊PID控制的熱交換系統(tǒng)進(jìn)行了仿真研究。結(jié)果表明，該系統(tǒng)超調(diào)小，響應(yīng)速度快，能有效控制膨化飼料烘干的熱交換系統(tǒng)，獲得穩(wěn)定、可靠的恒溫干燥熱風(fēng)。

關(guān)鍵詞：飼料烘干；熱交換系統(tǒng)；模糊PID控制

中圖分類號： TP29文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A

文章編號：1002-1302（2017）09-0202-03

隨著社會的進(jìn)步，經(jīng)濟(jì)技術(shù)的發(fā)展，人民生活水平的提高，人均豬肉消耗量逐年提升，與之對應(yīng)的養(yǎng)豬飼料的需求也大大增加，截至目前，我國已成為世界第一大飼料生產(chǎn)和消費國[1]。其中膨化飼料以其熟化度高、易消化的特點越來越受到養(yǎng)殖戶的歡迎。用膨化機(jī)生產(chǎn)飼料在市場上已達(dá)成共識，膨化以后的飼料含水率在20%左右[2]，不宜存放，要進(jìn)行烘干。在膨化飼料的烘干過程中，溫度是保證烘干質(zhì)量的重要因素。溫度過高，飼料容易燒焦，營養(yǎng)成分流失，溫度過低，起不到干燥的效果。

在對膨化飼料的烘干中，通常是通過高溫?zé)犸L(fēng)來實現(xiàn)，熱交換系統(tǒng)是提供熱風(fēng)的主要設(shè)備，但熱交換系統(tǒng)是高度非線性系統(tǒng)，所以對熱交換系統(tǒng)的控制是實現(xiàn)烘干機(jī)控制的關(guān)鍵[3]。整個熱交換系統(tǒng)包括鍋爐、管道、蒸汽閥和換熱器等，煤燃燒加熱鍋爐中的水使之汽化，蒸汽通過管道進(jìn)入到換熱器的腔體中加熱換熱器，待加熱的干燥空氣在循環(huán)風(fēng)機(jī)的作用下穿過換熱器進(jìn)行熱交換，調(diào)節(jié)蒸汽閥的開度可以控制蒸汽的流量，從而達(dá)到溫控的目的。目前對熱交換系統(tǒng)的控制，大多采用人工控制方法，即當(dāng)實際溫度與設(shè)定溫度偏差過大時，人為調(diào)節(jié)蒸汽閥的關(guān)閉與開啟，勞動強(qiáng)度大，控制精度低，因此，尋求一種能夠?qū)峤粨Q系統(tǒng)進(jìn)行控制的智能控制方式來獲得快速、高效、恒溫的熱風(fēng)是提升膨化飼料烘干質(zhì)量的重要保證。胡景川等認(rèn)為調(diào)節(jié)熱風(fēng)爐進(jìn)量可以改變熱風(fēng)溫度，從而實現(xiàn)恒溫控制[4]；刑一丁等對如何調(diào)節(jié)熱風(fēng)溫度、提高燃燒穩(wěn)定性進(jìn)行了探討，提出多目標(biāo)協(xié)調(diào)控制方法[5]；王江華等通過控制光波和光波反射板來實現(xiàn)烘干室的溫度控制[6]；周修理等設(shè)計了一種基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制算法的牧草烘干控制系統(tǒng)[7]；劉同策等對籽棉烘干機(jī)技術(shù)進(jìn)行了研究，提出了采用PID控制的烘干系統(tǒng)[8]。以上方法在對溫度進(jìn)行調(diào)節(jié)的過程中，都存在明顯的滯后現(xiàn)象，不能從根本上解決環(huán)境溫度變化的影響等問題。因此，設(shè)計了一種基于模糊PID的控制算法對熱交換系統(tǒng)進(jìn)行精確控制，使得熱風(fēng)的供應(yīng)快速而穩(wěn)定，為節(jié)約燃煤和保護(hù)環(huán)境提供新的方法與途徑。

1飼料烘干機(jī)熱交換系統(tǒng)的工作原理

在膨化詞料烘干技術(shù)中，熱交換系統(tǒng)是主要加熱設(shè)備，起到將高溫水蒸氣的熱量傳遞到常溫干燥空氣的關(guān)鍵作用。飼料烘干機(jī)熱交換系統(tǒng)是典型的慣性和時間滯后的復(fù)雜系統(tǒng)，它受環(huán)境溫度等外界條件的影響非常大。整個熱交換系統(tǒng)包括鍋爐、管道、蒸汽閥和換熱器等，煤燃燒加熱鍋爐中的水使之汽化，蒸汽通過管道進(jìn)入到換熱器的腔體中加熱換熱器，待加熱的干燥空氣在循環(huán)風(fēng)機(jī)的作用下穿過換熱器進(jìn)行熱交換，調(diào)節(jié)蒸汽閥的開度可以控制蒸汽的進(jìn)給量，從而達(dá)到溫控的目的（圖1）。

2飼料烘干機(jī)熱交換系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

研究表明，熱交換系統(tǒng)是慣性和時間滯后均較大的受控系統(tǒng)，其數(shù)學(xué)模型可用一階慣性滯后環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)來表示[8]，即：

式中：K為放大系數(shù)；T為時間常數(shù)；τ為純滯后時間。

根據(jù)實際烘干機(jī)的出風(fēng)口的實測溫度[9]，采用一階近似法[10]求取各參數(shù)。

3自適應(yīng)模糊PID控制系統(tǒng)設(shè)計

3.1自適應(yīng)模糊PID控制器的原理

自適應(yīng)模糊PID控制器以誤差e及誤差的變化率ec作為輸入，可以滿足不同時刻的e及ec對PID參數(shù)自整定的要求，利用模糊控制規(guī)則對PID的控制參數(shù)進(jìn)行實時的在線修改，便構(gòu)成了自適應(yīng)模糊PID控制器。自適應(yīng)模糊PID控制器有許多不同的結(jié)構(gòu)，但工作原理基本一致，本研究采用的自適應(yīng)模糊PID控制器，其結(jié)構(gòu)原理如圖2所示。

PID參數(shù)模糊自整定就是找出PID的3個參數(shù)與e及ec之間的模糊關(guān)系，在運(yùn)行中通過不斷地對e及ec進(jìn)行檢測，然后根據(jù)模糊控制原理對PID的3個參數(shù)進(jìn)行在線調(diào)節(jié)，從而滿足不同時刻偏差及偏差變化率對PID參數(shù)整定的要求，進(jìn)而使整個控制系統(tǒng)具有良好的動態(tài)、靜態(tài)性能。設(shè)為預(yù)設(shè)參數(shù)值，則PID控制器的輸出KP、KI、KD如式（1）所示：

根據(jù)實際控制經(jīng)驗，模糊自適應(yīng)PID的3個參數(shù)在不同誤差及誤差變化率下的自動調(diào)整需要滿足以下3條規(guī)律[11-12]：

①當(dāng)|e|較小時，ΔKP和ΔKI應(yīng)較大，保證系統(tǒng)良好的穩(wěn)態(tài)性能；當(dāng)|ec|較小時，ΔKD應(yīng)較大，避免在設(shè)定值附近出現(xiàn)振蕩，提高系統(tǒng)的抗干擾能力；反之，ΔKD取??；②當(dāng)|e|和 |ec| 適中時，ΔKP應(yīng)取小，可以減小系統(tǒng)超調(diào)量，同時必須保證ΔKI和ΔKD適中，保證響應(yīng)速度；③當(dāng)|e|較大時，為保證系統(tǒng)的跟蹤性能，無論|ec|如何變化，ΔKP應(yīng)取大，消除偏差，提高響應(yīng)速度；為避免較大的超調(diào)量，ΔKI為0且ΔKD取較小。

3.2自適應(yīng)模糊PID控制器的設(shè)計

3.2.1自適應(yīng)模糊PID參數(shù)的模糊化設(shè)計

在自適應(yīng)模糊PID控制器中，將e及ec作為模糊控制器的輸入，而將KP、KI、KD作為模糊控制器的輸出。根據(jù)實際的工程經(jīng)驗，將誤差e及誤差變化率ec以及輸出量KP、KI、KD的模糊子集均定義為{負(fù)大、負(fù)中、負(fù)小、零、正小、正中、正大}且簡記為{NB、BM、NS、ZO、PS、PM、PB}；同時將其量化為{-3；-2；-1；0；1；2；3}；選擇輸入輸出變量的隸屬度函數(shù)為均布的三角函數(shù)。

3.2.2自適應(yīng)模糊PID的控制規(guī)則及算法設(shè)計

在自適應(yīng)模糊PID控制器中，為實現(xiàn)PID的3個參數(shù)的在線自適應(yīng)調(diào)整，則需找出PID的3個參數(shù)與誤差及其變化率之間的關(guān)系，結(jié)合專家控制經(jīng)驗給出3個參數(shù)ΔKP、ΔKI和ΔKD的自整定模糊控制規(guī)則表（表1）[13-14]。

各參數(shù)的調(diào)節(jié)采用if e is Ak；and ec is Bk；then KP is Ck，KI is Dk，KD is Ek的條件語句，式中Ak…Ek為相應(yīng)支持集上的模糊集合，k=1，2，3，…，n，工程上模糊推理主要有2種算法：Mamdani模糊推理以及Sugeno模糊推理。本研究采用工程上應(yīng)用最為廣泛的Mamdani推理算法，用“極大-極小”合成所需模糊規(guī)則，進(jìn)行推理運(yùn)算。設(shè)e=A，ec=B，則由表1可以推出KP的模糊推理[15]：

式中：ωj=uAj（A）∨uBj（B）。

同理可得KI、KD在所有e、ec下模糊取值的隸屬度，然后采用加權(quán)平均解模糊，得：

4熱交換系統(tǒng)模糊PID控制仿真研究

飼料烘干機(jī)熱交換系統(tǒng)是一個慣性和時間滯后的受控系統(tǒng)，采用式（1）所示的數(shù)學(xué)模型，其中參數(shù)K=130，T=144，τ=130，被控對象的傳遞函數(shù)為：

利用MATLAB中的Simulmk模塊[16]搭建的仿真模型如圖3所示。

在階躍信號作用下其響應(yīng)曲線如圖4所示。

圖4中曲線為自適應(yīng)模糊PID控制的響應(yīng)和常規(guī)PID控制的響應(yīng)曲線，2種控制器的性能比較見表2。

從表2可以看出，適應(yīng)模糊PID與常規(guī)PID相比，具有響應(yīng)速度快、穩(wěn)定性好、過渡時間短等優(yōu)點。

5結(jié)論

本研究提出了一種基于自適應(yīng)模糊PID控制熱交換系統(tǒng)溫度的控制方法，該方法針對膨化飼料烘干的要求實現(xiàn)自適應(yīng)性控制策略，利用自適應(yīng)理論在線調(diào)節(jié)這一特性來實現(xiàn)PID控制器參數(shù)KP、KI、KD在線實時自整定，通過MATLAB仿真結(jié)果分析表明自適應(yīng)模糊PID控制具有很強(qiáng)的魯棒性與自適應(yīng)性，解決了由于外界干擾等因素造成的控制系統(tǒng)性能變差等問題。

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