何瑞　滕道祥　劉愛云　胡梁倉　徐傳杰　周文娟　顧文蓉

【摘 要】光電識別的救援無人飛行器實(shí)現(xiàn)投放救援物資，尤其針對災(zāi)害情況不明、危險(xiǎn)系數(shù)高、偏遠(yuǎn)等情況，使救援行動更加靈活、智能、安全，最大程度減少不必要的傷亡。

【關(guān)鍵詞】光電；目標(biāo)識別；無人機(jī)

0 導(dǎo)言

無論是攝影、運(yùn)輸?shù)鹊?，各行各業(yè)都在嘗試無人機(jī)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用，其中，應(yīng)用最廣泛的無人機(jī)機(jī)型是四軸無人機(jī)，因?yàn)槠浞€(wěn)定、便捷的優(yōu)點(diǎn)獲得了大多數(shù)人的青睞。本設(shè)計(jì)通過將光電識別應(yīng)用到四軸無人機(jī)上，讓無人機(jī)擁有自主尋址投放救援物資的能力。

1 設(shè)計(jì)原理

光電識別通過CMOS攝像頭采集的圖像進(jìn)行識別分析，本設(shè)計(jì)需要區(qū)分不同顏色和大小的目標(biāo)。

首先通過檢測RGB值，可以識顏色。光的亮度是表示光源及反射面和投射面等二次光源向觀測者發(fā)出的光的強(qiáng)度指標(biāo)，通過RGB值計(jì)算亮度的公式如下：

Y=（0.299R+0.587G+0.114B）

Canny邊緣檢測算子是一個(gè)多級邊緣檢測算法，用于標(biāo)識出圖像中的實(shí)際邊緣，采集到的圖片通過邊緣標(biāo)記后輪廓變得更加清晰，只需要再進(jìn)行簡單的參數(shù)調(diào)整即可識別出目標(biāo)的相對位置。

四軸飛行器具有四個(gè)旋翼，飛行時(shí)，相對旋翼的旋轉(zhuǎn)方向相同，相鄰方向的旋翼方向相反，陀螺效應(yīng)和扭矩效應(yīng)均被抵消。通過改變相應(yīng)方向旋翼的轉(zhuǎn)速，可以實(shí)現(xiàn)四軸飛行器的轉(zhuǎn)向。

2 設(shè)計(jì)系統(tǒng)的組成

本系統(tǒng)由飛行部分、控制部分和識別部分組成。首先通過光學(xué)高清攝像頭多次進(jìn)行光學(xué)采樣，將采集到的光學(xué)信息傳送給控制終端，采集的圖像以十六進(jìn)制形式儲存在MCU中，處理后獲得一個(gè)二值化的圖像數(shù)據(jù)再進(jìn)一步處理。

2.1 識別部分

采集部分采用的是OV7670型號攝像頭，OV7670包含有320128個(gè)像素，支持多種數(shù)據(jù)格式，我們采用的是RAW RGB格式。程序驅(qū)動部分流程如下：

2.2 控制部分

本系統(tǒng)采用32位的ARM微控制器STM32作為控制終端，處理速度比傳統(tǒng)的8位、16位單片機(jī)快得多。

2.3 飛行部分

本系統(tǒng)采用QQ飛控作為飛行控制器，QQ飛控給出API接口控制飛行器的以下幾個(gè)參數(shù)：AIL（副翼）、ELE（升降）、RUD（方向）和THR（油門），這些參數(shù)可以通過PWM控制。

3 結(jié)果和分析

不同運(yùn)動方式的參數(shù)：

由此可以得出，通過參數(shù)的調(diào)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)四軸飛行器的控制。

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[責(zé)任編輯：朱麗娜]