王澤龍++黃發(fā)燈++邱丹敏

摘要：針對傳統(tǒng)運動控制系統(tǒng)存在的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運動控制方式交互性較差等問題，提出基于Windows的二維輪廓運動控制策略，構(gòu)建2軸運動控制平臺，設(shè)計并開發(fā)交互性友好的可快速創(chuàng)建二維輪廓、執(zhí)行二維輪廓運動控制的人機界面，并通過平臺運行驗證所提方案的可行性和有效性。

Abstract： Based on problems such as complicated structure system， poor interaction of motion control modes existing in the traditional motion control system， this paper puts forward the 2D contour motion control strategy based on Windows， constructs two-axis motion control platform， designs and develops human-computer interface with friendly interactive， which can quickly create 2D contour， and perform 2D contour motion control， and through the platform operation， verifies the feasibility and effectiveness of the proposed scheme.

關(guān)鍵詞：二維輪廓設(shè)計；運動控制；IPC

Key words： 2D contour design；motion control；IPC

中圖分類號：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1006-4311（2017）08-0094-02

0 引言

傳統(tǒng)的輪廓運動控制系統(tǒng)主要基于專用系統(tǒng)構(gòu)建，需要較為專業(yè)的編程人員進(jìn)行輪廓運動控制編程。桌面型運動控制系統(tǒng)的出現(xiàn)是運動控制平臺方案的一大改革。但現(xiàn)有桌面型系統(tǒng)主要針對專用功能機器開發(fā)，通用性較窄。

Windows平臺不僅具有良好的交互性，而且具有很好的開放性，利用基于Windows的運動控制卡，通過運動控制程序接口，能夠快速實現(xiàn)桌面型的運動控制軟件開發(fā)[1]。工業(yè)個人計算機（Industrial Personal Computer，IPC）除保留通用PC機的優(yōu)點和功能外，在可靠性、抗干擾能力以及結(jié)構(gòu)設(shè)計等方面更為可靠，在工業(yè)現(xiàn)場獲得廣泛的應(yīng)用，并正不斷地開拓新的應(yīng)用領(lǐng)域和市場[2]。運用基于Windows的IPC不僅能夠提供良好的交互界面，而且能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜、高效的數(shù)據(jù)計算。

因此，開發(fā)一種基于Windows的通用性桌面型運動控制平臺，構(gòu)建簡潔明了的人機交互方式，實現(xiàn)通過界面快速精確生成復(fù)雜圖形，進(jìn)而控制并實現(xiàn)復(fù)雜圖形的運控控制，對桌面數(shù)控系統(tǒng)的推廣具有重要理論現(xiàn)實意義。

1 系統(tǒng)硬件搭建

系統(tǒng)硬件平臺方案如圖1所示。硬件設(shè)計上，使用帶觸摸功能的IPC作為人機交互界面，并實現(xiàn)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換和計算。采用通過RJ45網(wǎng)絡(luò)接口傳輸數(shù)據(jù)的IMC3041E運動控制卡進(jìn)行運動控制?？刂菩盘栍蒊MC3041E運動控制卡發(fā)送給X、Y軸的步進(jìn)電機驅(qū)動器，進(jìn)而驅(qū)動X、Y軸運動軸執(zhí)行軌跡運動。與HMI比較，IPC具有可靠性，實時性，擴充性，兼容性的優(yōu)點，能同時利用ISA與PCI及PICMG資源，并支持各種操作系統(tǒng)，多種語言匯編，多任務(wù)操作系統(tǒng)。IMC3041E集成運動控制運算單元，插補等所有控制算法由硬件處理，速度快、精度高，輸出平滑，支持4軸輸出；采用RJ45網(wǎng)絡(luò)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，通信環(huán)響應(yīng)小至50uS，四級校驗監(jiān)控，響應(yīng)速度高，可靠性強；輸出模式差分/單端可選，可配置性強；共有16個全局開關(guān)量輸入和16個開關(guān)量輸出，可擴展性強高。運動平臺采用步進(jìn)電機驅(qū)動絲桿螺母副實現(xiàn)，運動精度高。

基于上述方案，X軸對應(yīng)于IMC3041E的0號輸出軸，Y軸對應(yīng)于IMC3041E的1號輸出軸，即可通過IPC上的軟件實現(xiàn)X、Y軸的聯(lián)動控制。為保證硬件平臺的運動精度，硬件平臺搭建后，通過IMC3041E自帶調(diào)試軟件對限位、急停、運動方向等進(jìn)行調(diào)試。調(diào)試無誤后，基于C++、VB等程序開發(fā)運動控制軟件，并在軟件中設(shè)定硬件平臺的脈沖當(dāng)量，即可實現(xiàn)對硬件平臺的運動控制。系統(tǒng)開發(fā)流程圖如圖2所示。

2 系統(tǒng)軟件實現(xiàn)

實現(xiàn)基于Windows的二維輪廓設(shè)計與運動控制平臺，不僅要在硬件上達(dá)到要求，同時在數(shù)據(jù)的傳輸流程中也要達(dá)到一定要求。系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸流程如圖3所示。通過IPC將操作者編輯的曲線圖像命令數(shù)據(jù)傳輸?shù)捷喞刂葡到y(tǒng)，輪廓控制系統(tǒng)將其轉(zhuǎn)化為電信號傳送至以IMC3041E運動控制卡。IMC3041E運動控制卡再以脈沖形式傳輸至步進(jìn)電機驅(qū)動器，驅(qū)動步進(jìn)電機的控制系統(tǒng)，實現(xiàn)X軸、Y軸的點位控制、直線插補、圓弧插補等運動及運動過程中的速度、加速度等。同時，為了保證各環(huán)節(jié)的正常、穩(wěn)定進(jìn)行，對所有的流程環(huán)節(jié)節(jié)進(jìn)行反饋設(shè)置，保證整機系統(tǒng)有效高速的運行。

根據(jù)上述流程，開發(fā)二維輪廓設(shè)計與運動控制系統(tǒng)主界面如圖4所示。界面包含曲線設(shè)計、運行、硬件調(diào)試、曲線顯示4個功能區(qū)。曲線設(shè)計默認(rèn)起始坐標(biāo)為（0，0），通過輸入終點坐標(biāo)參數(shù)和曲線形狀，能夠自動快速生成曲線并實時顯示曲線形狀。曲線生成后，通過運行功能區(qū)的設(shè)置遠(yuǎn)點按鈕將工作臺運動起始點設(shè)置為遠(yuǎn)點后，點擊執(zhí)行軌跡即可使工作臺按設(shè)計的曲線執(zhí)行運動。

3 實驗驗證

根據(jù)上述平臺方案和軟件方案，搭建二維輪廓設(shè)計與運控控制系統(tǒng)并進(jìn)行軟硬件聯(lián)調(diào)。系統(tǒng)硬件電路實物圖如圖5所示。目前，系統(tǒng)的運動方式采用絕對坐標(biāo)的運動方式，開始執(zhí)行軌跡前，先將起始點坐標(biāo)位置設(shè)置為原點，根據(jù)曲線上個點坐標(biāo)執(zhí)行插補指令，有效保證軟件坐標(biāo)系與硬件坐標(biāo)系的統(tǒng)一。

為驗證二維輪廓設(shè)計與運控控制系統(tǒng)運動軌跡的準(zhǔn)確性，在平臺上安裝固定主軸，主軸軸端安裝繪圖筆。在界面設(shè)計運動軌跡曲線并設(shè)置運動起點為原點后，點擊界面上的執(zhí)行軌跡按鈕，硬件平臺即按給定軌跡進(jìn)行運動。如圖6為軌跡運動過程實例圖。

4 結(jié)論

針對傳統(tǒng)運動控制系統(tǒng)存在的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運動控制方式交互性較差等問題，提出了基于Windows的二維輪廓運動控制策略，綜合IPC、IMC3041E運動控制卡、步進(jìn)電機驅(qū)動器、絲桿螺母直線運動軸構(gòu)建了二維輪廓設(shè)計與運控控制系統(tǒng)，設(shè)計并開發(fā)交互性友好的人機交互界面，可快速創(chuàng)建二維輪廓、執(zhí)行二維輪廓運動控制。在此基礎(chǔ)之上，可以對該運動平臺進(jìn)一步的開發(fā)，如在Z軸增加一個可調(diào)焦的激光頭，則可將系統(tǒng)改造為激光打標(biāo)機。

參考文獻(xiàn)：

[1]雷立群，于振文.基于Windows的全軟件數(shù)控系統(tǒng)實現(xiàn)方法研究[J].機床與液壓，2012，40（9）：94-97.

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[3]宋利偉.基于GDI+的二維參數(shù)化草圖技術(shù)的研究[D].西華大學(xué)，2007.