（南京航空航天大學(xué)機電學(xué)院，南京 210016）

陳文亮

南京航空航天大學(xué)機電學(xué)院教授，博士生導(dǎo)師。主要從事飛機自動化裝配技術(shù)及裝備研究。

飛機產(chǎn)品結(jié)構(gòu)復(fù)雜、零件數(shù)目較多、協(xié)調(diào)關(guān)系復(fù)雜，使得飛機裝配工作占飛機制造的50%～60%[1-2]。飛機裝配涉及大量工裝設(shè)備，裝配環(huán)節(jié)較多且工藝要求較高，因此，飛機裝配是整個飛機制造過程中的關(guān)鍵和核心。為了改善傳統(tǒng)裝配工裝準備周期長、柔性差和占用空間多等缺點，國內(nèi)外航空制造研究機構(gòu)及企業(yè)，已經(jīng)開展了大量關(guān)于飛機數(shù)字化柔性裝配技術(shù)的研究工作。近年來，以波音、空客為代表的歐美先進航空企業(yè)在飛機裝配領(lǐng)域取得了長足的進步。在波音 777、波音 787、A380、F-22和F-35等機型的研制過程中大量使用了數(shù)字化設(shè)計技術(shù)、柔性化裝配工裝技術(shù)、自動化鉆鉚技術(shù)、數(shù)字化檢測技術(shù)等，大大提高了飛機的裝配效率，有效保證了裝配質(zhì)量[3-4]。

飛機先進裝配技術(shù)及裝備是保證飛機研制質(zhì)量與效率的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。對飛機產(chǎn)品而言，無論是組件、部件還是大部件的數(shù)字化裝配過程，其關(guān)鍵裝配環(huán)節(jié)都可以簡化為[5]：工件定位裝夾、制孔、鉚接（螺接）、檢測等過程，即由以下若干關(guān)鍵技術(shù)與裝備組成：

（1）工藝規(guī)劃技術(shù)與仿真。

（2）數(shù)字化測量技術(shù)與裝備。

（3）柔性裝配工裝技術(shù)與裝備。

（4）自動制孔技術(shù)與裝備。

（5）自動鉆鉚技術(shù)與裝備。

（6）復(fù)雜集成控制技術(shù)與裝備。

隨著軍民用飛機需求的增加，國外飛機制造廠商對飛機裝配生產(chǎn)線進行了研究，提出了飛機脈動裝配生產(chǎn)方式[6]，具有生產(chǎn)效率高、自動化程度高及裝配過程流暢等優(yōu)點。同時，隨著智能制造技術(shù)的發(fā)展，以數(shù)字化為基礎(chǔ)的飛機智能裝配技術(shù)也應(yīng)運而生[7]。

為保證飛機數(shù)字化裝配工作的順利進行，追趕國外先進航空制造企業(yè)的腳步，我國航空制造科研院所及企業(yè)應(yīng)逐個突破上述關(guān)鍵技術(shù)，研制相關(guān)技術(shù)裝備，為我國飛機數(shù)字化裝配技術(shù)的發(fā)展奠定理論基礎(chǔ)，提供裝備支持。

工藝規(guī)劃技術(shù)與仿真

飛機裝配過程中急需對裝配工藝進行合理規(guī)劃，優(yōu)化裝配系統(tǒng)布局。同時，飛機裝配過程存在結(jié)構(gòu)尺寸大、裝配裝備密集、裝備類別繁多、操作空間狹小等特點，需要開展裝配干涉、人機工程等仿真分析，從而提高飛機裝配效率，減少干涉發(fā)生[8]。因此，對飛機裝配過程中工藝的合理性規(guī)劃可有效解決飛機裝配工藝設(shè)計的一系列問題，保證飛機裝配質(zhì)量和裝配效率。飛機裝配工藝規(guī)劃與仿真主要包括：

（1）建立飛機裝配仿真模型，生成裝配指令并優(yōu)化。在裝配仿真模型中，構(gòu)建裝配系統(tǒng)布局的性能評價體系。針對裝配工藝方案，以數(shù)字量為基礎(chǔ)進行裝配協(xié)調(diào)，建立飛機裝配系統(tǒng)仿真模型，生成飛機裝配指令并對指令進行相應(yīng)優(yōu)化[9]。

（2）基于離線仿真分析。自動鉆鉚系統(tǒng)等自動化設(shè)備越來越廣泛地應(yīng)用在飛機裝配過程中，需要將工藝信息轉(zhuǎn)化成設(shè)備能識別并執(zhí)行的指令信息，基于離線仿真分析的組件裝配數(shù)控代碼規(guī)劃能有效地解決裝配工藝向數(shù)控裝配指令的轉(zhuǎn)化過程。

（3）飛機裝配三維可視化仿真。建立裝配過程的三維可視化交互虛擬環(huán)境。分析產(chǎn)品的可制造性、可達性、可拆卸性和可維護性，并生成相應(yīng)的分析報告和工藝文件，為自動鉆鉚、柔性定位等數(shù)字化裝配手段和工具的應(yīng)用提供技術(shù)支撐。

（4）人機仿真。人機仿真分為工人運動路徑的仿真和位姿調(diào)整的仿真。模擬飛機裝配過程中工人運動路徑及位姿調(diào)整，對工人在生產(chǎn)線中的操作可達性和難易程度進行仿真驗證，修改和優(yōu)化工藝流程和系統(tǒng)布局，以達到高效、精確裝配的目的。

數(shù)字化測量技術(shù)與裝備

飛機裝配中依賴測量系統(tǒng)提供精準的測量數(shù)據(jù)來保證裝配精度，高精度的測量技術(shù)與裝備也是實現(xiàn)飛機裝配過程中工件定位、蒙皮制孔、連接和對接等的基礎(chǔ)。飛機裝配過程中采用基于數(shù)字化測量技術(shù)不但可以提升飛機裝配的質(zhì)量，而且更適應(yīng)上層的飛機數(shù)字化設(shè)計，從而將傳統(tǒng)模擬量傳遞方式改變?yōu)橐詳?shù)字量為基礎(chǔ)的傳遞方式。目前，在飛機數(shù)字化裝配中應(yīng)用較為廣泛的數(shù)字化測量系統(tǒng)主要有激光跟蹤儀、iGPS（indoor GPS）和數(shù)字照相測量系統(tǒng)[10]。

（1）激光跟蹤儀測量技術(shù)。由于激光跟蹤儀具有測量距離遠、精度高等顯著優(yōu)點，其在國內(nèi)各航空主機廠得到廣泛的應(yīng)用。近年來，通過將激光跟蹤儀與手持無線測頭、手持激光掃描系統(tǒng)等結(jié)合，對裝配工裝進行數(shù)字化測量和精確定位安裝，通過光學(xué)目標點數(shù)字化設(shè)計和激光跟蹤儀站點優(yōu)化大大拓展了激光跟蹤儀在裝配定位領(lǐng)域的應(yīng)用范圍。目前，市場上主要的激光跟蹤儀生產(chǎn)廠家有瑞士的LEICA、美國的API和美國的FARO 等[10]。

（2）iGPS測量技術(shù)?；趨^(qū)域GPS原理開發(fā)的具有高精度、高可靠性和高效率的iGPS系統(tǒng)，用于飛機裝配過程中大尺寸的測量與定位，特別適合于大尺寸工件的裝配和檢查方面的應(yīng)用。該系統(tǒng)主要由激光發(fā)射器、傳感器、系統(tǒng)軟件、手持探頭及接收器等組成。國外航空制造公司已經(jīng)將這種技術(shù)用于波音747、F/A18等軍民飛機的裝配生產(chǎn)線中，實現(xiàn)飛機大尺寸結(jié)構(gòu)的數(shù)字化精密測量。

（3）數(shù)字照相測量技術(shù)。數(shù)字照相技術(shù)具有易操作、精度高、非接觸操作和受溫度影響小等優(yōu)點。通過對飛機部件不同方位進行拍照，并對獲得的圖像進行處理，可以在短時間內(nèi)獲得待測部件的名義數(shù)值或其他幾何信息。

柔性裝配工裝技術(shù)與裝備

柔性裝配技術(shù)正隨著數(shù)字化和自動化裝配技術(shù)的發(fā)展得到廣泛的應(yīng)用[11]。柔性工裝的優(yōu)勢體現(xiàn)在：柔性工裝的可重構(gòu)模塊化設(shè)計，適用于多品種、多對象，縮短工裝制造周期和降低成本；以數(shù)字量傳遞為基礎(chǔ)的柔性工裝技術(shù)，可實現(xiàn)工裝的數(shù)字化控制，大大提高了飛機裝配工裝運動準確度，節(jié)省工裝調(diào)姿時間[12]。

目前，國內(nèi)外航空制造過程中，應(yīng)用較多的柔性定位工裝主要有：行列式高速柱柔性工裝、多點陣成形真空吸盤柔性工裝、基于POGO柱的柔性工裝、基于數(shù)控定位器的柔性工裝及盒式柔性定位工裝等。

（1）行列式高速柱柔性工裝。行列式高速柱柔性工裝主要適用于飛機壁板及翼梁等部件的定位、支撐及調(diào)姿。在波音737、777及C-17等機型的翼梁和空客A340、A380等的機翼壁板裝配過程中都采用了此類型的柔性工裝。

（2）多點陣成形真空吸盤柔性工裝。多點陣成形真空吸盤柔性工裝由成組布置的立柱吸盤組成，通過調(diào)節(jié)吸盤位置，能產(chǎn)生與待裝配曲面符合且均布的點陣，實現(xiàn)對壁板的精確可靠定位。西班牙M.Torres公司的多點陣成形真空吸盤柔性工裝產(chǎn)品較為成熟且廣泛應(yīng)用于各航空制造企業(yè)。國內(nèi)，清華大學(xué)與成飛聯(lián)合研制了用于飛機壁板加工的柔性工裝系統(tǒng)，取得了系列研究成果。

（3）基于POGO柱的柔性工裝?；赑OGO柱的對接系統(tǒng)，其每個POGO柱可實現(xiàn)X、Y、Z三維移動，通過鎖緊機構(gòu)與飛機部件上的工藝球頭連接，控制立柱的位置和高度，從而實現(xiàn)飛機大部件柔性定位和夾持[13]。美國CAN公司和AIT公司分別研制了基于POGO柱的柔性工裝系統(tǒng)，用于飛機裝配零部件的定位與調(diào)姿。國內(nèi)，浙江大學(xué)、北京航空制造工程研究所、南京航空航天大學(xué)和浙江大學(xué)等分別研制了基于POGO柱的飛機機身調(diào)姿定位與對接試驗系統(tǒng)。

（4）基于數(shù)控定位器的柔性工裝。通過數(shù)字化控制技術(shù)，可以實現(xiàn)飛機裝配過程中的柔性調(diào)姿。德國DURR公司研制的多數(shù)控定位器柔性工裝系統(tǒng)已經(jīng)用于C919的中機身柔性裝配過程，如圖1所示。國內(nèi)，北京航空航天大學(xué)和沈飛聯(lián)合研制了基于數(shù)控定位器的用于壁板類組件裝配的柔性工裝系統(tǒng)。

（5）盒式柔性定位工裝。盒式柔性定位工裝技術(shù)起源于歐盟ADFAST研究項目，該項目旨在研制經(jīng)濟實用的可重構(gòu)柔性工裝系統(tǒng)，主要由瑞典林雪平大學(xué)與薩博飛機公司研制[14]。盒式柔性定位工裝主要由盒式連接框架和調(diào)姿定位機構(gòu)組成，首次成功在“神經(jīng)元”無人機裝配中應(yīng)用。國內(nèi)北京航空航天大學(xué)和南京航空航天大學(xué)分別開展了該技術(shù)的應(yīng)用研究。

自動精密制孔技術(shù)與裝備

自動制孔技術(shù)具有制孔精度高，穩(wěn)定性好，效率高，操作簡便靈活等顯著優(yōu)勢，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于航空制造領(lǐng)域，并逐步代替?zhèn)鹘y(tǒng)手工制孔[15]。

為了滿足飛機長壽命、高精度與高效率的制孔需求，國內(nèi)外相關(guān)企業(yè)對自動制孔設(shè)備開展了大量的研究工作。目前，常見的自動制孔技術(shù)及設(shè)備有：自動進給鉆制孔技術(shù)、螺旋銑孔技術(shù)、五坐標機床制孔系統(tǒng)、柔性軌道制孔系統(tǒng)、爬行機器人制孔系統(tǒng)及機械臂制孔系統(tǒng)等。

（1）自動進給鉆制孔技術(shù)。為解決傳統(tǒng)手工制孔常出現(xiàn)的質(zhì)量不穩(wěn)定、精度不高、效率低下的飛機裝配工藝問題，美國Cooper公司、德國Lubbering公司和瑞典Atlas Copco公司等先后研制了自動進給鉆設(shè)備，有效的提高了制孔效率[16]。

（2）螺旋銑孔技術(shù)。螺旋銑孔屬于偏心加工，具有便于排屑、利于刀具散熱等優(yōu)點，正成為國內(nèi)外航空制造領(lǐng)域的研究熱點?？湛凸韭氏葘ovator公司的螺旋銑孔設(shè)備應(yīng)用到飛機裝配過程中，驗證了該技術(shù)的可行性。

（3）五坐標機床制孔。飛機壁板多為復(fù)雜曲度型面，這就要求制孔設(shè)備具有X/Y/Z方向的平移及A/B角的擺動共5個自由度。針對此，國內(nèi)外航空制造企業(yè)研發(fā)了一系列五坐標機床制孔設(shè)備。其中，為了完成大型曲面部件的高效率、高質(zhì)量制孔，縮短飛機裝配周期，北京航空制造工程研究所研制了飛機翼面類部件柔性裝配五坐標自動制孔設(shè)備。

（4）柔性軌道制孔。為滿足飛機制造裝配中對柔性與輕型設(shè)備的需求，波音公司研制了柔性軌道制孔系統(tǒng)，該系統(tǒng)可用于機身對接時的自動制孔。目前應(yīng)用比較成熟的廠商有美國的EI公司和AIT公司[17]。國內(nèi)北京航空制造工程研究所、北京航空航天大學(xué)、上海交通大學(xué)和浙江大學(xué)針對機身裝配時的低成本、柔性化制孔需求，研制了軌道制孔設(shè)備[18]，如圖2所示。

（5）爬行機器人制孔系統(tǒng)。為滿足機身制孔的柔性化需求，西班牙M.Torres公司開發(fā)了爬行機器人制孔裝備，具有自主移動、智能定位和高柔性化特點，可應(yīng)用在機身對接裝配工作中[19]。國外的Serra公司、Alema公司等也研制了相關(guān)設(shè)備。國內(nèi)南京航空航天大學(xué)、北京航空航天大學(xué)與上海飛機制造公司聯(lián)合研制了一套爬行機器人制孔系統(tǒng)[15]，如圖3所示。

（6）機械臂制孔系統(tǒng)?；跈C械臂的自動制孔系統(tǒng)由工業(yè)機械臂和末端執(zhí)行器組合而成，是當(dāng)前應(yīng)用最為廣泛的一種制孔解決方案。國外，主要供應(yīng)商有Gemcor公司、Broetje公司、EI公司和KUKA公司等。國內(nèi)，成飛、沈飛、北京航空航天大學(xué)、浙江大學(xué)和南京航空航天大學(xué)等也都進行了相關(guān)系統(tǒng)的研制與應(yīng)用。

圖1 多數(shù)控定位器柔性工裝系統(tǒng)Fig.1 Flexible tooling system based on multi-CNC positioner

圖2 柔性軌道制孔設(shè)備Fig.2 Flexible track automatic drilling machine

圖3 爬行機器人制孔系統(tǒng)Fig.3 Crawling robot drilling system

自動鉆鉚技術(shù)與裝備

為提高飛機裝配質(zhì)量，延長飛機服役壽命，自動化鉚接技術(shù)越來越受到航空制造企業(yè)的重視，各種新式自動化裝配系統(tǒng)不斷涌現(xiàn)。

國外，在自動鉆鉚機方面，Gemco是世界上最早從事自動化鉆鉚機研發(fā)的美國公司，該公司生產(chǎn)的自動鉆鉚機采用C型結(jié)構(gòu)。目前，該公司的自動鉆鉚機已廣泛應(yīng)用在波音、空客、龐巴迪、洛克希德·馬丁等航空制造商飛機機身的自動化裝配中。德國Broetje公司在引進美國C型結(jié)構(gòu)自動鉆鉚技術(shù)的基礎(chǔ)上，結(jié)合飛機大型機翼和機身壁板自動化裝配的特點，先后研制了D型自動鉆鉚機和龍門式自動鉆鉚機[20]。

圖4 基于POGO柱托架的自動鉆鉚機Fig.4 Automatic rivet machine based on POGO stick

20世紀70年代初，國內(nèi)相關(guān)航空制造企業(yè)就進行了自動鉆鉚設(shè)備的研制，其中沈飛、哈飛和北京航空制造工程研究所等單位研制的設(shè)備成功應(yīng)用在國內(nèi)某型號飛機的壁板裝配中。20世紀90年代，西飛引進了一臺Gemcor公司的自動鉆鉚機，并聯(lián)合西北工業(yè)大學(xué)開發(fā)了用于該鉆鉚機的托架系統(tǒng)。南京航空航天大學(xué)[21]、上海拓璞數(shù)控科技有限公司和大連四達高技術(shù)發(fā)展有限公司也都進行了自動鉆鉚設(shè)備的研發(fā)，如圖4所示。

復(fù)雜集成控制技術(shù)與裝備

飛機裝配過程中，包含了眾多的工裝硬件系統(tǒng)，各工裝系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方式存在多樣化的特點。同時，飛機裝配設(shè)計數(shù)據(jù)、工藝數(shù)據(jù)、測量數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)、制孔數(shù)據(jù)、連接數(shù)據(jù)等之間存在大量的交互與協(xié)調(diào)[22]。因此，對飛機裝配的多工裝集成控制系統(tǒng)提出了很高的要求，主要涉及：系統(tǒng)數(shù)據(jù)標準化及接口集成技術(shù)、離線編程及在線檢測技術(shù)、工裝系統(tǒng)誤差補償技術(shù)及復(fù)雜集成控制系統(tǒng)的開發(fā)等。

（1）系統(tǒng)數(shù)據(jù)標準化及接口集成技術(shù)。飛機數(shù)字化裝配集成控制軟件系統(tǒng)需要與運動機構(gòu)、PLC、工藝參數(shù)庫和測量系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)交互，因而需要設(shè)計接口進行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換和交換。在數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議下，集成控制系統(tǒng)與運動機構(gòu)控制系統(tǒng)、測量系統(tǒng)和PLC通過發(fā)送特定格式的文件進行交互，傳輸數(shù)據(jù)包的編碼與解碼工作在集成控制系統(tǒng)中完成。開發(fā)數(shù)據(jù)接口建立工藝參數(shù)庫及集成控制系統(tǒng)，實現(xiàn)對飛機裝配系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫的訪問。

（2）離線編程及在線檢測技術(shù)。基于三維數(shù)模的離線控制技術(shù)包括離線編程、加工指令輸入、軌跡生成和設(shè)備執(zhí)行等步驟。通過數(shù)字化的三維模型生成離線數(shù)控程序，控制設(shè)備的初步運動，到達目標的粗略位置；然后通過測量裝置實時測量并反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)按照反饋信息，根據(jù)相應(yīng)算法進一步調(diào)整設(shè)備位置，使精度得以保證。

（3）工裝系統(tǒng)誤差補償技術(shù)。飛機產(chǎn)品具有尺寸大、精度高等特點，工裝設(shè)備對零件定位的精度將直接影響零件的加工質(zhì)量，因而對加工裝配過程中的工裝設(shè)備提出了很高的要求。近年來，由于采用了嵌入式控制方法，三維激光跟蹤儀可以通過計算機和設(shè)備集成起來，實現(xiàn)對工裝設(shè)備坐標位置的實時測量，達到了全閉環(huán)控制的效果，提高了飛機裝配過程中的工裝定位精度，為現(xiàn)代飛機的高精度裝配提供了技術(shù)保障。

（4）復(fù)雜集成控制系統(tǒng)的開發(fā)。飛機數(shù)字化裝配單元通過控制系統(tǒng)進行集成，并實現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。設(shè)計開發(fā)的集成控制系統(tǒng)，包括控制硬件和控制軟件兩部分，通過信息數(shù)據(jù)集成處理來實現(xiàn)各子系統(tǒng)平穩(wěn)運行，開發(fā)通用集成數(shù)據(jù)接口，實現(xiàn)各系統(tǒng)之間的信息采集與交互。

結(jié)束語

數(shù)字化、自動化、柔性化裝配技術(shù)代表著現(xiàn)代飛機制造的發(fā)展方向。飛機制造過程中的工藝規(guī)劃技術(shù)、測量技術(shù)、柔性工裝技術(shù)、自動化制孔技術(shù)、自動化鉆鉚技術(shù)與集成控制技術(shù)的應(yīng)用極大地提高了飛機的裝配質(zhì)量與效率，是研制多機種、變批量、高質(zhì)量與長壽命飛機的必備條件。深入研究國外先進飛機裝配技術(shù)，研制相關(guān)技術(shù)裝備，有利于克服我國飛機制造中的薄弱環(huán)節(jié)，為我國飛機制造提供技術(shù)保障。

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