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預(yù)覽主動(dòng)懸架控制的設(shè)計(jì)

提出了兩種模型預(yù)測(cè)方法，用于預(yù)覽主動(dòng)懸架控制，并且與目前已知的優(yōu)化預(yù)覽控制算法進(jìn)行了比較。本文所提出的主動(dòng)懸架由一個(gè)布置在彈簧中的低帶寬執(zhí)行器組和被動(dòng)減振器組成。推導(dǎo)出了線性整車動(dòng)力學(xué)模型公式。第1個(gè)模型預(yù)測(cè)控制器在預(yù)覽區(qū)域的不等距方格上優(yōu)化執(zhí)行器的位移；第2個(gè)控制器利用一個(gè)二次規(guī)劃來(lái)優(yōu)化車身在預(yù)覽區(qū)域內(nèi)的起伏、俯仰和側(cè)傾的軌跡。因此，需對(duì)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行逆向推演。其中，軌跡通過(guò)對(duì)于非等距B樣條曲線基底方程進(jìn)行加和，并且通過(guò)逆車輛動(dòng)力學(xué)模型，輸入的約束能夠與軌跡生成結(jié)合起來(lái)。

對(duì)所提出方法首先通過(guò)仿真進(jìn)行了驗(yàn)證，結(jié)果顯示所提出的系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確地根據(jù)前方道路的情況，預(yù)先控制懸架的特性以適應(yīng)前方的地形條件，保證了乘坐舒適性和操縱穩(wěn)定性。進(jìn)行實(shí)車安裝布置，將前方道路傳感器安裝于前風(fēng)窗玻璃處，能夠最大限度地?cái)U(kuò)大傳感器的覆蓋范圍，同時(shí)又能提供足夠的數(shù)據(jù)精細(xì)度。

刊名：IEEE Transactions on Control Systems

Technology（英）

刊期：2014年第3期

作者：Christoph G?hrle et al

編譯：王也