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車載移動測量系統(tǒng)在鐵路線測量中的應(yīng)用

李雪義1，翟玉平1，田源2

(1. 烏魯木齊市國土資源勘測規(guī)劃院，新疆 烏魯木齊 830002； 2. 拓佳豐圣(上海)科貿(mào)有限公司，上海 200000)

一、引言

車載移動測量系統(tǒng)集成GNSS、IMU慣性導(dǎo)航單元、三維激光掃描、影像處理、攝影測量、地理信息系統(tǒng)及集成控制等高新技術(shù)，通過三維激光掃描采集空間信息，全景照相獲取影像，由衛(wèi)星及慣性定位確定影像的位置姿態(tài)等測量參數(shù)，最終在影像上實現(xiàn)虛擬測量，完成測繪任務(wù)。目前，車載移動測量系統(tǒng)已成為應(yīng)用廣泛的地面測繪手段。

蘭新鐵路新疆段作為全疆鐵路重要的骨干線路，全線封閉運行，是通往內(nèi)地的鐵路生命線。烏魯木齊管轄從烏西三坪車站到甘肅境內(nèi)的柳園鐵路線路，全長約830 km。為了完成鐵路資產(chǎn)確權(quán)與核準工作，筆者所在單位承擔了蘭新鐵路從河西站至烏魯木齊西站共計36站(場)的鐵路土地使用權(quán)線路測繪工作。由于項目要求工期緊，時間又是冬季，天氣寒冷，且沿途環(huán)境惡劣，途徑“百里風(fēng)區(qū)”“無人區(qū)”等區(qū)域，采用常規(guī)作業(yè)的方式完成鐵路線路測量的難度大。經(jīng)過調(diào)研，最終決定采用拓普康IP-S2 compact+車載移動測量系統(tǒng)采集并測量鐵路沿線的地理基礎(chǔ)信息，這也是筆者所在單位首次利用車載移動測量系統(tǒng)實施的鐵路線路測量工程。

二、項目設(shè)計與車載設(shè)備改造

筆者所在單位根據(jù)項目的實際情況，與鐵路局技術(shù)人員認真分析沿途線路的線路運行、環(huán)境保護、人員安全、沿線設(shè)施等方面的狀況，組織相關(guān)技術(shù)人員研究項目各個環(huán)節(jié)的詳細實施步驟，編制項目整體設(shè)計和實施方案，確保項目順利開展。

1. 項目方案設(shè)計

項目方案設(shè)計以地籍測量相關(guān)規(guī)范為準，緊緊圍繞鐵路線路運行與三維激光掃描設(shè)備測量工作要求進行項目設(shè)計，主要包含以下兩方面。

(1) GNSS基準站的站點設(shè)計與聯(lián)測計劃

為了配合拓普康三維激光掃描設(shè)備的正常工作，結(jié)合設(shè)備要求，需要在每個車站之間設(shè)置一個或兩個GNSS基準站，每個GNSS基準站需與已有1980西安坐標的控制點聯(lián)測，解算GNSS基準站的1980西安坐標，用來與三維激光掃描設(shè)備進行數(shù)據(jù)差分計算?；疖囆熊囃？颗c出發(fā)時間間隔不超過50 min，為了保證差分解算的精度，各車站間距不宜超過30 km，火車行車速度不宜超過65 km/h。依據(jù)這些基本要素數(shù)據(jù)，筆者所在單位完成了項目整體方案的規(guī)劃與設(shè)計，車站與GNSS基站點布設(shè)分布如圖1所示。

(2) 鐵路車輛運行與三維激光掃描工作實施

依據(jù)此次鐵路線路測量的要求及政府部門的相關(guān)規(guī)定，本文將整體測量工作按鐵路測量要求分為上行和下行兩部分進行?？傮w時間安排為上行工程3 d，下行工程3 d，在甘肅省柳園縣進行設(shè)備的整體調(diào)轉(zhuǎn)。由鐵路局制定車輛的行駛時間表，開行鐵路測量專列，測量工作人員及配合人員均按行車時刻表進行工作任務(wù)的分配。

圖1　車站與GNSS基站點布設(shè)分布圖

2. 車載設(shè)備改造

由于拓普康車載移動測量系統(tǒng)常規(guī)承載平臺為汽車，全國移動測量系統(tǒng)在火車上的應(yīng)用都鮮有成功實施案例，因此為了保證設(shè)備在火車上的正常運行，各方技術(shù)人員就設(shè)備各部件的安裝與調(diào)研進行了研究，解決了安裝過程中的多項難題。

(1) 人員及操作室

采用“軌道車+平板車+集裝箱”的方式來保障人員、設(shè)備等在行駛過程的安全與操作。將集裝箱作為測量人員的操作室，集裝箱加裝固定鋼繩。設(shè)備電源由軌道車進行不間斷供電。此舉可進一步保護測量人員在火車運行中的人身安全，提升整體作業(yè)舒適度。

(2) 設(shè)備的安裝與調(diào)試

將拓普康車載移動三維激光掃描設(shè)備安裝在平板車的尾部。依照鐵路部門相關(guān)規(guī)定，電氣化鐵路上線車輛任何承載物體均不得超過車頭高度，因此筆者所在單位根據(jù)集裝箱的高度，采用CAD模塊化定制一臺鋼架，將其固定在平板車尾部的木板上，鋼架均使用螺絲與木板牢牢固定。頂部加裝厚橡膠底，用于減少平板車對鋼架及設(shè)備的震動。三維掃描設(shè)備的安裝與調(diào)試如圖2所示。

圖2　數(shù)據(jù)處理流程

(3) 車輪編碼器的安裝與調(diào)試

拓普康車載移動測量系統(tǒng)包含兩只車輪編碼器，可進一步抵消車輛轉(zhuǎn)向過程中的內(nèi)外輪徑差，用于對車輛行駛距離的量測，但依據(jù)鐵路安全運行相關(guān)管理辦法，火車車輪不能進行更換螺絲螺母和電焊作業(yè)，更不能隨意更換部件。后經(jīng)過現(xiàn)場充分討論與研究，自行設(shè)計出適合火車車輪的相關(guān)部件，最終可使車輪編碼器在不破壞原有火車車輪的情況下固定在車輪上，并保持車輪編碼器與火車輪同心轉(zhuǎn)動。

三、三維激光掃描數(shù)據(jù)采集與數(shù)據(jù)預(yù)處理

拓普康 IP-S2 compact+移動測量系統(tǒng)集成度非常高， 在采集過程中僅需通過使用一款采集軟件即可對全部傳感器狀態(tài)實現(xiàn)實時監(jiān)控，并可同步瀏覽實時采集成果。自動化后處理軟件模塊簡單，無須過多人工操作，簡單易學(xué)，輕松掌握。

1. 數(shù)據(jù)采集

使用拓普康移動測量系統(tǒng)配套數(shù)據(jù)采集軟件只需要設(shè)定數(shù)據(jù)采集存儲目錄，檢查設(shè)備各傳感器運行狀況，火車在較短時間行駛速度達到25 km/h后，完成車輪編碼、慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始化即可開始正常作業(yè)。在火車上進行掃描測量時，操作室內(nèi)技術(shù)人員與火車司機進行實時對講，以保證火車開行速度能夠滿足設(shè)備的工作要求。

2. 數(shù)據(jù)預(yù)處理流程

使用拓普康Geoclean Workstation進行項目數(shù)據(jù)的預(yù)處理，將掃描數(shù)據(jù)、慣導(dǎo)數(shù)據(jù)、照片數(shù)據(jù)、GNSS數(shù)據(jù)等進行數(shù)據(jù)差分解算、點云融色與輸出、全景數(shù)據(jù)坐標賦值、點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換與分類等方面工作。數(shù)據(jù)處理流程如圖3所示，拓普康IP-S2 compact+真彩色三維激光點云成果如圖4所示。

圖3　數(shù)據(jù)處理流程

四、線劃圖DLG數(shù)據(jù)編繪與成果應(yīng)用

蘭新鐵路新疆段各段點云數(shù)據(jù)量大、分類處理時間較長，獲得的三維點云原始數(shù)據(jù)超過300 GB，三維全景數(shù)據(jù)超過400 GB。依據(jù)項目要求，主要將掃描數(shù)據(jù)中的鐵路數(shù)據(jù)提取及編繪出來，以滿足鐵路線路地籍圖與宗地圖、面積計算與統(tǒng)計工作。

1. 點云DLG線劃數(shù)據(jù)采集與編繪

采用PointTools軟件進行點云數(shù)據(jù)的導(dǎo)入與DLG線劃數(shù)據(jù)的繪制，用WALK軟件進行DLG線劃數(shù)據(jù)的符合性檢查、地籍圖與宗地圖的制作、線路面積計算與統(tǒng)計等工作，如圖5所示。

2. GIS數(shù)據(jù)更新與應(yīng)用

利用筆者所在單位的測繪生產(chǎn)管理系統(tǒng)和WALK軟件，將城鎮(zhèn)地籍GIS庫中烏魯木齊地區(qū)的鐵路線路數(shù)據(jù)進行更新，完善GIS數(shù)據(jù)庫，如圖6所示。

圖4　拓普康IP-S2 compact+真彩色三維激光點云成果

圖5　宗地圖

圖6　院二調(diào)城鎮(zhèn)GIS數(shù)據(jù)庫

五、車載移動測量系統(tǒng)的應(yīng)用

此次使用拓普康移動測量系統(tǒng)在蘭新鐵路上的測圖項目是車載移動測量系統(tǒng)的成功應(yīng)用，進一步提升了移動測量系統(tǒng)在多種領(lǐng)域中的應(yīng)用。除鐵路測量外，移動測量系統(tǒng)的主要應(yīng)用方向還有：

1) 工程測繪：基礎(chǔ)地形測繪，斷面圖，邊坡安全監(jiān)測，土石方計算，坡度、坡向的計算，高分辨率的全景影像進行專業(yè)調(diào)查，地質(zhì)判視等。

2) 基礎(chǔ)地理信息的采集：快速獲得城市全景影像及點云數(shù)據(jù)，在城市道路管理、高速公路資產(chǎn)管理、城市運輸凈空管理、城市部件調(diào)查等方面，將會大大提高工作效率。

3) 城市二三維GIS建設(shè)：快速獲取的點云與全景影像不僅可以用于二維GIS數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)采集與更新工作，而且可以構(gòu)建三維虛擬場景、城市建模，方便進行城市規(guī)劃、項目設(shè)計、實景旅游等工作。

4) 其他：城市全景、街景地圖、公安警用實時全景數(shù)據(jù)應(yīng)用，為城市規(guī)劃、數(shù)字化城市、智慧城市等快速提供基礎(chǔ)地理信息。

六、結(jié)束語

本次蘭新鐵路新疆段線路采用車載移動測量系統(tǒng)完成測繪項目，積累了三維激光掃描設(shè)備的操作使用、數(shù)據(jù)處理與分析、點云數(shù)據(jù)分類處理等新技術(shù)應(yīng)用的經(jīng)驗，大大提高了工作效率，拓展了三維激光掃描設(shè)備在國土三維地籍、土地監(jiān)察、數(shù)字城市、城市規(guī)劃建設(shè)等方面應(yīng)用，產(chǎn)生了良好的社會效益與經(jīng)濟效益。隨著車載移動測量系統(tǒng)在更多不同行業(yè)的深入應(yīng)用，測繪新裝備、新技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用將得到更多用戶的接受和認同。

(本專欄由拓佳豐圣和本刊編輯部共同主辦)