何龍

摘 要： 針對(duì)螺旋形部件焊縫的特點(diǎn)和焊接需求，設(shè)計(jì)了一套基于S7?300 PLC的不規(guī)則空間曲線自動(dòng)焊接系統(tǒng)。介紹了整個(gè)控制系統(tǒng)的系統(tǒng)組成、工作原理及軟件算法；在機(jī)械臂擺動(dòng)控制上采用FM354伺服電機(jī)定位模塊實(shí)現(xiàn)高精度定位，在機(jī)械臂高度和機(jī)械臂長(zhǎng)度控制上采用基于PLC?300的閉環(huán)比例?積分控制。所設(shè)計(jì)焊接自動(dòng)控制系統(tǒng)既保證了控制精度又降低了設(shè)計(jì)成本?；谠O(shè)計(jì)系統(tǒng)進(jìn)行焊接試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明：焊接定位精度較高，焊縫平整光滑，試驗(yàn)結(jié)果證實(shí)了該系統(tǒng)的焊接可行性及可靠性。

關(guān)鍵詞： PLC； 空間曲線； 機(jī)械臂； 焊接； 定位精度

中圖分類號(hào)： TN609?34 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)： 1004?373X（2015）17?0160?03

Design of automatic welding system for irregular space curve based on S7?300 PLC

HE Long

（Chengdu Aeronautic Polytechnic， Chengdu 610100， China）

Abstract： For the characteristics of welding seam and welding requirements of spiral component， a set of automatic welding system for irregular space curve based on S7?300 PLC was designed. System composition， work principle and software algorithm of the whole control system are introduced. In the control of mechanical arm swing， the high accuracy positioning was achieved by using FM354 servomotor positioning module. The closed loop proportional?integral control based on PLC?300 is adopted by the control of the mechanical arm height and length. The designed automatic welding system can ensure the control precision and reduce the design cost. The welding experiment is conducted based on the system design. The experimental results show that the positioning accuracy of welding is high and the welding seam is smooth， and the feasibility and reliability of the system were proved by test results.

Keywords： PLC； space curve； mechanical arm； welding； positioning accuracy

0 引 言

近年來，隨著科技的全面進(jìn)步，機(jī)械臂的設(shè)計(jì)也得到了突飛猛進(jìn)的發(fā)展[1?2]。新一代焊接設(shè)備也均采用較為先進(jìn)的視覺呈現(xiàn)方法對(duì)焊縫進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)和自動(dòng)跟蹤[3?4]，同時(shí)采用了更先進(jìn)的控制算法控制焊接過程以達(dá)到較高的精度；然而焊接過程中軟硬件設(shè)計(jì)極其復(fù)雜，設(shè)備成本較高，很難滿足中小型企業(yè)的需求[5?6]，因此有必要研究分析自動(dòng)焊接機(jī)降低成本、同時(shí)控制較高精度的空間曲線自動(dòng)焊接。

本文在空間直角坐標(biāo)系建模，基于西門子S7?300著重考慮焊接過程中焊接接頭空間軌跡求解和定位精度，設(shè)計(jì)了不規(guī)則空間曲線自動(dòng)焊接設(shè)備的焊接方案。機(jī)械臂軌跡上采用常用定時(shí)插補(bǔ)算法，驅(qū)動(dòng)單元上采用伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)高精度閉環(huán)控制。通過焊接系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析然后進(jìn)行焊接試驗(yàn)，以期為自動(dòng)焊接發(fā)展提供可靠的理論指導(dǎo)。

1 控制系統(tǒng)組成

該系統(tǒng)通過串行口RS 232把S7?300 PLC與示教盒相連接，以接收示教信息；同時(shí)示教數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器中，完成焊接示教動(dòng)作。操作員通過直觀的上位機(jī)畫面觀察焊接工作狀況，設(shè)置焊接機(jī)械臂的切向運(yùn)動(dòng)速度和軸向送絲速度，修正示教數(shù)據(jù)并顯示故障原因等信息。

采用S7?300 PLC實(shí)現(xiàn)下位機(jī)數(shù)據(jù)的采集、計(jì)算、存儲(chǔ)、故障診斷、輸出等功能。其中采用CPU 314C?2 DP作為焊接機(jī)控制系統(tǒng)處理器，該處理器集成的特殊功能有：最大頻率60 kHz的4通道高速計(jì)數(shù)器，可測(cè)頻率最大60 kHz的4通道頻率測(cè)量，最高輸出頻率2.5 kHz的4通道脈沖寬度調(diào)制輸出及1路位置控制和PID閉環(huán)控制[7]。外圍電路包括FM354伺服電機(jī)定位模塊及其附屬電路，主要完成相關(guān)執(zhí)行器的閉環(huán)輸出控制，焊接系統(tǒng)簡(jiǎn)化框圖如圖1所示。

2 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

本系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)采用結(jié)構(gòu)化和模塊化設(shè)計(jì)，主要有初始化、示教程序、軌跡插補(bǔ)計(jì)算、相關(guān)數(shù)據(jù)的采集與輸出等子程序，每一部分通過許多功能模塊構(gòu)成。

初始化主要用于完成顯示器初始化、串行接口初始化、定時(shí)器初始化、反饋計(jì)數(shù)器初始化、FM354模塊初始化以及存儲(chǔ)器數(shù)據(jù)清零等。

操作員利用示教盒通過示教程序?qū)C(jī)械臂進(jìn)行編程，使機(jī)械臂完成預(yù)期的焊接動(dòng)作，并按順序存儲(chǔ)示教的空間坐標(biāo)數(shù)據(jù)。系統(tǒng)軟件流程圖如圖2所示。

3 軟件算法設(shè)計(jì)及定位問題解決方法

該算法采用定時(shí)中斷方式，每隔時(shí)間間隔[T]后中斷一次，進(jìn)行一次插補(bǔ)，同時(shí)計(jì)算一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)，輸出一次給定值。為保證焊接過程的平穩(wěn)（焊接接頭不抖動(dòng)），將時(shí)間間隔[T]設(shè)置較小，同時(shí)由于機(jī)械臂機(jī)械特性限制了時(shí)間間隔[T]的上限值25 ms（40 Hz），顯然[T]越小越好，然而計(jì)算量的大小又限制了它的下限值，即CPU要在[T]時(shí)間里完成一次插補(bǔ)運(yùn)算、一次直線和圓弧的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算以及兩次閉環(huán)比例?積分運(yùn)算。CPU的浮點(diǎn)運(yùn)算時(shí)間是15 μs，總運(yùn)算時(shí)間約為8 ms。這就產(chǎn)生了[T]的下限值。定時(shí)器分辨力為10 ms，CPU還要執(zhí)行輸入輸出、故障診斷等任務(wù)，這里設(shè)置[T]值為15 ms。

系統(tǒng)采用FM354伺服電機(jī)定位模塊控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩。通常伺服控制器有三種控制方式，分別為脈沖控制方式、電壓控制方式和轉(zhuǎn)矩控制方式。FM354只能使用電壓控制方式，所以在焊槍的角度上采用基于電壓控制的伺服電機(jī)?？紤]到擺動(dòng)電機(jī)是基于模擬量控制，在以S7?300 PLC為控制核心的基礎(chǔ)上，引入FM354伺服電機(jī)定位模塊來精確控制擺動(dòng)電機(jī)的角速度，采用這種獨(dú)立定位模塊減輕了主控制器CPU的運(yùn)算量，降低了PLC掃描的周期，從而在整體上改善了控制精度。系統(tǒng)原理圖如圖3所示。

為了在保持精度的同時(shí)簡(jiǎn)化硬件復(fù)雜度，在焊槍高度和長(zhǎng)度上采用基于PLC?300的閉環(huán)控制系統(tǒng)。通過編碼器精確測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并與給定轉(zhuǎn)速進(jìn)行PI運(yùn)算，用PWM脈沖控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速。系統(tǒng)原理圖如圖4所示。

4 試驗(yàn)過程及結(jié)果分析

為了驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性及可靠性，對(duì)設(shè)計(jì)的PLC控制空間曲線焊接系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)，通過對(duì)空間T型接頭進(jìn)行激光焊接來檢驗(yàn)焊接接頭定位精度及機(jī)械臂定時(shí)插補(bǔ)算法是否能夠滿足要求。

該試驗(yàn)焊接機(jī)械臂及操作試驗(yàn)臺(tái)如圖5所示。

基于西門子S7?300型PLC進(jìn)行焊接試驗(yàn)，焊接過程中焊接速度設(shè)為3 500 mm/min，焊接功率為10 000 W?？紤]到焊接收尾效應(yīng)，在設(shè)計(jì)焊接軌跡引出段的焊接工藝參數(shù)時(shí)，降低焊接速率和焊接功率，直至焊接結(jié)束。焊接試驗(yàn)結(jié)果如圖6所示。觀察圖6焊接結(jié)果可以明顯看出，該系統(tǒng)很好地完成了空間不規(guī)則曲線激光自動(dòng)焊接，同時(shí)焊縫平整光滑，該系統(tǒng)的可行性及可靠性達(dá)到了預(yù)期結(jié)果。

采用激光干涉儀檢測(cè)焊接過程中機(jī)械臂[z]軸精度，驗(yàn)證焊接定位精度及定時(shí)插補(bǔ)算法等是否能夠滿足要求，檢測(cè)結(jié)果如圖7所示。圖7為焊接過程中[z]軸精度，從圖中可以看出定時(shí)插補(bǔ)算法的加入使得[z]軸的定位精度達(dá)到了0.009 mm，重復(fù)精度約為0.005 mm，該組數(shù)據(jù)表明，所設(shè)計(jì)系統(tǒng)能夠?qū)附訖C(jī)械臂各個(gè)軸進(jìn)行高精度的定位控制，插補(bǔ)算法設(shè)計(jì)完全滿足激光焊接定位精度的要求。

5 結(jié) 論

本文研究了以S7?300為核心的不規(guī)則空間曲線自動(dòng)焊接系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有操作簡(jiǎn)單、維護(hù)方便、易于功能的拓?fù)渑c調(diào)試等優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，示教盒也提供了一種簡(jiǎn)單、快捷、準(zhǔn)確的焊接示教方案；軟件算法上采用了定時(shí)插補(bǔ)算法、閉環(huán)控制方案以保證定位精度與焊接質(zhì)量。

對(duì)設(shè)計(jì)的PLC控制空間曲線焊接系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)，分析焊接定位精度及機(jī)械臂定時(shí)插補(bǔ)算法等能否滿足焊接精度。焊接結(jié)果表明，該系統(tǒng)完美地完成了空間不規(guī)則曲線激光自動(dòng)焊接，同時(shí)焊縫平整光滑，焊接可行性及可靠性達(dá)到了預(yù)期結(jié)果。同時(shí)能夠?qū)C(jī)械臂進(jìn)行高精度的定位控制，完全滿足激光焊接定位精度的要求。

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