摘要:作為一門綜合技術(shù),數(shù)控加工技術(shù)涉及到了機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)、信號(hào)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等多門學(xué)科技術(shù)。而運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是高速數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵技術(shù),其將對(duì)系統(tǒng)加工速度和精度起到至關(guān)重要的影響?;谶@種認(rèn)識(shí),本文對(duì)加減速控制技術(shù)、插補(bǔ)運(yùn)算技術(shù)和誤差補(bǔ)償技術(shù)這三種高速數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)展開了研究,從而為關(guān)注這一話題的人們提供參考。
關(guān)鍵詞:高速數(shù)控系統(tǒng) 運(yùn)動(dòng)控制 技術(shù)研究
中圖分類號(hào):TG659 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1007-9416(2016)10-0216-01
隨著各行各業(yè)的發(fā)展,人們對(duì)數(shù)控加工的速度和精度也提出了更高的要求。在這種發(fā)展形勢下,高速數(shù)控加工技術(shù)成為了主流的數(shù)控加工技術(shù),其加工速度和精度能夠在一定程度上滿足其他行業(yè)對(duì)零件加工速度和精度的要求。而運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是高速數(shù)控系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù),因此有必要對(duì)該技術(shù)展開研究,以便更好的利用該技術(shù)促進(jìn)數(shù)控行業(yè)的發(fā)展。
1 高速數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制分析
在高速數(shù)控系統(tǒng)中,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制的目的不僅是提升數(shù)控加工的進(jìn)給速度,同時(shí)也需要為加工軌跡精度提供保證。就目前來看,可以利用加減速控制技術(shù)、插補(bǔ)運(yùn)算技術(shù)和誤差補(bǔ)償技術(shù)等多種技術(shù)提高高速加工進(jìn)給速度和精度。而將軟硬件結(jié)合起來,則能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的不同運(yùn)動(dòng)控制功能。從運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成上來看,該系統(tǒng)將由PC機(jī)和相應(yīng)接口的運(yùn)動(dòng)控制模塊構(gòu)成。利用軟件,則可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的加減速調(diào)節(jié)、插補(bǔ)運(yùn)算和誤差補(bǔ)償?shù)惹岸斯芾砣蝿?wù)。
2 高速數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)分析
2.1 加減速控制技術(shù)
在數(shù)控機(jī)床運(yùn)動(dòng)的過程中,啟動(dòng)或加速時(shí)出現(xiàn)失步或停止現(xiàn)象,減速時(shí)出現(xiàn)超程現(xiàn)象,都會(huì)導(dǎo)致整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)的速度和精度受到影響。所以,想要實(shí)現(xiàn)過度過程時(shí)間最短,還要根據(jù)機(jī)床的加減速控制規(guī)律進(jìn)行機(jī)床運(yùn)動(dòng)控制,以便在確保機(jī)床運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的基礎(chǔ)上,使機(jī)床擁有滿足高速高精度加工要求的加減速特性。就目前來看,高速數(shù)控系統(tǒng)常用加減速控制方案有兩種,即前加減速控制和后加減速控制。使用前一種控制方法,需要在插補(bǔ)之前和插補(bǔ)預(yù)處理之后進(jìn)行機(jī)床運(yùn)動(dòng)控制,控制對(duì)象為指令進(jìn)給速度。使用后一種方法,控制算法相對(duì)簡單,無需進(jìn)行減速點(diǎn)的計(jì)算。但是,使用該方法如果遭遇每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的伺服增益不同的情況,就會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)出現(xiàn)較大軌跡輪廓誤差,繼而導(dǎo)致系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)精度受到影響。
為提升高速數(shù)控系統(tǒng)加工精度,目前普遍使用柔性加減速法進(jìn)行機(jī)床運(yùn)動(dòng)控制。其中,S曲線加減速控制法是一種通過加速度和加加速度物理量設(shè)定實(shí)現(xiàn)柔性加減速控制的方法,可以在不同工況條件下進(jìn)行系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制。在機(jī)床加減速的過程中,使用該方法會(huì)將加速度導(dǎo)數(shù)設(shè)定為常數(shù),然后通過限制機(jī)床加加速度減小機(jī)床沖擊和振動(dòng)[1]。通常情況下,S曲線加減速過程將由系統(tǒng)設(shè)定的最大加速度、起點(diǎn)速度、終點(diǎn)速度、加工路徑長短和最大加速度等參數(shù)決定。利用該技術(shù),可以使機(jī)床在加減速階段的加速度呈現(xiàn)出分段連續(xù)線性變化狀態(tài),因此能夠減小機(jī)床速度變化對(duì)機(jī)床的沖擊。
2.2 插補(bǔ)運(yùn)算技術(shù)
在數(shù)控機(jī)床運(yùn)動(dòng)的過程中,機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件的最小移動(dòng)量為脈沖當(dāng)量,所以其運(yùn)動(dòng)軌跡并非使光滑曲線,而是一種逼近代加工曲線軌跡的折線。機(jī)床運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)軌跡生成過程,就被稱之為插補(bǔ)。所以,合理進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算技術(shù)的應(yīng)用,才能夠使機(jī)床按照給定加工軌跡運(yùn)動(dòng)。在高速數(shù)控系統(tǒng)中,參數(shù)曲線插補(bǔ)技術(shù)得到了廣泛應(yīng)用。使用該技術(shù),需要將插補(bǔ)過程中的參數(shù)間隔設(shè)為常數(shù),并且使用前向差分算法進(jìn)行坐標(biāo)軸增量計(jì)算。通過控制參數(shù)間隔,則能夠提升插補(bǔ)的精度。但是,在參數(shù)域空間出現(xiàn)等間隔問題時(shí),則容易出現(xiàn)相鄰插補(bǔ)距離不等問題。為避免該問題給進(jìn)給速度造成波動(dòng),還要使用基于參數(shù)空間的Taylor展開法進(jìn)行插補(bǔ)。而為了對(duì)Taylor展開中的高階截?cái)嗾`差進(jìn)行控制,還要使用自適應(yīng)曲線插補(bǔ)的補(bǔ)償算法,以便使進(jìn)給速度穩(wěn)定性得到提升。在五軸數(shù)控加工控制方面,參數(shù)曲線插補(bǔ)技術(shù)得到了擴(kuò)展應(yīng)用。使用該技術(shù),不僅能夠提升插補(bǔ)精度,還能夠改善五軸插補(bǔ)的速度平穩(wěn)性。同時(shí),由于使用該技術(shù)可以將逆機(jī)床運(yùn)動(dòng)在機(jī)床控制器中實(shí)現(xiàn),所以能夠使零件加工編程得到簡化[2]。因此,通過使用參數(shù)曲線插補(bǔ)技術(shù),不同結(jié)構(gòu)的五軸數(shù)控機(jī)床加工只需要進(jìn)行逆機(jī)床運(yùn)動(dòng)變換程序模塊的更換,就能夠?qū)Σ煌Y(jié)構(gòu)形式的零件進(jìn)行加工。
2.3 誤差補(bǔ)償技術(shù)
在數(shù)控機(jī)床運(yùn)動(dòng)的過程中,復(fù)雜型面加工的機(jī)床運(yùn)動(dòng)軌跡較為復(fù)雜,所以容易導(dǎo)致加工輪廓產(chǎn)生誤差。而使用誤差補(bǔ)償技術(shù),則能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)床運(yùn)動(dòng)軌跡的優(yōu)化控制,所以能夠提高機(jī)床加工的輪廓精度。具體來講,就是利用單軸跟隨誤差控制和多軸交叉耦合控制對(duì)刀具實(shí)際位置距離指定軌跡在軌跡法線上的偏差進(jìn)行補(bǔ)償。使用單軸跟隨誤差控制技術(shù),能夠在系統(tǒng)各種運(yùn)動(dòng)控制器中進(jìn)行干擾觀測器的建立,所以能夠使系統(tǒng)干擾抑制能力和魯棒性得到提升,從而使獨(dú)立軸的動(dòng)態(tài)位置控制性能得到改善。而數(shù)控加工輪廓是由各坐標(biāo)軸合成運(yùn)行形成的,所以還要對(duì)各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行綜合考慮[3]。使用多軸交叉耦合控制技術(shù),則能夠?qū)Ω鱾€(gè)軸輪廓誤差大小進(jìn)行估算,然后在不改變各個(gè)軸位置控制環(huán)基礎(chǔ)上,利用單軸跟蹤誤差對(duì)各個(gè)軸輪廓誤差進(jìn)行補(bǔ)償。而通過實(shí)現(xiàn)各個(gè)軸輪廓誤差的協(xié)調(diào)控制補(bǔ)償,則能夠使加工輪廓精度得到進(jìn)一步改善。
3 結(jié)語
總而言之,隨著數(shù)控加工行業(yè)的發(fā)展,高速數(shù)控系統(tǒng)將得到更加廣泛的應(yīng)用。而研究高速數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù),則能夠有效提升數(shù)控加工速度和精度,所以能夠?yàn)楦咚俑呔葦?shù)控加工的實(shí)現(xiàn)打下良好的基礎(chǔ)。因此,相信本文對(duì)高速數(shù)控系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)展開的研究,可以為相關(guān)工作的開展提供指導(dǎo)。
參考文獻(xiàn)
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收稿日期:2016-05-25
作者簡介:崔靜(1980—),女,陜西西安人,副教授,碩士,研究方向:數(shù)控技術(shù)。