袁孝斌

摘 要：在智能交通的發(fā)展過(guò)程中，最受人們關(guān)注的熱點(diǎn)就是智能車(chē)輛，對(duì)于檢測(cè)無(wú)人駕駛智能車(chē)障礙的方法就是當(dāng)前最需要解決的問(wèn)題之一，相關(guān)的檢測(cè)技術(shù)也是關(guān)鍵技術(shù)。在不斷快速發(fā)展計(jì)算機(jī)硬件的時(shí)候，也在不斷地提高計(jì)算機(jī)的整體性能，慢慢地很多比較新穎的方法以及算法被提出來(lái)，而當(dāng)前檢測(cè)無(wú)人駕駛智能車(chē)輛的技術(shù)仍然是研究的難點(diǎn)。本文探析了無(wú)人駕駛智能車(chē)障礙檢測(cè)方法。

關(guān)鍵詞：無(wú)人駕駛；智能車(chē)；障礙檢測(cè)；有效方法

引言：不僅僅是我國(guó)在研究相關(guān)的檢測(cè)無(wú)人駕駛智能車(chē)輛障礙的技術(shù)，大多數(shù)發(fā)達(dá)國(guó)家也在研究著，在研究的過(guò)程中也在廣泛推廣以及應(yīng)用著智能車(chē)輛。我國(guó)研究先關(guān)檢測(cè)技術(shù)的主體是高校以及研究機(jī)構(gòu)，但是檢測(cè)技術(shù)仍然和發(fā)達(dá)國(guó)家之間存在著比較顯著的差異。當(dāng)前的無(wú)人駕駛智能車(chē)輛障礙檢測(cè)技術(shù)的應(yīng)用具有非常寬廣的前景，也有著比較重要的實(shí)踐意義，同時(shí)也是當(dāng)前檢測(cè)智能車(chē)輛的主要研究技術(shù)。

一、無(wú)人駕駛智能車(chē)障礙檢測(cè)技術(shù)的研究現(xiàn)狀分析

當(dāng)前，對(duì)無(wú)人駕駛智能車(chē)障礙檢測(cè)技術(shù)的研究正處于狂熱期，市場(chǎng)上存在很多各式各樣的檢測(cè)技術(shù)，不同的檢測(cè)技術(shù)的檢測(cè)效果不一樣。通常情況下，按照不同的傳感器類(lèi)型進(jìn)行檢測(cè)無(wú)人駕駛智能車(chē)輛障礙物的技術(shù)分類(lèi)，常常將其分成雙目攝像機(jī)、結(jié)構(gòu)光、超聲波、激光雷達(dá)等[1]。其中，一直以來(lái)使用較為廣泛以及引起研究人員關(guān)注的檢測(cè)技術(shù)就是基于雙目立體視覺(jué)的無(wú)人駕駛智能車(chē)輛障礙物檢測(cè)技術(shù)，這種檢測(cè)技術(shù)應(yīng)用的優(yōu)勢(shì)有成本低廉、設(shè)備簡(jiǎn)單、能夠獲取深度信息以及豐富的彩色圖像信息。

二、無(wú)人駕駛智能車(chē)障礙檢測(cè)系統(tǒng)分析

在路平面上顯而易見(jiàn)阻礙車(chē)輛駕駛或者是高于路平面的物體，統(tǒng)稱(chēng)為道路的障礙物，但是一些相關(guān)研究也會(huì)認(rèn)為比路面低的物體也會(huì)是障礙物。一直以來(lái)，按照不同情況的道路，會(huì)將其分成非結(jié)構(gòu)化道路以及結(jié)構(gòu)化道路[2]。一方面，對(duì)于檢測(cè)非結(jié)構(gòu)化道路上存在的障礙物，這個(gè)技術(shù)的研究一直是重點(diǎn)，同樣也是檢測(cè)技研究的難點(diǎn)。另外一方面，對(duì)于檢測(cè)結(jié)構(gòu)化道路上存在的障礙物，主要的重點(diǎn)是道路連線檢測(cè)，這樣的檢測(cè)技術(shù)得到了一定的研究效果以及應(yīng)用地位。障礙物檢測(cè)系統(tǒng)位于雙目立體視覺(jué)基礎(chǔ)之上，常常需要顯示設(shè)備、計(jì)算機(jī)、兩臺(tái)固定位置的攝像機(jī)（也就是雙目攝像機(jī)）等組成結(jié)構(gòu)。整個(gè)無(wú)人駕駛智能車(chē)障礙檢測(cè)系統(tǒng)工作程序具體是：在雙目攝像機(jī)中計(jì)算機(jī)可以得到原始的圖像，將原始的圖像進(jìn)行處理，最后裝換成格式圖像或者是灰度，轉(zhuǎn)換之后就可以很方便地輸出結(jié)果。攝像機(jī)位于不同的位置上就會(huì)有不同的場(chǎng)景視角，這些狀況都是因?yàn)楣潭ǚ珠_(kāi)安裝的雙目攝像機(jī)所導(dǎo)致的。計(jì)算機(jī)不僅僅可以獲取深度信息，還可以獲取圖像信息。在得到雙目圖像以后，按照相關(guān)的人工智能、圖像處理，以及模式識(shí)別等主要理論，采取各式各樣的技術(shù)方法就可以檢測(cè)障礙物。

三、無(wú)人駕駛智能車(chē)障礙檢測(cè)方法分析

當(dāng)前，研究的無(wú)人駕駛智能車(chē)障礙檢測(cè)方法，主要是指基于雙目立體視覺(jué)的障礙物檢測(cè)方法，這種檢測(cè)方法常常分成雙目檢測(cè)以及單目檢測(cè)這兩種，這兩種檢測(cè)方法具有連貫性的特點(diǎn)，單目檢測(cè)的實(shí)際意義就是利用單幅圖像檢測(cè)圖像中障礙物的位置，然后再借助雙目立體視覺(jué)將相關(guān)的空間信息計(jì)算出來(lái)。主要的檢測(cè)方法就是：（1）按照直方圖亮度對(duì)道路區(qū)域進(jìn)行分割，然后家住區(qū)域中存在的顏色將不確定的障礙物區(qū)域進(jìn)行分割，將提取出可疑障礙物區(qū)域并且進(jìn)行高度計(jì)算，最后就能夠確認(rèn)障礙物，采取這樣的檢測(cè)方法可以將整體的計(jì)算量進(jìn)行縮減，同時(shí)這樣的檢測(cè)方法也會(huì)獲得更好的檢測(cè)結(jié)果，但是檢測(cè)實(shí)施的前提是在路面中要有特定的顏色，可見(jiàn)這種檢測(cè)方法也有不足就是會(huì)受到檢測(cè)路面條件的限制，也會(huì)出現(xiàn)漏檢的不良情況。（2）基于角點(diǎn)的立體視覺(jué)感知算法，主要是檢測(cè)車(chē)道標(biāo)線，可以消除變化的攝像機(jī)俯角對(duì)行駛中車(chē)輛造成的影響，將立體匹配中極線中存在的限制要求減弱以及將立體化的計(jì)算量減少。但是這樣的檢測(cè)方法使用存在一定的限制，只適合應(yīng)用在帶標(biāo)線的道路檢測(cè)中，然而只要存在很多的路面角點(diǎn)或者是很少的障礙物角點(diǎn)，都會(huì)對(duì)正確的檢測(cè)結(jié)果造成嚴(yán)重的影響。（3）借助全局優(yōu)化算法進(jìn)行的檢測(cè)方法，需要首先確定攝像機(jī)以及路面的詳細(xì)坐標(biāo)狀況，利用映射匹配好基準(zhǔn)圖像以及目標(biāo)圖像的路面，最后就可以使用全局化計(jì)算來(lái)確認(rèn)路面以及障礙物的位置。

結(jié)語(yǔ)：綜上所述，對(duì)于無(wú)人駕駛智能車(chē)障礙檢測(cè)方法，其實(shí)有很多，但是每種檢測(cè)方法都具有自身的優(yōu)勢(shì)以及不足，綜合多方面因素進(jìn)行考慮，發(fā)現(xiàn)基于雙目立體視覺(jué)的障礙物檢測(cè)方法更加科學(xué)。但是嗎，這種檢測(cè)方法依然存在很多獨(dú)有的缺點(diǎn)以及優(yōu)點(diǎn)，在不同的復(fù)雜道路環(huán)境中，將這種檢測(cè)技術(shù)有效地應(yīng)用在無(wú)人駕駛智能車(chē)輛中還沒(méi)有找到很好的解決方法。同時(shí)，這中檢測(cè)技術(shù)具有十分重要的檢測(cè)意義以及檢測(cè)作用，也是檢測(cè)當(dāng)前無(wú)人駕駛智能車(chē)輛障礙的主要技術(shù)方法。所以，不斷研究創(chuàng)新檢測(cè)技術(shù)對(duì)發(fā)展我國(guó)無(wú)人駕駛車(chē)輛具有很重要的積極作用。

參考文獻(xiàn)：

[1] 張大為，劉迪，趙亞范.基于AT89S52芯片的簡(jiǎn)易智能小車(chē)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].電子設(shè)計(jì)工程，2014，129（22）：2064-2065.