洪 健 王棟彥 李 飛 秦國(guó)選

(天津工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，天津 300387)

基于3D打印技術(shù)的個(gè)性化冰激凌成型機(jī)設(shè)計(jì)

洪 健 王棟彥 李 飛 秦國(guó)選

(天津工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，天津 300387)

為滿足冰激凌消費(fèi)者的個(gè)性化需求，基于快速成型技術(shù)設(shè)計(jì)了一臺(tái)冰激凌成型機(jī)，主要包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和CoreXY二軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成；機(jī)械結(jié)構(gòu)包括使原料均勻混合的攪拌機(jī)構(gòu)、實(shí)現(xiàn)原料逐層堆積固化成型的工作臺(tái)，以及可實(shí)現(xiàn)XOY平面移動(dòng)的擠出機(jī)構(gòu)；控制系統(tǒng)包括機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制和溫度控制。該機(jī)器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，造價(jià)低，能實(shí)現(xiàn)任意復(fù)雜結(jié)構(gòu)的個(gè)性化冰激凌的成型。

3D打??；快速成型技術(shù)；冰激凌

3D打印(3D printing)，通常稱為快速成型(RP)，起源于 20 世紀(jì) 80 年代,它是以數(shù)字模型文件為基礎(chǔ)，采用粉末狀金屬、塑料等可黏合材料或者光敏樹(shù)脂等，通過(guò)逐層疊加的方式制造任意復(fù)雜形狀物體的技術(shù)[1-4]。3D打印技術(shù)使產(chǎn)品的個(gè)性化設(shè)計(jì)與生產(chǎn)成為可能。

隨著3D 打印技術(shù)的快速發(fā)展，以及人們對(duì)3D打印技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的不斷拓展，3D打印技術(shù)已在食品行業(yè)呈現(xiàn)全新的應(yīng)用，基于3D打印技術(shù)的3D食品打印機(jī)可“打印”出各種各樣有創(chuàng)意的食品，如餅干、面包、巧克力、披薩、漢堡和糕點(diǎn)等[5]。消費(fèi)者可根據(jù)自身?xiàng)l件、喜好甚至不同的使用情景自行設(shè)計(jì)產(chǎn)品并加工，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的量身定做。

作為一種降溫消暑食品，冰激凌不僅是一種消費(fèi)文化的載體，也是一種生活符號(hào)的文化表達(dá)[6]。近年來(lái)結(jié)構(gòu)新穎、口味多樣、富含文化內(nèi)涵的高端冰淇淋市場(chǎng)需求越來(lái)越多，成為消費(fèi)者追求個(gè)性與品位的表現(xiàn)形式?，F(xiàn)有系統(tǒng)多采用模具加工不同結(jié)構(gòu)的冰激凌，需加工其相應(yīng)的模具[7]，不能適應(yīng)消費(fèi)者對(duì)個(gè)性化產(chǎn)品的實(shí)時(shí)需求。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)3D打印冰激凌機(jī)的研究應(yīng)用還處于初級(jí)階段，僅在一些冰激凌展會(huì)上有展出，將3D打印技術(shù)引入冰激凌成型的研究文獻(xiàn)暫無(wú)。本研究基于3D 打印技術(shù)設(shè)計(jì)了一臺(tái)冰激凌成型機(jī)，打印結(jié)構(gòu)迥異的冰激凌，以滿足人們對(duì)冰激凌的個(gè)性化需求。

1 冰激凌3D打印機(jī)成型原理

圖1為冰激凌成型機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖，整體為框式結(jié)構(gòu)，其外支撐架由20 mm×20 mm鋁型材搭建，尺寸為440 mm×280 mm×740 mm，利于各機(jī)構(gòu)的分布且能保證足夠的工作空間。冰激凌成型機(jī)機(jī)械結(jié)構(gòu)包括攪拌機(jī)構(gòu)、擠出機(jī)構(gòu)、工作臺(tái)及制冷系統(tǒng)三部分。攪拌機(jī)構(gòu)在框架頂端，擠出機(jī)構(gòu)自上而下輸送并擠出冰激凌原料。各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)T型螺母定位安裝。成型工作臺(tái)位于框式結(jié)構(gòu)的中央，由4根光軸導(dǎo)向，保證其上下運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，雙同步帶驅(qū)動(dòng)使其所受動(dòng)力均衡。制冷系統(tǒng)的導(dǎo)熱散熱件安裝在框架外側(cè)，把熱量導(dǎo)至工作空間外，使框架內(nèi)冰激凌成型空間能保持一個(gè)相對(duì)穩(wěn)定的低溫環(huán)境，利于冰激凌成型。

1. 攪拌電機(jī) 2. 攪拌器 3. 攪拌桶 4. XY軸同步帶 5. 同步輪 6. 擠出頭 7. 工作臺(tái) 8. 工作要支撐板 9. 蠕動(dòng)泵 10. 導(dǎo)管 11. 風(fēng)扇 12. 光軸 13. 電源 14. Z軸同步帶 15. 雙軸電機(jī)

該機(jī)器成型原理見(jiàn)圖2，采用X、Y兩軸聯(lián)動(dòng)，Z軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)的方式作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案，冰激凌擠出頭在XOY平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，成型工作臺(tái)在Z軸方向逐層向下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)冰激凌的逐層堆積成型。

1. 光軸 2. 滑塊 3. 擠出頭 4. 工作臺(tái)

2 冰激凌成型機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1 XOY平面擠出頭二軸聯(lián)動(dòng)方案

XOY平面內(nèi)擠出頭運(yùn)動(dòng)方案基于CoreXY定位原理[8]設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)，如圖3所示，擠出頭在X、Y方向運(yùn)動(dòng)分別由兩根光軸導(dǎo)向。Y方向?qū)蚬廨S7通過(guò)固定塊9固定在機(jī)架上，滑塊1內(nèi)裝有直線軸承，帶動(dòng)擠出頭在光軸上沿Y方向移動(dòng)。同時(shí)X方向?qū)蚬廨S3也固定在滑塊1上，擠出頭滑塊4通過(guò)直線軸承固定在X軸導(dǎo)向光軸。各運(yùn)動(dòng)件上均設(shè)計(jì)有連接同步帶的同步帶卡，同步帶2和同步帶8把所有運(yùn)動(dòng)件和42步進(jìn)電機(jī)6按一定順序相連。兩條同步帶看上去是相交的，其實(shí)是在兩個(gè)平面上，構(gòu)造出CoreXY形式的傳動(dòng)方案。此定位方式能有效地縮小定位誤差，使得滑塊的移動(dòng)更加精確而穩(wěn)定。

1. Y軸滑塊 2. 同步帶2 3. X向?qū)蚬廨S 4. 擠出頭滑塊 5. 鋁材 6. 步進(jìn)電機(jī) 7. Y向?qū)蚬廨S 8. 同步帶1 9. 固定塊 10. 同步輪

當(dāng)同步帶2和同步帶8在步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下分別沿圖中△1、△2箭頭所指方向發(fā)生方向相反、數(shù)值相等的位移，則擠出頭朝著Y方向運(yùn)動(dòng)，同步帶1和同步帶2沿△1、△2箭頭所指方向發(fā)生方向相同等值運(yùn)動(dòng)，則擠出頭將會(huì)朝著X方向水平運(yùn)動(dòng)。若△1、△2大小不相同，則擠出頭將會(huì)實(shí)現(xiàn)XY軸聯(lián)動(dòng)。其中，△1、△2與擠出頭的位移量△X、△Y的數(shù)學(xué)關(guān)系為[9]：

(1)

(2)

△1=△X+△Y，

(3)

△2=△X-△Y，

(4)

式中：

△X——擠出頭沿X軸位移量，mm；

△Y——擠出頭沿Y軸位移量，mm；

△1——同步帶沿△1箭頭所指方向的位移量，mm；

△2——同步帶沿△2箭頭所指方向的位移量，mm。

2.2 Z軸傳動(dòng)方案

Z軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置目的是驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)層層向下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)冰激凌的逐層堆積。工作臺(tái)重量大小，是其穩(wěn)定性設(shè)計(jì)的重要因素。該設(shè)備要求較高的打印速度，而精度要求不嚴(yán)格，所以采用雙同步帶驅(qū)動(dòng)方式，如圖4所示，同步帶1和同步帶11承載工作臺(tái)10的重量，使用雙軸42步進(jìn)電機(jī)7作為驅(qū)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)通過(guò)電機(jī)座6安裝在機(jī)架上，一端裝有同步輪5，與一條同步帶1相連，另一端通過(guò)聯(lián)軸器8與傳動(dòng)軸9相連。傳動(dòng)軸上裝有同步輪，與另一條同步帶11相連。兩條同步帶分別固定于工作臺(tái)10兩端。工作臺(tái)上裝有直線軸承3，通過(guò)4根光軸導(dǎo)向。該結(jié)構(gòu)中工作臺(tái)兩端同時(shí)受力，利于工作臺(tái)平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，且工作臺(tái)尺寸不受限，能獲得較大的工作空間。

3 冰激凌成型機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

3.1 攪拌機(jī)構(gòu)

冰激凌由乳脂肪、非脂乳固體、甜味劑固形物、穩(wěn)定劑、乳化劑、總固體、等成分組成，可通過(guò)控制穩(wěn)定劑的配比使其黏度為120～140 mPa·s[10]。為了使含有多成分配料的冰激凌原料保持良好的流動(dòng)性，需要一個(gè)攪拌機(jī)構(gòu)對(duì)冰激凌進(jìn)行攪拌，使其各成分均勻混合。如圖5所示，攪拌機(jī)構(gòu)能儲(chǔ)存一定的原料，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)攪拌器旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

1. 同步帶1 2. 光軸 3. 直線軸承 4. 同步帶卡 5. 同步輪1 6. 電機(jī)座 7. 雙軸42步進(jìn)電機(jī) 8. 聯(lián)軸器 9. 傳動(dòng)軸 10. 工作 11. 同步帶2

1. 電機(jī) 2. 攪拌器 3. 攪拌桶

3.2 擠出機(jī)構(gòu)

擠出機(jī)構(gòu)的功能是把液態(tài)冰激凌擠出成細(xì)流，然后層層疊加固化成型。本機(jī)構(gòu)基于柱塞式擠出成型原理，采用蠕動(dòng)泵實(shí)現(xiàn)使料流源源不斷地供給。蠕動(dòng)泵具有可空轉(zhuǎn)、可防止回流、雙向同等流量輸送能力等功能，利于擠出頭平穩(wěn)地輸送料流。

擠出頭設(shè)計(jì)的合理性直接決定料流是否能順暢擠出，對(duì)于冰激凌食物，擠出頭的擠出精度要求為±1 mm，主要實(shí)現(xiàn)外觀形狀的復(fù)雜性。由于冰激凌成分和配料的流動(dòng)性差，原料的順暢擠出成為擠出頭設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。為了提高冰激凌成型精度，要求擠出的料流直徑不能太大，即擠出頭的孔徑不能太大。如圖6所示，擠出頭的內(nèi)孔呈錐形，料流在向前推進(jìn)的過(guò)程中液體壓力逐漸增大。冰激凌具有一定黏度，內(nèi)孔錐度過(guò)大，使料流與孔內(nèi)壁的摩擦力增大，冰激凌擠出困難。為了得到擠出效果最佳的內(nèi)孔尺寸，設(shè)定了3組試驗(yàn)，利用3D打印機(jī)加工出錐度為1∶6小端直徑為0.4 mm、錐度為1∶8 小端直徑為0.6 mm、錐度為1∶10小端直徑為0.8 mm 的擠出頭進(jìn)行對(duì)比試驗(yàn)，最后得出擠出效果最佳的內(nèi)孔尺寸為錐度為1∶8小端直徑為0.6 mm。使擠出頭具有良好增壓效果的同時(shí)，料流能順暢擠出，并具有一定的成型精度。

圖6 擠出頭示意圖Figure 6 Extrusion head schematic

3.3 工作臺(tái)及制冷系統(tǒng)

成型工作臺(tái)為冰激凌打印提供載物平臺(tái)，設(shè)置制冷機(jī)構(gòu)，使冰激凌由液態(tài)凝固成固態(tài)。如圖7所示，其主要結(jié)構(gòu)包括散熱塊、制冷塊、支撐板及水冷塊。在滿足工作臺(tái)剛度、強(qiáng)度要求的同時(shí)，為使工作臺(tái)的重量減輕，支撐板采用1.5 mm 厚的鋁合金板材，進(jìn)行折彎加工。

制冷模塊是制冷系統(tǒng)中的核心部分。采用半導(dǎo)體熱電偶制冷塊，配合散熱板、水冷塊、儲(chǔ)液器，共同實(shí)現(xiàn)導(dǎo)熱散熱的作用。循環(huán)導(dǎo)熱液體通過(guò)軟管流動(dòng)，經(jīng)風(fēng)扇、儲(chǔ)液器及循環(huán)泵流至制冷塊，構(gòu)成循環(huán)回路。

1. 儲(chǔ)液器 2. 風(fēng)扇 3. 循環(huán)泵 4. 冷卻液回路 5. 散熱塊 6. 制冷塊 7. 水冷塊 8. 支撐臺(tái)

4 控制系統(tǒng)

機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制和成型溫度是系統(tǒng)關(guān)鍵控制因素，總體控制方案見(jiàn)圖8，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)控制由主控CPU讀取運(yùn)行軌跡指令，控制驅(qū)動(dòng)芯片，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)擠出頭XOY平面送進(jìn)、承料臺(tái)Z向升降。溫度控制模塊控制冰激凌成型溫度在-3～-8℃。

5 結(jié)束語(yǔ)

(1) 根據(jù)冰激凌成型特點(diǎn)，基于CoreXY定位原理設(shè)計(jì)的框架式個(gè)性化冰激凌成型機(jī)，該設(shè)備框架結(jié)構(gòu)牢固緊湊，機(jī)械傳動(dòng)穩(wěn)定準(zhǔn)確，傳動(dòng)速度快， 可成型冰激凌最大尺寸為90 mm×60 mm×150 mm。

(2) 通過(guò)試驗(yàn)得出，該設(shè)備能保證料流順暢擠出，料流能及時(shí)固化成型，并具有一定的成型精度。

圖8 冰激凌成型機(jī)系統(tǒng)控制方案Figure 8 Control system of ice-cream molding machine

(3) 制冷機(jī)構(gòu)是該機(jī)器的重要機(jī)構(gòu)，試驗(yàn)過(guò)程中，制冷速率能否緊跟打印速率決定了冰激凌的成型質(zhì)量。該機(jī)器還需要在制冷系統(tǒng)方面進(jìn)行優(yōu)化，該系統(tǒng)設(shè)計(jì)是一種通用設(shè)計(jì)，可以移植到其他性質(zhì)類似的流態(tài)食品的3D打印設(shè)備中，推進(jìn)3D打印技術(shù)在食品行業(yè)的發(fā)展。

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Design of personalized ice cream machine based on 3D printing

HONG JianWANGDong-yanLIFeiQINGuo-xuan

(CollegeofMechanicalEngineering,TianjinPolytechnicUniversity,Tianjin300387,China)

In order to meet the personalized needs of the individual’s desiring of ice cream, an ice cream machine was designed based on the rapid prototyping technology. This machine included transmission, mechanical structures and control system. A Z-axis drive module and a Core XY two-axis one were adopted by the transmission module. Moreover, the mechanical structure was constructed by a stirring module to mix the raw material uniformly, combining a platform to enable raw material to stack layer by layer and an extrusion mechanism moving in XOY plane. The control system composed of a mechanism motion and a temperature control. It was found that this machine was easy to operate and cost lower, and realized arbitrarily the complex structures of personalized ice cream molding.

3D printing; rapid prototyping technology; ice cream

天津工業(yè)大學(xué)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃項(xiàng)目(編號(hào)：201510058014)

洪健(1993—) ，男，天津工業(yè)大學(xué)在讀本科生。E-mail:1565715885@qq.com

2016-07-12

10.13652/j.issn.1003-5788.2017.01.024