楊坡 申寶忠
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·分子影像與微創(chuàng)治療專欄·
腫瘤的微創(chuàng)精準(zhǔn)治療*
楊坡申寶忠
摘要惡性腫瘤的治療是世界范圍內(nèi)的醫(yī)學(xué)難題和研究熱點(diǎn)之一,腫瘤的發(fā)生發(fā)展遵循著分子、細(xì)胞、組織、器官、全身的規(guī)律,理論上在任何階段抑制腫瘤的發(fā)生均可以達(dá)到治療的目的。微創(chuàng)技術(shù)在腫瘤上的應(yīng)用體現(xiàn)了目前腫瘤治療的方向:微創(chuàng)、精準(zhǔn)、高效,無論是腔鏡下還是影像引導(dǎo)下的微創(chuàng)治療均追求小創(chuàng)口,在組織、器官水平最大限度的控制腫瘤,是當(dāng)前最能體現(xiàn)精準(zhǔn)目標(biāo)的治療模式。此類技術(shù)應(yīng)用前景廣闊,即便是出現(xiàn)遠(yuǎn)隔轉(zhuǎn)移,也可以在聯(lián)合全身治療的基礎(chǔ)上,對(duì)局部影響重要功能的病變實(shí)施微創(chuàng)治療,達(dá)到緩解癥狀、提高生存質(zhì)量的目的。微創(chuàng)治療是順應(yīng)現(xiàn)代醫(yī)學(xué)的發(fā)展而產(chǎn)生的治療觀念的巨大變革,隨著醫(yī)學(xué)科技的不斷進(jìn)步,可以預(yù)測(cè)微創(chuàng)治療在未來腫瘤治療上也將擁有越來越重要的位置。
關(guān)鍵詞惡性腫瘤微創(chuàng)治療精準(zhǔn)
惡性腫瘤是嚴(yán)重危害人類生命和健康的常見病和多發(fā)病,是導(dǎo)致殘疾和早期死亡的主要疾病之一,在35~59歲年齡組中,惡性腫瘤居死因第一位。統(tǒng)計(jì)資料顯示,我國(guó)惡性腫瘤年發(fā)病例數(shù)為200萬,死亡約150萬,并以3%的速度遞增且呈年輕化趨勢(shì),居各類疾病中死亡率之最。
目前世界上對(duì)惡性腫瘤的主要治療手段仍然是手術(shù)、放療、化療等,外科手術(shù)的擴(kuò)大根治術(shù)、放射治療擴(kuò)大照射野及大劑量沖擊化療等在獲得腫瘤治療效果的同時(shí),是以喪失患者重要器官功能為代價(jià)。20世紀(jì)70年代開始微創(chuàng)治療逐漸走上了腫瘤治療的舞臺(tái)。目前腫瘤微創(chuàng)治療方式包括腔鏡下治療、影像引導(dǎo)下治療。微創(chuàng)治療并不否認(rèn)手術(shù)和放化療,而是這些手段的延伸和發(fā)展,體現(xiàn)的是小創(chuàng)傷而達(dá)到精準(zhǔn)的治療效果。
腫瘤的治療模式已逐漸過渡到追求微創(chuàng)和精準(zhǔn)的時(shí)代,微創(chuàng)是手段,精準(zhǔn)是目標(biāo)。微創(chuàng)治療始終倡導(dǎo)腫瘤治療微創(chuàng)、精準(zhǔn)、高效,開放手術(shù)或副損傷嚴(yán)重的治療模式將會(huì)逐漸摒棄或作為備選治療。
本文將微創(chuàng)治療領(lǐng)域的一些主要技術(shù)的特點(diǎn)以及最新的研究成果作一個(gè)簡(jiǎn)要的闡述。
微創(chuàng)治療最早可追溯到公元前4世紀(jì)的醫(yī)療活動(dòng)中,作為現(xiàn)代醫(yī)學(xué)的新概念,微創(chuàng)治療經(jīng)Payne等于1985年提出,由Muhe等于1986年和Mouret等于1987年完成了腹腔鏡手術(shù)后作為微創(chuàng)外科手術(shù)[1-3]。在20世紀(jì)70年代末80年代初,新型內(nèi)窺鏡的出現(xiàn)開啟了微創(chuàng)外科學(xué)之路,從經(jīng)皮腎鏡行腎結(jié)石經(jīng)皮取石術(shù)將手術(shù)切口降至最小開始,腔鏡微創(chuàng)手術(shù)被外科醫(yī)生廣泛使用。泌尿外科醫(yī)生經(jīng)皮腔鏡下切除上段輸尿管移行細(xì)胞腫瘤、腎癌,腹腔鏡下切除胃癌、胰腺癌、肝癌,胸腔鏡下切除肺癌、食管癌等,幾乎所有的腫瘤手術(shù)都可以用腔鏡完成,機(jī)器人手術(shù)的出現(xiàn)又將微創(chuàng)手術(shù)推向一個(gè)新的高度,不但可以實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)并且可遠(yuǎn)程控制完成手術(shù)。腔鏡下的手術(shù)體表創(chuàng)口微小、恢復(fù)快,但實(shí)際上體內(nèi)的創(chuàng)口與開放式手術(shù)相同。目前對(duì)很多疾病和外科手術(shù)來說,過去的幾十年,術(shù)式已經(jīng)從傳統(tǒng)的開放手術(shù)向少創(chuàng)傷的方式轉(zhuǎn)變,如腹腔鏡、胸腔鏡、介入超聲手術(shù)等,微創(chuàng)的優(yōu)勢(shì)是疼痛輕、創(chuàng)口小、恢復(fù)快、并發(fā)癥少、費(fèi)用低[4-5]。
內(nèi)鏡下黏膜切除術(shù)(endoscopic mucosal resec?tion,EMR)是在息肉電切術(shù)和黏膜注射術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新的治療手段,利用此技術(shù)可完整切除病變組織,減少出血、穿孔等并發(fā)癥的發(fā)生,除了能夠獲得完整的標(biāo)本作病理檢查,還擴(kuò)大了以往內(nèi)鏡下切除病變的范圍。在此基礎(chǔ)上發(fā)展起來的內(nèi)窺鏡黏膜下切除術(shù)(endoscopic submucosal dissection,ESD)可完全的切除早期胃癌,取得完整的組織病理學(xué)評(píng)價(jià),在日本越來越多的醫(yī)院ESD已常用于早期胃癌,并成為標(biāo)準(zhǔn)術(shù)式。ESD的適應(yīng)范圍已擴(kuò)展至包括伴有潰瘍的較大病灶,這是以往應(yīng)用常規(guī)EMR難以達(dá)到的治療手段[6-7]。目前國(guó)內(nèi)消化內(nèi)科也已廣泛應(yīng)用,一定程度上取代了腹腔鏡手術(shù),并取得了良好效果。
腫瘤治療目標(biāo)既追求損傷小又要求精準(zhǔn)高效,微創(chuàng)技術(shù)治療腫瘤最能體現(xiàn)這一要求的方式除了腔鏡下外科切除,還包括影像引導(dǎo)下的微創(chuàng)治療。更能體現(xiàn)微創(chuàng)、精準(zhǔn)、高效,其在影像的實(shí)時(shí)監(jiān)控下完成,能夠準(zhǔn)確打擊病灶;用穿刺的方式無切口、術(shù)后恢復(fù)更快;治療效果立竿見影。簡(jiǎn)要回顧目前廣泛應(yīng)用的局部插管和消融治療實(shí)體瘤的幾種方式,這些治療方式大多從肝癌開始應(yīng)用,并逐漸推廣到肺、腎、骨、腦腫瘤等。方法有經(jīng)導(dǎo)管治療如TACE、消融治療如化學(xué)消融注射酒精或乙酸、物理消融如射頻、微波、冷凍,近距離內(nèi)放射治療I125粒子植入。在此將每種治療方式進(jìn)行一個(gè)簡(jiǎn)要的描述和分析,這些治療方式一直以來被認(rèn)為是姑息治療,實(shí)際上其作用嚴(yán)重被低估,在大多數(shù)患者中是可以作為治愈的手段。大量的新增證據(jù)表明了患者可以得到明確的生存獲益,局部腫瘤極好控制,提高生存質(zhì)量。
2.1TACE
經(jīng)導(dǎo)管動(dòng)脈化療栓塞術(shù)(transcatheter arterial chemoembolization,TACE)指經(jīng)導(dǎo)管向腫瘤供血血管內(nèi)注入化療藥物及栓塞劑,即在阻斷腫瘤血供的同時(shí)發(fā)揮化療藥物的作用,從而達(dá)到治療腫瘤的目的。
最早于1980年提出,TACE阻斷肝腫瘤的優(yōu)勢(shì)動(dòng)脈血液供應(yīng)同時(shí)應(yīng)用化療藥物及各種栓塞劑,最大限度保護(hù)正常肝臟組織?;熕幬锼ㄈ┭?jiǎng)用}可引起腫瘤缺血壞死,提高腫瘤滅活并延長(zhǎng)化療藥物與腫瘤的作用時(shí)間、提高局部藥物濃度,大部分化療藥物滯留于腫瘤瘤床而不是進(jìn)入血循環(huán)進(jìn)而減少全身毒性。雖然TACE在不同的醫(yī)療機(jī)構(gòu)有著各自的變化特點(diǎn),如應(yīng)用導(dǎo)管的不同、藥物的選擇以及栓塞劑的選擇,但大體上藥物離不開阿霉素類、鉑類化療藥物,栓塞劑目前為止化療藥物混合碘化油還是常規(guī),因?yàn)榈饣涂梢暂^長(zhǎng)時(shí)間選擇性的停留在腫瘤內(nèi)。聚乙烯醇顆粒(polyvinyl alcohol,PVA)以及栓塞微球或是載藥微球可作為強(qiáng)化栓塞手段,用于注射碘化油后栓塞腫瘤供血?jiǎng)用}。也有嘗試單純載藥微球栓塞,還需要進(jìn)一步觀察其效果。
TACE通常不會(huì)引起嚴(yán)重的并發(fā)癥,患者易于耐受。肝破裂、急性肝功能損傷及肺栓塞出現(xiàn)概率極低。通常的反應(yīng)是栓塞后綜合癥,如右上腹不同程度疼痛、惡心、嘔吐、發(fā)熱及肝酶學(xué)指標(biāo)增高。通常較短暫,并于術(shù)后7~10天逐漸消失。
目前TACE被認(rèn)為是不可切除肝癌的主要治療手段,2002年兩篇前瞻性隨機(jī)對(duì)照研究表明,TACE明顯延長(zhǎng)患者生存期、提高患者生存質(zhì)量。隨后大量的文章研究證據(jù)證明了這一結(jié)果,事實(shí)上,TACE被證明在延長(zhǎng)患者生存期上比任何保守治療或全身化療有顯著的效果[8-10]。
2.2射頻消融
射頻消融(radiofrequency ablation,RFA)治療肝癌最早應(yīng)用于1990年,幾乎完全替代了酒精注射,也是目前最常應(yīng)用的消融治療技術(shù)。射頻治療通過高頻電流變化轉(zhuǎn)化熱能造成組織凝固性壞死,局部溫度可達(dá)或超過100度,在過去的20幾年中射頻發(fā)生裝置以及電極針不斷改進(jìn),射頻消融最初用于不可切除肝癌患者,但現(xiàn)在已被認(rèn)為等同于外科手術(shù)治療效果。射頻治療的主要優(yōu)勢(shì)在于可以造成局部病灶完全壞死,無論是原發(fā)還是轉(zhuǎn)移,缺點(diǎn)包括機(jī)器昂貴、嚴(yán)重疼痛、發(fā)熱和皮膚灼傷。另外射頻也不能適用肝內(nèi)所有位置,特別是膈下、靠近大血管和重要臟器。
對(duì)于直徑小于3 cm的腫瘤RFA效果明顯,而大于4 cm的腫瘤應(yīng)謹(jǐn)慎應(yīng)用。一項(xiàng)意愿性治療研究對(duì)206例患者實(shí)行RFA表明,1、3、5年生存率分別為97%、67%、41%。這項(xiàng)研究證實(shí)了RFA的一線治療地位及作用。另外也有研究認(rèn)為RFA也可作為等待肝移植前的過渡治療,從而延長(zhǎng)肝移植的等待時(shí)間。最近一項(xiàng)重要的不可切除肝癌的射頻治療研究表明1、3、5年生存率達(dá)到了87%、51%、27%。射頻治療帶來明顯生存率結(jié)果也引發(fā)了爭(zhēng)論,那就是手術(shù)切除是否真的是直徑小于3 cm病灶肝癌的優(yōu)先選擇,遺憾的是目前為止并沒有真正的隨機(jī)對(duì)照試驗(yàn)來驗(yàn)證RFA和手術(shù)比較[11-13]。
A. Angiography show ing tumor;B. After TACE tumor,the area has no blood supply圖1 肝癌TACEFigure 1 TACE of tumor in liver cancer patients
A. The area with an arrow is the tumor before RFA;B. After RFA,tumor necrosis is complete圖2 肝癌射頻治療Figure 2 Radiofrequency ablation therapy of liver cancer
2.3微波熱凝固治療
微波熱凝固治療(microwave coagulation therapy)是最近10幾年發(fā)展起來的腫瘤消融方式,為一項(xiàng)中國(guó)原創(chuàng)性研究技術(shù)。在超聲、CT或MRI引導(dǎo)下,將微波天線直接插入腫瘤病灶內(nèi)。微波發(fā)生器發(fā)射電磁波通過微波天線激發(fā)組織內(nèi)的水分子產(chǎn)生摩擦熱,由此造成組織熱凝固壞死殺滅腫瘤。微波可帶來持續(xù)的腫瘤內(nèi)高溫、更短的消融時(shí)間,這些都是微波相比于RFA的優(yōu)勢(shì)。一項(xiàng)研究表明微波的療效與RFA相近,1、3、5年生存率分別為92%、72%、51%。雖然微波治療出現(xiàn)的時(shí)間還很短暫,隨著溫敏智能監(jiān)控及冷循環(huán)等技術(shù)不斷研發(fā),微波應(yīng)用越來越廣泛,并不斷推廣至肺、腎、骨等腫瘤[14]。
2.4冷凍治療
現(xiàn)代冷凍治療主要指1998年上市的氬氦刀,一種新型超低溫介入冷凍消融治療設(shè)備即Crycare微創(chuàng)手術(shù)系統(tǒng)。目前在實(shí)體瘤治療中顯示出良好的療效??稍贑T、超聲引導(dǎo)下經(jīng)皮準(zhǔn)確穿入腫瘤中心,可依靠氬氣超低溫制冷技術(shù),在數(shù)十秒鐘內(nèi)將腫瘤組織溫度降至-100℃以下。又可藉氦氣急速制熱,快速將冰球解凍并急速升溫至50℃,冷凍時(shí)癌細(xì)胞內(nèi)形成冰晶,快速升溫使細(xì)胞內(nèi)冰晶爆裂,從而摧毀腫瘤細(xì)胞。其優(yōu)點(diǎn)效果明確、疼痛不明顯,可刺激機(jī)體提高免疫反應(yīng)。劣勢(shì)為其操作相對(duì)復(fù)雜,并要對(duì)周圍重要組織器官進(jìn)行保護(hù)避免損傷,其費(fèi)用也相對(duì)昂貴[15]。
2.5放射性粒子組織間近距離治療腫瘤
放射性粒子組織間近距離治療腫瘤有近百年的歷史。1901年P(guān)ierre Curie首先提出近距離治療術(shù)語(yǔ)(brachytherapy),其定義為將具有包殼的放射性核素埋入組織間進(jìn)行放射治療。Grossman于1982年首次報(bào)道100例前列腺癌I125粒子組織間插植治療結(jié)果,5年全組生存率83%和9年生存率52%。近20年來,由于新型、低能核素,如碘-125、鈀-103相繼研制成功、計(jì)算機(jī)三維治療計(jì)劃系統(tǒng)的出現(xiàn)和超聲、CT引導(dǎo)定位系統(tǒng)的發(fā)展使放射性粒子治療腫瘤的技術(shù)獲得了新的活力。放射性粒子組織間近距離治療腫瘤具有精度高、對(duì)正常組織創(chuàng)傷小等優(yōu)勢(shì),臨床應(yīng)用顯示了廣闊的前景[16]。
A. After TACE,tumor embolization is incomplete;B. PMCT guiding by CT;C. Tumor necrosis is complete 1 month after圖3 微波治療Figure 3 PMCT
A. Cryoablation in lung cancer;B. Cryoablation in pancreatic cancer圖4 冷凍消融Figure 4 Cryoablation
適宜粒子植入治療的病種十分廣泛,包括腦膠質(zhì)瘤、腦轉(zhuǎn)移瘤、鼻咽、口咽癌、舌癌、肺癌、胸膜間皮瘤、乳腺癌、膽管癌、肝癌、前列腺癌、婦科腫瘤、軟組織和骨腫瘤等。在美國(guó),早期前列腺癌的放射性粒子組織間治療已成為標(biāo)準(zhǔn)治療手段,在頭頸部復(fù)發(fā)腫瘤的治療中,粒子植入也顯示了其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。其并發(fā)癥包括出血、血腫、疼痛、氣胸、感染、粒子植入后移位造成非腫瘤組織放射損傷等。目前,放射性粒子組織間治療腫瘤依然在其適應(yīng)證、禁忌證、規(guī)范化操作、療效評(píng)價(jià)等方面存在著頗多爭(zhēng)議,相信隨著研究的逐漸深入,完善放射性粒子組織間治療腫瘤這一微創(chuàng)組織間內(nèi)照射技術(shù),必將提升腫瘤綜合治療水平。
A. I125radioactive seed implanted;B. Tumor disappeared after 1 month圖5 肺癌粒子植入治療Figure 5 Lung cancer brachytherapy
微創(chuàng)是一個(gè)相對(duì)的概念,限于某一時(shí)間內(nèi)的科技水平,不同的時(shí)代,微創(chuàng)治療有著不同的特點(diǎn)。但是中心思想為以人為本、個(gè)體化、選擇最佳的治療方式。腫瘤治療目標(biāo)既追求損傷小又要求精準(zhǔn)高效,微創(chuàng)技術(shù)治療腫瘤是最能體現(xiàn)這一要求的治療手段,包括腔鏡下治療及影像引導(dǎo)下治療。相比于腔鏡下治療,影像引導(dǎo)下的微創(chuàng)技術(shù)更能體現(xiàn)高效、精準(zhǔn)的治療目標(biāo),并且保留器官的生理功能。以微創(chuàng)為手段,精準(zhǔn)為目標(biāo),沿著這一方向不斷發(fā)展的治療方式將會(huì)成為未來腫瘤治療的主要模式。
人體是一個(gè)復(fù)雜的生物有機(jī)體,不是單分子、單細(xì)胞生物,任何針對(duì)疾病的治療須考慮整體的因素。惡性腫瘤的治療上尤其不能忽視整體治療,目前而言,臨床上腫瘤治療通常的做法還是局部聯(lián)合全身治療。在臨床上經(jīng)常碰到這樣的情況,經(jīng)循證研究公認(rèn)為對(duì)某種腫瘤有效的治療方案,而對(duì)有的患者卻毫無效果。如阿霉素對(duì)浸潤(rùn)性乳腺癌是一種具有里程碑意義的治療藥物,但仍有50%的浸潤(rùn)性乳腺癌對(duì)這種藥不敏感。腫瘤是一個(gè)異質(zhì)性、多形態(tài)、分化程度不等的細(xì)胞群體,腫瘤對(duì)各種化療藥物存在著明顯的個(gè)體差異,不同的腫瘤類型或同一類型的不同患者,甚至同一患者不同的發(fā)病階段,對(duì)化療的敏感性并不完全相同,治療效果差別也很大。
同樣,對(duì)微創(chuàng)治療而言沒有哪種方式是萬能的,每種治療方式均有其優(yōu)劣點(diǎn),根據(jù)不同的病情、病程選擇合適的個(gè)體化治療方案才是最佳方式。為此,對(duì)不同的患者應(yīng)盡可能準(zhǔn)確篩選敏感的化療藥物,并確定其劑量;選擇合適的一種或幾種微創(chuàng)聯(lián)合治療;結(jié)合可能的靶向或免疫藥物,真正實(shí)現(xiàn)臨床的個(gè)體化治療。微創(chuàng)治療目標(biāo)應(yīng)是最大限度的確?;颊咴谧罴褧r(shí)機(jī)應(yīng)用最佳治療方式達(dá)到最大限度控制疾病并取得最好效果。
目前階段,尤其是我國(guó),器官組織水平的治療占腫瘤治療的絕大多數(shù),腫瘤微創(chuàng)治療由于其高效、損傷小、恢復(fù)快等特點(diǎn),成為了腫瘤治療上的熱點(diǎn)。雖然微創(chuàng)治療技術(shù)有著其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)和明確的治療效果,也應(yīng)看到這些技術(shù)的不足之處。如腔鏡下的手術(shù)切除腫瘤還只是一種相對(duì)的微創(chuàng)治療,因?yàn)殡m然體表上的創(chuàng)口小,而在體內(nèi)也需切除器官,造成生理功能的喪失。再比如消融治療,直徑3 cm以下的消融灶壞死明確,而稍大的腫瘤則效果欠佳,需要一些聯(lián)合治療的方法等。正如腫瘤治療提倡多學(xué)科合作一樣,微創(chuàng)技術(shù)也應(yīng)提倡聯(lián)合治療,如TACE聯(lián)合消融治療可明顯提高治療范圍,達(dá)到6 cm病灶有效滅活。消融聯(lián)和粒子內(nèi)放射,在多病灶患者及特殊位置上的治療取得較好效果。
影像引導(dǎo)下的經(jīng)導(dǎo)管和消融治療當(dāng)前在惡性腫瘤的治療中起著非常重要的作用,隨著醫(yī)學(xué)理念和科技的不斷進(jìn)步,這類技術(shù)也不會(huì)一成不變,其需求必然會(huì)帶動(dòng)影像導(dǎo)引系統(tǒng)、導(dǎo)管、消融工具和藥物遞送系統(tǒng)的進(jìn)步,毫無疑問腫瘤患者必然會(huì)得到一個(gè)更好的治療效果。比如電消融技術(shù)(納米刀)在滅活腫瘤的同時(shí),保留管腔結(jié)構(gòu)完整,可應(yīng)用于包繞血管或膽管的腫瘤,目前正在臨床試驗(yàn)階段。理念及設(shè)備的進(jìn)步會(huì)讓微創(chuàng)治療定位更加準(zhǔn)確、效果更佳、有能力挑戰(zhàn)原有的治療禁區(qū)等等。
總之,腫瘤微創(chuàng)治療工作者應(yīng)努力把握好微創(chuàng)理念,以人為本合理制定個(gè)體化的治療方案,順應(yīng)醫(yī)學(xué)的發(fā)展,實(shí)現(xiàn)腫瘤治療的精準(zhǔn)目標(biāo)。
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(2016-04-01收稿)
(2016-05-23修回)
(編輯:鄭莉校對(duì):楊紅欣)
doi:10.3969/j.issn.1000-8179.2016.11.301
作者單位:哈爾濱醫(yī)科大學(xué)分子影像中心,哈爾濱醫(yī)科大學(xué)附屬第四臨床醫(yī)院醫(yī)學(xué)影像中心(哈爾濱市150001)
通信作者:申寶忠shenbzh@vip.sina.com
作者簡(jiǎn)介
楊坡專業(yè)方向?yàn)槟[瘤及外周血管介入治療。
E-mail:13704810561@163.com
Minimally invasive and precise treatment of malignant tumor
Po YANG,Baozhong SHEN
Correspondence to: Baozhong Shen;e-mail:shenbzh@vip.sina.com
Department of Radiology,The Fourth Hospital of Harbin Medical University
Molecular Imaging Research Center of Harbin Medical University,Harbin,150001,China
AbstractThe treatment of malignant tumor is one of the world's worst medical problem and is thus a research hotspot. The occurrence of tumor development follows the molecule→cell→tissue→organ process. In theory,treatment can be achieved at any stage of tumor-grow th by inhibition. M inimally invasive technology for treating tumor embodies the follow ing direction of tumor treatment: m inimally invasive,precise,and efficient. With endoscopy or imaging as a guide,the purpose of m inimally invasive therapy is to have a small wound and to control tumor maximally at the tissue and organ level;thus,this therapy mode is the best and most precise. This kind of technology has a good application prospect,even in the case of distant metastasis,and can be used to relieve the symptoms and improving the quality of survival by treating lesions affecting important organ functions. Minimally invasive therapy is a great challenge follow ing the direction of modern medicine. With the development of medical science and technology,the important role of m inimally invasive therapy in future tumor therapy is foreseen.
Keywords:malignant tumor,m inimally invasive therapy,precision
*本文課題受國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計(jì)劃“973”重大攻關(guān)課題(編號(hào):015CB931800,2015CB931803)和國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(編號(hào):81130028)資助