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跟隨限速與彎道車速控制的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（ACC）能根據(jù)駕駛員設(shè)定的速度自動調(diào)整車速，與前車保持駕駛員要求的距離。

根據(jù)道路屬性（如限速路和彎路等）提出了ACC的兩個新功能，即限速跟隨和彎道車速控制，并對其算法進行了研究。將所提出的新功能與傳統(tǒng)的ACC進行通信，當(dāng)車輛在彎曲道路或限速區(qū)域行駛時控制車速。限速跟隨和彎道車速控制作為獨立的功能進行開發(fā)，可與任何現(xiàn)有的ACC集成。實現(xiàn)這些功能的關(guān)鍵是感應(yīng)道路的實際車速限制要求，并使用安吉星的GPS和數(shù)字地圖中信息計算前方道路的曲率。速度規(guī)劃算法根據(jù)道路曲線與車速限制確定期望的車輛速度曲線，使車輛能夠沿道路平順行駛。

速度規(guī)劃算法實現(xiàn)了在帶有傳統(tǒng)ACC測試車輛上的應(yīng)用，并進行了各種道路測試，測試結(jié)果證明了該算法的有效性。該算法在道路限速和曲率沒有變化的情況下，能夠保持當(dāng)前車速；道路限速或曲率變化時，能夠自動提高或減慢車速，而無需駕駛員干預(yù)。試驗過程中發(fā)現(xiàn)，限速跟隨和彎道車速控制的可用性與地圖數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性密切相關(guān)。

Jin- Woo Lee et al. SAE 2013-01-0618.

編譯：張林林