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自動駕駛車輛的安全、動態(tài)和舒適性縱向控制

在城市環(huán)境中（如在Stadtpilot項目中），對于駕駛員輔助系統(tǒng)的需求較高，尤其是在全自主駕駛的情況下。對于自動汽車控制系統(tǒng)而言，一個重要的組成部分就是用于加速和減速的縱向控制器。比起輔助系統(tǒng)，該縱向控制系統(tǒng)需要考慮更多的駕駛條件，如需要通過傳感器感知并計算道路和天氣的信息。

本文中所展示的自動駕駛汽車為Leonie，該車與執(zhí)行器及CAN總線有一個接口叫做看門狗網(wǎng)關，其允許與ECU、執(zhí)行器和傳感器實現(xiàn)外部通信。與看門狗網(wǎng)關相連的是Stadtpilot導航與控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)是Leonie的主控制系統(tǒng)，其從幾個毫米波雷達、激光雷達、裝有差分GPS的慣性測量單元傳感器來采集數(shù)據(jù)。

對于包括Leonie在內(nèi)的車輛而言，控制系統(tǒng)考慮的主要方面是安全性。因此，安全決策通常比舒適性和動態(tài)功能有著更高的優(yōu)先級。為了提高安全性，需要3種控制模式：第1種是減小車輛的最大速度，這樣在緊急制動情況下能夠盡快地停下來；第2種是增加本車與前車的安全距離，延長制動系統(tǒng)的反應時間；第3種是減小加速度的數(shù)值，防止輪胎發(fā)生動摩擦，影響穩(wěn)定性。

Andreas Reschka et al. 2012 Intelligent Vehicles Symposium Alcalá de Henares, Spain, June 3-7,2012.

編譯：王也