李賢杰 張欽紅

（上海交通大學(xué)中美物流研究院，上海 200030）

汽車廠內(nèi)物流搬運系統(tǒng)中AGV應(yīng)用研究

李賢杰 張欽紅

（上海交通大學(xué)中美物流研究院，上海 200030）

本文闡述了物流領(lǐng)域自動化設(shè)備應(yīng)用的必要性與趨勢，并以汽車廠內(nèi)物流搬運系統(tǒng)為例，構(gòu)建模型定量分析了企業(yè)使用AGV替代人力前后的成本，并結(jié)合實例分析了影響成本變化的相關(guān)因素，結(jié)果表明滿足一定條件下，使用AGV替代人力能夠降低汽車制造企業(yè)的運輸成本，提升服務(wù)質(zhì)量。

廠內(nèi)物流；AGV；自動化設(shè)備

1 引言

近年來，隨著“用工荒”和勞動力成本的快速上漲，勞動密集型的物流企業(yè)面臨著嚴峻的成本壓力。據(jù)國家統(tǒng)計局發(fā)布的《國民經(jīng)濟和社會發(fā)展統(tǒng)計公報》數(shù)據(jù)顯示，我國15-59歲勞動年齡人口占總?cè)丝诘谋戎兀呀?jīng)從2011年峰值的69.8%降至2015年末的67.0% 。但與此同時勞動力成本持續(xù)上升，據(jù)國家統(tǒng)計局發(fā)布的《中國統(tǒng)計年鑒》數(shù)據(jù)顯示，近十年來交通運輸業(yè)工資年復(fù)合增長率達到了13.12%，由2005年末的20911元增至2014年末的63416元。此外，80后、90后已經(jīng)開始逐漸成為低端勞動力主力，這些勞動者越來越不愿意從事物流業(yè)中重復(fù)單調(diào)、環(huán)境不佳的工作。

為應(yīng)對人力上漲的挑戰(zhàn)，以自動化替代人工操作已是當前物流業(yè)的共識。其中，AGV（Automated Guided Vehicle，即“自動導(dǎo)引車”）作為物料搬運的自動化裝置，在物流業(yè)中開始得到大量的應(yīng)用，成為應(yīng)用最廣泛的物流自動化設(shè)備之一。

在發(fā)達國家，物流企業(yè)早已開始在工廠內(nèi)部大規(guī)模使用AGV替代人力。比如，日產(chǎn)的追浜工廠已有約900臺AGV應(yīng)用于工廠內(nèi)部，成功實現(xiàn)了不同車型零部件供應(yīng)的自動化，實現(xiàn)了高效率的混流生產(chǎn)和快捷的物流過程。而TOYOTA在肯塔基Georgetown工廠的廠內(nèi)物流實施了自動化牽引車（AGT）和自動化平板車（AGC）改造項目，減少了42名工人，每年節(jié)約成本100多萬美元。

在我國，AGV也逐漸受到物流企業(yè)的重視，成為物流自動化的重要選擇。上海大眾汽車安亭生產(chǎn)基地總裝車間配備了7輛智能型自動牽引小車進行裝配物料的輸送，通過AGV物流系統(tǒng)，實現(xiàn)從卸貨道口上線至流水線工位的全程自動化流轉(zhuǎn)，不僅減少了鏟車的數(shù)量，還降低了裝配人工的體能消耗，同時也更加高效。上汽通用五菱汽車公司重慶分公司車身車間的AVG系統(tǒng)主要用于完成門蓋內(nèi)外板從沖壓庫房到焊接線對應(yīng)工位的搬運。奇瑞捷豹路虎常熟工廠配件運輸中大量使用AGV運輸機器人，減少了配送人員，在提升配送效率的同時降低了員工取件時間和拿錯零件的風(fēng)險。

AGV具有諸多人工作業(yè)無法比擬的優(yōu)勢：AGV工作效率高，可實現(xiàn)近乎24小時的滿負荷作業(yè)；AGV可靠性高，定位停車精準，可以提高物料搬運的準確性；AGV充電裝置和驅(qū)動系統(tǒng)耗能較少，噪音較小，可以達到清潔生產(chǎn)，提高觀賞度。不過AGV小車的智能程度較低，還無法靈活地對預(yù)先給定程序以外的事件進行處理，只能進行較為簡單的搬運工作。

如何權(quán)衡以AGV取代人力的成本節(jié)約？哪些因素影響成本節(jié)約？是企業(yè)在實施物流搬運系統(tǒng)自動化時必須考慮的問題。然而目前學(xué)術(shù)界對這一問題的研究還不夠充分，缺少定量模型的分析。本文以汽車物流企業(yè)的廠內(nèi)物流為背景，構(gòu)建定量模型分析以AGV替代人工的成本變化及其影響因素，進而為企業(yè)實施物流自動化提供決策借鑒。

2 研究現(xiàn)狀

目前學(xué)術(shù)界對AGV研究主要集中在AGV的技術(shù)設(shè)計以及線路規(guī)劃方面。Majdi Morteza等（2006）采用模糊控制技術(shù)進行AGV在未知環(huán)境中的導(dǎo)航研究。韓國LEE.Young-Jin和Suh.Jin-Ho等用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和改進免疫算法(CMIA)對AGV的轉(zhuǎn)向進行控制。馮海雙（2013）在單AGV路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)上，對多AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法進行研究；并分析各算法特點，選擇基于有向圖的算法進行多AGV路徑規(guī)劃。牛坤（2015）闡述了AGV總體方案，根據(jù)方案的設(shè)計要求,對其機構(gòu)構(gòu)型、驅(qū)動方式、傳動方式和轉(zhuǎn)向方式進行了選取。

關(guān)于AGV在汽車工廠內(nèi)應(yīng)用的文獻較少，針對AGV的效益進行定量分析的文獻更是稀缺。本文則構(gòu)建使用AGV取代人力前后的成本模型并進行分析。

3 符號說明及模型假設(shè)

3.1 符號說明及模型假設(shè)

3.2 模型假設(shè)

1）假設(shè)所有零件配送的初始位置與終止位置皆相同，即為點對點的運輸

2）改造前無AGV時，由司機進行庫內(nèi)集配和線邊置換

3）每名員工的人工成本皆相同

4）不同零件的庫內(nèi)集配和線邊置換時間皆相同

5）無AGV時和有AGV時物流管理成本相同

6）1個臺車上只放置1個托盤

7）改造前和改造后班次一致

4 模型建立

定量模型的思想為通過對比在AGV實施前后，同一流程所需的人員、設(shè)備數(shù)量以及對應(yīng)的成本，來探討實施AGV時的成本節(jié)約值和人員減少量。

4.1 改造前無AGGVV時成本

對于某區(qū)域改造前無AGV時成本由人力成本、設(shè)備搬運費和物流管理成本組成。

β為班次數(shù)量，F(xiàn) 公司一般采用雙班制，同時為了保證員工得到充分的作息時間，符合國家用工條件，需要增加人數(shù)作為輪換。例如F 公司在雙班人力的基礎(chǔ)上采用了 5+1 的排班方式，以班組為單位，每五個人增加一個人作為輪換，則β為2.4。

將（2）式，（3）式代入（1）式，得到（4）式，即為改造前未使用AGV的成本。

4.2 改造后引入AGV的成本

對于某區(qū)域改造后引入AGV 的成本由人工成本、設(shè)備搬運費、物流管理成本和附加費組成。引入AGV可以替代司機進行運輸，但由于企業(yè)采用的AGV智能化水平較低，所以托盤的集配和置換依然采用人力進行。

與上文類似，s/vAmA表示使用AGV后的單托盤運輸時間；再加上改造后的單托盤的集配和置換，得到單托盤總用時；再乘以寬放系數(shù)，除以作業(yè)工時，得到了AGV的數(shù)量。

使用AGV替代了運輸，但集配和置換仍需人工，所以求得所有零件的集配與置換時間，再除以作業(yè)工時，乘以寬放系數(shù)和班次數(shù)量，就得到了引入AGV后所需要的人工數(shù)。

將（6）式，（7）式代入（5）式，得到（8）式，即為改造后引入AGV的成本。

4.3 成本節(jié)約值

成本節(jié)約值等于改造前的成本減去改造后引入AGV后的成本。將（4）式，（5）式代入（9）式，得到（10）式，即為成本節(jié)約值。

化簡得到（11）式

Ji·Ki·Li單班托數(shù)需要通過原始數(shù)據(jù)計算得到，*單車用量*差異比例，得到每種零件單班需要運輸?shù)臄?shù)量，再除以每個膠箱裝載的零件的數(shù)目SNPi得到了每種零件需要的膠箱數(shù)，每個托盤可以裝Oi個膠箱，即得到每種零件需要多少托盤，即為再對零件求和匯總，就得到了單班托數(shù)。

將（12）式代入（11）式，得到（13）式，即為最終的成本節(jié)約值。

人員縮減數(shù)等于改造前所需的工人數(shù)減去引入AGV后的人工數(shù)。

5 實例分析

表2 人工成本的構(gòu)成與核算

表3 搬運成本的構(gòu)成與核算

本文選取F汽車工廠2015年4月13日由北雨棚倉庫運送至總裝車間后懸區(qū)的部分零件，零件具體數(shù)據(jù)由于保密需要，暫不公布。

牽引車速度66米/分種，牽引車牽引6輛臺車，每個托盤庫內(nèi)集配與線邊置換時間為2.1min。則改造前需要牽引車數(shù)量為2.017輛，需要工人數(shù)4.841人。AGV運行速度30m/m，AGV牽引3輛臺車，每個托盤庫內(nèi)集配與線邊置換時間為1.7min。改造后需要AGV數(shù)量為4.906輛，需要工人數(shù)2.147人。

員工月工資2550元，則全年工資30600元，加上社保等費用后單個人工成本52949元。牽引車年消耗動力費54000元、單個購買成本40000元，則折舊費為3800、保養(yǎng)維修費5000元、保險費300元、事故損失費100元、物流信息費100元，合計牽引車單車成本63300元。而AGV年消耗動力費25000元、單個購買成本160000元，則折舊費為15200元，保養(yǎng)維修費6000元、保險費300元、事故損失費100元、物流信息費100元，合計AGV單車成本46700元；此外物流管理費2000元，軟件改造費50000元。

表4 引入AGV后的經(jīng)濟性

經(jīng)計算得改造前每年成本386002元，改造后成本394782元；改造后增加了4.906輛AGV，縮減了2.7名工人，具有顯著的減人效果。改造后成本要大于改造前成本，不過兩者相差不大，隨著時間的推移，人力成本將會上升，AGV采購價格很有可能下降，按照這個趨勢在不遠的將來使用AGV將會有經(jīng)濟效益。

接下來本文進行各種影響因素的靈敏度分析。

5.1 AGV采購價格p和人力成本CCW

假設(shè)AGV采購價格p和人力成本CW未知，其余參數(shù)與上文實例分析一致。

△TC=2.693Cw-0.466p-7686

圖1 AGV采購價格p和人力成本CW對成本節(jié)約值的影響

1）以當前人力Cw=52949為例，當AGV價格為14萬時，成本相同。

2）隨著AGV價格的上升，改造后成本增加，以當前人力Cw=52949為例，購買價格為13萬時，成本節(jié)約5000余元，成本節(jié)約值約占改造前成本的1% ，但當購買價格上升至18萬時，改造后成本超過原成本2萬元。

3）隨著人力成本的上升，改造收益也會隨之上升，以當前AGV購買價格16萬為例，人力成本少于560000時，成本無節(jié)約，而當人力成本升至59000元時，成本節(jié)約7000余元，隨著時間的推移，我國人力成本將會逐年升高，改造收益也會增加。

5.2 AGV運行速度和改造后集配置換時間

假設(shè)AGV運行速度和改造后集配置換時間未知，其余參數(shù)與上文實例分析一致。

圖2 AGV運行速度和改造后集配置換時間對成本節(jié)約值的影響

1）以當前tA=1.7min為例，當AGV速度約為31.3m/min時，成本相同。

2）隨著AGV速度的上升，改造后所需要的AGV數(shù)量減少，成本降低，成本節(jié)約值增加。以當前tA=1.7min為例，當AGV速度為25m/min時，成本節(jié)約為-50000余元，成本節(jié)約值約占改造前成本的-12% ，但當AGV速度上升至35m/min，改造后成本比原成本縮減18000元，成本節(jié)約比例為4.6%。

3)隨著tA的降低，效率提升，改造后所需工人數(shù)將會降低，改造后成本降低，成本節(jié)約值增加。以當前AGV速度30m/min為例，tA為1.9min時，改造后成本較高，而當tA降至1.5min時，成本節(jié)約10000余元，成本節(jié)約比例為2.5%。

5.3 運送距離s和班次β的關(guān)系

假設(shè)運送距離s和班次β未知，其余參數(shù)與上文實例分析一致。

△TC=-21822-188.9S+70.37βS+11146.8β

△N=1.122β

圖3 AGV運行速度和改造后集配置換時間對成本節(jié)約值的影響

1）以當前s=686m為例，當班次為2.57時，成本相同。

2）隨著班次的上升，成本節(jié)約值增加。以當前s=686m為例，班次為2.1時，成本節(jié)約為-25000余元，成本節(jié)約值約占改造前成本的-7.5%，但當班次上升至2.7時，成本節(jié)約值約為9000元，成本節(jié)約比例為1.8%。

圖4 AGV運行速度和改造后集配置換時間對人員減少值的影響

3）隨著距離的上升，成本節(jié)約值減少。以當前班次2.4為例，當距離由686m升至1286m時，成本節(jié)約值由-8500元變?yōu)?20000元。

4）隨著班次的上升，人員縮減值增加。當班次由2.1增至2.7時，人員縮減值由2.25人增至3人。

6 結(jié)論

從實例中可看出，引入AGV，雖然現(xiàn)在成本稍高，但能達到減人效果，隨著時間推移，人工成本會進一步上升，而技術(shù)提升，AGV采購價格也很可能下降，所以從長久考慮，建議引入AGV。在AGV運行路徑上減少障礙和干擾，提升AGV速度?？煽紤]安排專人進行庫內(nèi)集配和線邊置換，縮短運輸過程外的時間，縮短成本。

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Research on Application of AGV in Material Handling Systems of Automotive Manufacturing Logistics

Li Xianjie Zhang Qinghong

This paper illustrates the necessity and trend of automation equipment applications in logistics. A model is proposed to analyze the economic cost using AGV instead of manpower in automotive in-plant logistics handling system. Besides, we analyze the relevant factors affecting the cost. The results show that the application of AGV can reduce transportation costs and improve service quality under certain conditions.

in-plant logistics; AGV; automation equipment

F252

A

1005-9679(2016)06-0084-05

李賢杰，上海交通大學(xué)中美物流研究院碩士研究生，研究方向：汽車物流；張欽紅，上海交通大學(xué)中美物流研究院副研究員，研究方向：供應(yīng)鏈金融。