仇佳捷　柯　韜　張志堅(jiān)　石琪晟　虞偉杰　賴立人

1　寧波市特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院　2　中國移動(dòng)通信集團(tuán)浙江有限公司寧波分公司

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集裝箱門式起重機(jī)遠(yuǎn)控化改造中無線網(wǎng)絡(luò)切換探討

仇佳捷1柯韜1張志堅(jiān)1石琪晟1虞偉杰1賴立人2

1寧波市特種設(shè)備檢驗(yàn)研究院2中國移動(dòng)通信集團(tuán)浙江有限公司寧波分公司

集裝箱門式起重機(jī)遠(yuǎn)控化改造是自動(dòng)化碼頭建設(shè)中重要的一個(gè)環(huán)節(jié)。作為一個(gè)實(shí)時(shí)操控系統(tǒng)，其對網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量提出了很高的要求，特別是在采用無線網(wǎng)絡(luò)作為通信系統(tǒng)的情況下，網(wǎng)絡(luò)切換問題成為一個(gè)不可忽視的問題。闡述了切換問題的成因及影響，提出了相關(guān)的建議，對相關(guān)單位選擇和評估改造方案具有指導(dǎo)作用。

集裝箱門式起重機(jī)； 遠(yuǎn)程控制； 無線網(wǎng)絡(luò)； 網(wǎng)絡(luò)切換

1　前言

自1993年第一個(gè)自動(dòng)化運(yùn)轉(zhuǎn)的集裝箱碼頭荷蘭鹿特丹港ECT碼頭Delta Sealand建成投產(chǎn)以來，自動(dòng)化集裝箱堆場和自動(dòng)化碼頭的設(shè)計(jì)和研發(fā)就開始成為行業(yè)的熱點(diǎn)。國內(nèi)首個(gè)集裝箱自動(dòng)化無人堆場于2006年在上海港外高橋二期集裝箱碼頭建成，方案由上海港與上海振華港機(jī)集團(tuán)合作設(shè)計(jì)完成[1]。

在自動(dòng)化集裝箱堆場及自動(dòng)化碼頭設(shè)計(jì)過程中，集裝箱門式起重機(jī)的遠(yuǎn)控化設(shè)計(jì)及改造是一個(gè)較為關(guān)鍵的技術(shù)。

由于集裝箱裝卸的重要性，在自動(dòng)化堆場和碼頭設(shè)計(jì)過程中，集裝箱門式起重機(jī)的操作方式往往并非采用自動(dòng)化的控制方式，而是采用遠(yuǎn)控化或遠(yuǎn)控化與自動(dòng)化相結(jié)合的方式。與自動(dòng)化控制不同，遠(yuǎn)控化控制方式是由操作人員在專門的控制室中進(jìn)行操作，再將控制信號通過網(wǎng)絡(luò)傳遞給起重機(jī)械進(jìn)行遠(yuǎn)程作業(yè)。這種操作方式對網(wǎng)絡(luò)的可靠性提出了較高的要求。

2　網(wǎng)絡(luò)方案的選擇

集裝箱門式起重機(jī)遠(yuǎn)控化設(shè)計(jì)和改造中的網(wǎng)絡(luò)方案選擇主要有3種，即有線網(wǎng)絡(luò)、無線網(wǎng)絡(luò)和移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)(運(yùn)營商網(wǎng)絡(luò))，這3種方案各有利弊。

(1)有線網(wǎng)絡(luò)，采用線纜形式的通信線路作為網(wǎng)絡(luò)的傳輸介質(zhì)。從物理層面上來說，設(shè)備、接口及線路一一配對，具有通信可靠性高、傳輸速度快、抗干擾性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。但這種通信方式由于線纜的存在制約了其靈活性，因此往往只能用于軌道集裝箱門式起重機(jī)或者調(diào)箱門集裝箱門式起重機(jī)。調(diào)箱門集裝箱門式起重機(jī)位置固定不動(dòng)，而軌道集裝箱門式起重機(jī)延軌道運(yùn)行，運(yùn)行軌跡固定可控。但是實(shí)際集裝箱堆場中，這2種起重機(jī)數(shù)量較少，因此適用性不強(qiáng)。同時(shí)由于線纜的鋪設(shè)，網(wǎng)絡(luò)建設(shè)成本非常高。另外無論某臺(tái)設(shè)備是否處于停機(jī)狀態(tài)，除非切除通信線路，否則其始終占用一條線路，資源利用率較低。

(2)移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)，或者稱為運(yùn)營商網(wǎng)絡(luò)。該網(wǎng)絡(luò)由運(yùn)營商建立，因此相關(guān)的基礎(chǔ)建設(shè)也有運(yùn)營商來完成。如果沒有特殊的通信要求，在基礎(chǔ)建設(shè)上可以節(jié)省相應(yīng)開支。由于運(yùn)營商網(wǎng)絡(luò)是面向移動(dòng)終端的實(shí)時(shí)移動(dòng)數(shù)據(jù)傳輸，因此在數(shù)據(jù)傳輸速度、實(shí)時(shí)性和網(wǎng)絡(luò)可靠性來說可以得到很好的保證。其缺點(diǎn)在于由于是向運(yùn)營商租用網(wǎng)絡(luò)，后期隨著設(shè)備投入規(guī)模的增加，其相關(guān)使用費(fèi)用將隨之快速上升。運(yùn)營商網(wǎng)絡(luò)為開放網(wǎng)絡(luò)，每一臺(tái)設(shè)備從理論上說都是可以被從外部訪問甚至控制的，網(wǎng)絡(luò)安全性及設(shè)備控制軟件安全性將成為控制系統(tǒng)開發(fā)的重要環(huán)節(jié)，其資金投入也會(huì)增加。

(3)無線網(wǎng)絡(luò)，可用于集散式遠(yuǎn)控系統(tǒng)的無線網(wǎng)絡(luò)形式較多,如藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)、ZigBee、基于802.11的WLAN網(wǎng)絡(luò)、Mesh網(wǎng)絡(luò)等形式。無線網(wǎng)絡(luò)最大的優(yōu)點(diǎn)是擺脫了線纜的束縛，設(shè)備靈活性較強(qiáng)。另外可定制的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，可以根據(jù)堆場條件及設(shè)備數(shù)量來定制無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，預(yù)留足夠冗余，既防止了網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)飽和，又避免了網(wǎng)絡(luò)資源的浪費(fèi)。與移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)相比，采用與外網(wǎng)隔離的獨(dú)立網(wǎng)絡(luò)，安全性高。無線網(wǎng)絡(luò)需要進(jìn)行一定的前期投入，雖然成本相比有線網(wǎng)絡(luò)要小很多，但是無線接入點(diǎn)的位置選擇、功率選擇等相關(guān)方案需要進(jìn)行統(tǒng)籌規(guī)劃，并需要為以后的發(fā)展預(yù)留空間。另外，現(xiàn)在常用無線網(wǎng)絡(luò)如WLAN、Mesh(出于傳輸距離及組網(wǎng)規(guī)?？紤]，一般不采用藍(lán)牙及ZigBee技術(shù))等，其協(xié)議設(shè)計(jì)是不考慮接入點(diǎn)無縫切換問題的，因此切換過程中產(chǎn)生的問題也是采用無線網(wǎng)絡(luò)方案需要重點(diǎn)考慮的。

3種網(wǎng)絡(luò)方案各有利弊，因此現(xiàn)在無人化堆場設(shè)計(jì)中3種方案也均有涉及。相比之下，無線網(wǎng)絡(luò)更適合無人化堆場以及無人化港口的設(shè)計(jì)和改造，尤其是改造，無線網(wǎng)絡(luò)的靈活性，以及部分類型無線網(wǎng)絡(luò)的自組織能力，可以讓改造逐步推進(jìn)而不需要額外支出。然而無線網(wǎng)絡(luò)最需要關(guān)注和解決的就是切換問題及其帶來的影響。

3　無線網(wǎng)絡(luò)的切換

以802.11協(xié)議為例，802.11協(xié)議規(guī)范的WLAN網(wǎng)絡(luò)為結(jié)構(gòu)化網(wǎng)絡(luò)，由無線AP(Acess Point，接入點(diǎn))、STA(Station，工作站)、BSS(Basic Service Set，基本服務(wù)集)和ESS(Extended Service Set，擴(kuò)展服務(wù)集)組成如圖1所示。無線AP用于STA和有線網(wǎng)絡(luò)間的數(shù)據(jù)接收、緩存和轉(zhuǎn)發(fā)[2]。無線AP的覆蓋范圍根據(jù)采用的協(xié)議不同功率不同而有所不同。一個(gè)AP所覆蓋的數(shù)據(jù)覆蓋范圍就是一個(gè)BSS，ESS由多個(gè)無線AP以及連接它們的分布式系統(tǒng)組成，也可以說一個(gè)ESS包含多個(gè)BSS。ESS網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)只包含物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，不包含更高的層，因此對于高層協(xié)議來說，如IP協(xié)議，ESS就是一個(gè)IP子網(wǎng)。

圖1　結(jié)構(gòu)化網(wǎng)絡(luò)示意圖

本文提到的無線網(wǎng)絡(luò)切換實(shí)際上對應(yīng)的就是WLAN中AP切換。因?yàn)锳P的覆蓋范圍有限，當(dāng)1個(gè)STA從1個(gè)AP的覆蓋范圍移動(dòng)到另1個(gè)AP的覆蓋范圍時(shí)就發(fā)生了AP切換。這種AP切換主要分為2類，即BSS切換和ESS切換。BSS切換是指STA移動(dòng)過程中始終處于同1個(gè)ESS中，只是從1個(gè)BSS切換到另1個(gè)BSS，如圖1中某1個(gè)STA從BSS2移動(dòng)到BSS3中。ESS切換是指STA從1個(gè)ESS移動(dòng)到了另外1個(gè)ESS，如圖1中STA從BSS2移動(dòng)到BSS1，此時(shí)STA不但從BSS2中移出同時(shí)也從ESS中移出，這種又稱為漫游方式。后者涉及到高層協(xié)議的切換，如IP地址的變化等，處理起來要比前者復(fù)雜的多，一般遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的通訊網(wǎng)絡(luò)不會(huì)涉及到這種切換方式，因此本文討論的AP切換主要是指BSS切換方式。

IEEE基于802.11協(xié)議上的WLAN切換由3個(gè)過程組成：掃描、認(rèn)證和重連接。802.11協(xié)議中的掃描方式有2種：被動(dòng)方式和主動(dòng)方式。被動(dòng)方式中STA監(jiān)聽無線媒介中的信標(biāo)幀，信標(biāo)幀中包含時(shí)間戳及AP廣播信息，從而判斷下一步需要連接的AP。主動(dòng)方式中STA發(fā)送探測幀，等待所有AP的響應(yīng)幀，通過響應(yīng)幀來判斷下一步需要連接的AP。掃描方式確定了下一步需要連接的AP之后，STA就要進(jìn)行新AP的認(rèn)證，STA與AP的重連接以及將STA的認(rèn)證信息從舊AP遷移到新AP這3個(gè)過程以完成從舊AP斷開連接與新AP連接的整個(gè)過程。其具體過程是STA發(fā)送認(rèn)證請求幀，告知AP自己的身份，開始認(rèn)證過程，AP處理請求并發(fā)送認(rèn)證響應(yīng)幀，表明接受請求或拒絕請求，即完成認(rèn)證過程。如果認(rèn)證成功，STA會(huì)發(fā)送重連接請求幀到新的AP，AP處理并回復(fù)響應(yīng)幀，完成重連接過程。

4　無線網(wǎng)絡(luò)切換帶來的問題

同樣以802.11規(guī)范的WLAN為例，其切換延時(shí)主要是由切換的3個(gè)過程產(chǎn)生的，及掃描延時(shí)、認(rèn)證延時(shí)和重連接延時(shí)。

掃描延時(shí)取決于掃描方式。被動(dòng)掃描中，掃描延時(shí)等于信標(biāo)幀間隔與信道個(gè)數(shù)的乘積，假設(shè)信標(biāo)間隔為100 ms，對于802.11b的11個(gè)信道而言，其掃描延時(shí)為1 100 ms，而有32個(gè)信道的802.11a來說則更長，需要3 200 ms。主動(dòng)掃描中，掃描延時(shí)取決于信道個(gè)數(shù)n和設(shè)備參數(shù)，即最大信道時(shí)間(MaxChanelTime)和最小信道時(shí)間(MinChanelTime)，這兩個(gè)參數(shù)實(shí)際上是設(shè)備發(fā)射探測幀后在當(dāng)前信道等待響應(yīng)幀的時(shí)間，因此主動(dòng)掃描延時(shí)T為：

n×(t+最小信道時(shí)間)≤T≤n×(t+最大信道時(shí)間)，其中t為信道切換所需要的硬件時(shí)間。

認(rèn)證延時(shí)以及重連接延時(shí)是由于相應(yīng)信息幀交換導(dǎo)致的，其延時(shí)長短主要由交換的信息量有關(guān)，比如采用共享密鑰認(rèn)證方式，其認(rèn)證延時(shí)要大于采用開放式認(rèn)證方式。在整個(gè)切換延時(shí)中，認(rèn)證延時(shí)和重連接延時(shí)所占的比例是很小的，而且往往在指定安全要求的情形下是無法進(jìn)行改進(jìn)和縮短的。

雖然現(xiàn)在常用的無線網(wǎng)絡(luò)采用協(xié)議和技術(shù)有所不同，但是其切換過程大同小異，均需要經(jīng)歷與舊AP中斷通訊，找尋新AP，并與新AP建立通訊這3個(gè)過程，而這3個(gè)過程中所有的通訊數(shù)據(jù)均是為了完成這3個(gè)過程。因此期間的所有數(shù)據(jù)交換不包含與控制相關(guān)的有效數(shù)據(jù)，而這種因?yàn)榍袚Q帶來的延時(shí)是無法避免的。如今相關(guān)的研究也對切換算法進(jìn)行了優(yōu)化，如通過分析丟包率來確定切換時(shí)機(jī)的調(diào)諧探測機(jī)制[3]、基于AP鄰居圖的掃描機(jī)制[4]、基于緩存機(jī)制的選擇性掃描算法[5]等等，但這些大多是基于上層算法的快速切換方式，其只能縮短延時(shí)而不能消除延時(shí)實(shí)現(xiàn)真正的無縫切換。

由于目前集裝箱門式起重機(jī)的無人化改造實(shí)際上是遠(yuǎn)控化改造，其采用的控制方案是遠(yuǎn)程控制，或者遠(yuǎn)程控制與自動(dòng)控制相結(jié)合的解決方案，出于相關(guān)責(zé)任分配的原因，吊具著箱(集裝箱吊具與集裝箱相互連接固定動(dòng)作)及吊具釋放(集裝箱吊具與集裝箱相互分離動(dòng)作)必須由操作人員進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。而如果是沒有自動(dòng)化輔助的遠(yuǎn)控化操作，則遠(yuǎn)程操作的動(dòng)作還涉及大車行走、小車行走、起升下降等動(dòng)作。這些所有的動(dòng)作均需要操作人員根據(jù)起重機(jī)上收集的相關(guān)視頻信號進(jìn)行判斷操作，而其操作信號也需要通過網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)皆O(shè)備上。實(shí)際上這就是一個(gè)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。因此與起重機(jī)械監(jiān)控系統(tǒng)或者非實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)不同，其對于延時(shí)和網(wǎng)絡(luò)的可靠性要求就要高得多。如果在實(shí)時(shí)操作過程中發(fā)生網(wǎng)絡(luò)切換動(dòng)作，就可能導(dǎo)致視頻監(jiān)控信號的中斷、滯后以及控制信號的中斷、滯后，其帶來的安全隱患是不能不考慮的。

5　建議與對策

集裝箱門式起重機(jī)遠(yuǎn)控化改造是自動(dòng)化堆場及自動(dòng)化港口建設(shè)中重要的一個(gè)步驟，因此其對網(wǎng)絡(luò)的要求也應(yīng)當(dāng)?shù)玫较鄳?yīng)的重視。集裝箱門式起重機(jī)遠(yuǎn)控化改造大多還處于試驗(yàn)和樣機(jī)改造狀態(tài)，即設(shè)備數(shù)量不多且在固定堆場內(nèi)活動(dòng)，相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)要求很容易得到滿足。這樣就容易使相關(guān)單位對實(shí)際應(yīng)用中網(wǎng)絡(luò)狀況估計(jì)錯(cuò)誤，而相關(guān)單位對改造方案評估時(shí)也應(yīng)基于技術(shù)評估的初衷，而非設(shè)備評估，即應(yīng)考慮大范圍使用下的規(guī)模效應(yīng)。

由于無線網(wǎng)絡(luò)形式多樣，在隨后評估意見及技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)起草過程中也不能采用“一刀切”的方式，應(yīng)鼓勵(lì)適合相應(yīng)應(yīng)用環(huán)境的專門網(wǎng)絡(luò)形式的開發(fā)。因此，可以要求無線網(wǎng)絡(luò)具備以下技術(shù)條件：

(1)采用具有無縫切換功能的無線網(wǎng)絡(luò)，要求在切換過程中不丟包、無切換延時(shí)；

(2)或無線網(wǎng)絡(luò)切換延時(shí)小于10 ms；

(3)如無法滿足(1)和(2)要求，則無線網(wǎng)絡(luò)接入點(diǎn)布置應(yīng)滿足在遠(yuǎn)控操作過程中，設(shè)備不進(jìn)行接入點(diǎn)切換動(dòng)作，另外其切換算法應(yīng)保證在切換時(shí)能夠可靠地與唯一一個(gè)接入點(diǎn)形成數(shù)據(jù)鏈路；

(4)當(dāng)失去網(wǎng)絡(luò)連接時(shí)，設(shè)備應(yīng)發(fā)出警報(bào)并停留原地；

(5)控制中心應(yīng)對所有設(shè)備在線狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，出現(xiàn)異常情況應(yīng)發(fā)出警報(bào)。

上述技術(shù)條件中，(1)、(2)、(3)為三選一，是對無線網(wǎng)絡(luò)的要求。其中(1)中的無縫切換是真正應(yīng)用于實(shí)時(shí)通信的無縫切換，其實(shí)現(xiàn)形式多種多樣，比如蜂窩網(wǎng)絡(luò)中采用的就是相鄰2個(gè)基站同時(shí)給設(shè)備發(fā)送通訊數(shù)據(jù)，當(dāng)設(shè)備進(jìn)入2個(gè)基站共同覆蓋范圍時(shí)，設(shè)備利用通訊空閑與2個(gè)基站同時(shí)建立數(shù)據(jù)鏈路，2個(gè)基站同步給該設(shè)備提供相應(yīng)的數(shù)據(jù)。這樣在設(shè)備移出一個(gè)基站的覆蓋范圍時(shí)通訊數(shù)據(jù)就不會(huì)丟失，也不用花費(fèi)專門的時(shí)間去進(jìn)行基站的切換。當(dāng)然，實(shí)現(xiàn)無縫切換的方式并非固定，但(1)中的要求必須是無丟包、零延時(shí)。(2)中規(guī)定的延時(shí)規(guī)定為小于10 ms的理由來自人的反應(yīng)速度，有數(shù)據(jù)顯示人的反應(yīng)速度一般為100 ms以上[6]，因此如果通訊延時(shí)小于人反應(yīng)速度一個(gè)數(shù)量級則人的反應(yīng)速度在操作中占主導(dǎo)地位，網(wǎng)絡(luò)延時(shí)可忽略不計(jì)。(3)的要求是在無法滿足(1)和(2)要求時(shí)，這時(shí)就要保證操作時(shí)的安全，即在操作時(shí)不發(fā)生接入點(diǎn)切換，這樣就沒有切換延時(shí)產(chǎn)生。但要考慮到切換是必然發(fā)生的，這樣在切換時(shí)能否可靠建立連接就是一個(gè)很重要的問題，因?yàn)樵谇袚Q算法中有一個(gè)切換判斷，即何種條件下切斷舊AP連接與新AP建立連接。如果這種切換判斷存在隱患就會(huì)導(dǎo)致設(shè)備在某些條件下反復(fù)地來回切換AP，使控制數(shù)據(jù)和監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)無法傳輸。因此必須保證切換算法不存在這樣的隱患。(4)和(5)這2個(gè)要求是保證在故障發(fā)生時(shí)讓周圍的工作人員了解該設(shè)備失去控制信號處于待處理狀態(tài)，同時(shí)也告知控制人員相關(guān)設(shè)備異常脫離控制，有助于人員快速到達(dá)現(xiàn)場處理相關(guān)問題。

6　結(jié)語

無人化堆場和無人化碼頭是現(xiàn)代港口物流的發(fā)展方向，集裝箱門式起重機(jī)的遠(yuǎn)控化改造是其中重要的一個(gè)步驟。集裝箱門式起重機(jī)遠(yuǎn)控化改造從本質(zhì)上說是特種設(shè)備的改造行為，應(yīng)當(dāng)由相關(guān)技術(shù)規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行規(guī)范，但這種改造方式不同于傳統(tǒng)的特種設(shè)備改造，其是將軟件技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、信息技術(shù)等先進(jìn)技術(shù)與傳統(tǒng)起重機(jī)械相結(jié)合，是特種設(shè)備檢驗(yàn)評估中面臨的新課題，是傳統(tǒng)材料、機(jī)械及電控知識(shí)無法解決的問題。因此在無人化港口物流技術(shù)探索的同時(shí)，特種設(shè)備檢驗(yàn)評估技術(shù)也應(yīng)同步地發(fā)展。本文提到的無線網(wǎng)絡(luò)切換問題就是這樣一個(gè)典型的問題，因此對相關(guān)技術(shù)的學(xué)習(xí)有助于完成相應(yīng)的檢驗(yàn)評估，保障無人化港口建設(shè)與設(shè)備使用安全。

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Wireless Network Handoff Schedule in the Remote Control Modification of Gantry Container Crane

Qiu Jiajie1Ke Tao1Zhang Zhijian1Shi Qisheng1Yu Weijie1Lai Liren2

1 Ningbo Special Equipment Inspection and Research Institute2 China Mobile Group Zhejiang Company Limited Ningbo Branch

The remote control modification of gantry container crane is an important part of the automated terminal's construction. The reliable network is an important request for the real-time control system of gantry container crane . Especially, network handoff can not be ignored when the communication system is set as wireless network system. The reasons and the effects of the network handoff are discussed in this paper, and some recommendations are put forward with the evaluation and the selection of the modification solutions.

gantry container crane； remote control； wireless network； network handoff

2016-03-17

10.3963/j.issn.1000-8969.2016.04.019

仇佳捷: 315000,浙江省寧波市高新區(qū)江南路1588號A座