張 超，盧韶芳，周付根

（1.北京航空航天大學(xué) 宇航學(xué)院，北京100191；2.吉林大學(xué) 通信工程學(xué)院，長(zhǎng)春130022）

0 引 言

在機(jī)器人立體視覺(jué)系統(tǒng)下的面部圖像配準(zhǔn)中，很多是基于面部特征點(diǎn)進(jìn)行配準(zhǔn)，其中眼睛是人臉的重要器官，含有重要的特征信息，所以虹膜及眼角的準(zhǔn)確定位具有重要意義。經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，國(guó)內(nèi)外對(duì)這方面做了大量的研究，馮建強(qiáng)［1］對(duì)面部的二值圖像采用積分投影的方法對(duì)虹膜定位，這種方法對(duì)圖像二值化的分割閾值要求較高，分割閾值的準(zhǔn)確性對(duì)虹膜定位結(jié)果有很大的影響；Li［2］將AdaBoost和Harris算法相結(jié)合，但該方法沒(méi)有考慮眼皮對(duì)虹膜的遮擋，只能提取可見(jiàn)虹膜區(qū)域，降低了虹膜中心定位的精度；Zhang［3］和李亞利［4］采用拋物線型模板擬合上下眼皮，利用兩個(gè)拋物線的交點(diǎn)定位眼角，該方法所用參數(shù)較多，計(jì)算較為復(fù)雜。Hamouz［5］使用Gabor濾波器檢測(cè)眼睛的內(nèi)外眼角和眼睛的中心位置，此方法對(duì)圖像中的紋理特征過(guò)于敏感，當(dāng)圖像紋理細(xì)節(jié)過(guò)于復(fù)雜時(shí)檢測(cè)結(jié)果會(huì)受到一定的影響。

本文在現(xiàn)有研究的基礎(chǔ)上提出了一種眼部特征自動(dòng)檢測(cè)定位新方法。首先利用AdaBoost算法在復(fù)雜背景下實(shí)現(xiàn)人臉檢測(cè)，然后根據(jù)人臉區(qū)域的方差積分投影提取眼睛區(qū)域，同時(shí)設(shè)計(jì)了可變形圓形模板，并對(duì)優(yōu)化匹配函數(shù)進(jìn)行改進(jìn)，以此來(lái)確定虹膜中心及半徑，最后在此基礎(chǔ)上將設(shè)計(jì)的線形模板與Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法相結(jié)合，對(duì)眼睛的內(nèi)外眼角進(jìn)行精確定位。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本方法可以很好地對(duì)復(fù)雜背景下面部圖像中人眼的虹膜及內(nèi)外眼角進(jìn)行準(zhǔn)確定位。同時(shí)與經(jīng)典算法相比較，本文提出的虹膜檢測(cè)方法在檢測(cè)精度上有一定的提高。

1 眼部及眼睛區(qū)域提取

1.1 臉部區(qū)域提取

AdaBoost算法［6－7］是具有自適應(yīng)的boosting算法，是對(duì)boosting的有效改進(jìn)。算法的基本思想是將弱分類(lèi)器疊加起來(lái)，構(gòu)成一個(gè)具有很強(qiáng)分類(lèi)能力的強(qiáng)分類(lèi)器。

本文中將級(jí)聯(lián)結(jié)構(gòu)人臉檢測(cè)分類(lèi)器的每一級(jí)都采用AdaBoost算法進(jìn)行訓(xùn)練。通過(guò)AdaBoost算法將Haar－like特征生成的弱分類(lèi)器疊加成為強(qiáng)分類(lèi)器，使之具有很強(qiáng)的檢測(cè)能力。圖1是人臉面部檢測(cè)結(jié)果。

圖1 面部檢測(cè)Fig.1 Face detection

1.2 眼睛區(qū)域提取

原始圖像是彩色圖像，由于彩色圖像為三維數(shù)據(jù)，為了不丟失彩色信息，這里用HSI彩色模型中的I分量來(lái)代表灰度圖像。因?yàn)樵趫D像采集的過(guò)程中，外界環(huán)境及攝像機(jī)內(nèi)部不可避免地會(huì)對(duì)圖像質(zhì)量產(chǎn)生影響，例如，噪聲及光照不均會(huì)對(duì)特征的識(shí)別和定位產(chǎn)生一定的影響，所以必須在處理之前對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理。中值濾波是一種能有效抑制圖像噪聲的非線性信號(hào)處理技術(shù)，它對(duì)于干擾脈沖和點(diǎn)狀噪聲有良好的抑制作用，同時(shí)又能保護(hù)好圖像邊緣，所以本文采用3×3中值濾波器對(duì)采集到的圖像進(jìn)行濾波。另外，用灰度均衡化來(lái)增強(qiáng)圖像的對(duì)比度，減少不均勻光照對(duì)圖像質(zhì)量的影響。

在提取出面部區(qū)域后，根據(jù)面部特征的先驗(yàn)知識(shí)，計(jì)算面部區(qū)域圖像中的豎直及水平方向的方差積分投影［8］，然后通過(guò)對(duì)積分投影函數(shù)值的分析來(lái)提取眼睛區(qū)域。

根據(jù)先驗(yàn)知識(shí)，從圖2可以容易看出第一個(gè)谷點(diǎn)A1為眉毛中心區(qū)域，第二個(gè)谷點(diǎn)A2為眼睛中心區(qū)域。根據(jù)人臉器官的比例分布規(guī)律，眉毛與眼睛之間的距離大約為眼睛的高度，所以計(jì)算圖2中A2點(diǎn)的橫坐標(biāo)A2x與A1點(diǎn)的橫坐標(biāo)A1x之差可以估計(jì)眼睛的高度，即眼睛的高度為A2x－A1x，所以在第二個(gè)谷點(diǎn)位置，左右各加減（A2x－A1x）／2，最后得到眼睛區(qū)域，如圖3所示。

圖2 豎直方向方差積分投影曲線Fig.2 Vertical variance integral projection curve

圖3 眼睛區(qū)域Fig.3 Eye region

圖4 水平方向方差積分投影曲線Fig.4 Horizontal variance integral projection curve

從圖4可以明顯看出：左右兩邊各有兩個(gè)較低的凹谷，因?yàn)檠劬^(qū)域的灰度強(qiáng)度較低，所以這兩個(gè)凹谷區(qū)域就是眼睛所在區(qū)域。根據(jù)“三停五眼”的規(guī)律，其中“五眼”指面部正面橫向可以分為五等分，以一個(gè)眼長(zhǎng)為一個(gè)單位，即從外眼角垂線至外耳孔垂線之間為一個(gè)眼的距離，兩眼之間的距離為一個(gè)眼的距離。這里兩個(gè)最低谷點(diǎn)位置A3和A4可以看作眼球的中心位置，根據(jù)“五眼”的規(guī)律，在圖4中這兩個(gè)最低點(diǎn)的橫坐標(biāo)之差應(yīng)為兩個(gè)眼睛的距離，所以可以算出一個(gè)眼睛的距離，即為（A4x－A3x）／2，把這兩個(gè)最低谷點(diǎn)的位置左右各加減半個(gè)眼睛距離，即左右各加減（A4x－A3x）／4，最后可以得到兩個(gè)眼睛的區(qū)域，如圖5所示。

圖5 雙眼區(qū)域提取結(jié)果Fig.5 Result of eyes region detection

2 虹膜檢測(cè)定位

對(duì)于虹膜區(qū)域的檢測(cè)，關(guān)鍵是確定虹膜的半徑及虹膜的中心位置，所以虹膜檢測(cè)定位方法分為3步，第一步是粗略地估計(jì)虹膜半徑的范圍；第二步是確定虹膜的真實(shí)期望半徑R；第三步是用半徑為R 的圓形模板定位虹膜的中心位置。

2.1 虹膜檢測(cè)定位方法

因?yàn)楹缒さ纳喜亢拖虏靠赡軙?huì)被眼皮遮擋，所以本文用Sobel的垂直分量對(duì)邊緣進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)到的邊緣圖像為S（x，y）。

因?yàn)楹缒^(qū)域的灰度較低，并且是圓形的，所以本文設(shè)計(jì)了一個(gè)可變形的圓形模板和圓環(huán)模板，圓形和圓環(huán)模板設(shè)計(jì)形狀如圖6所示，圖中黑色區(qū)域表示像素為0，白色區(qū)域表示像素為1。

圖6 圓形和圓環(huán)模板Fig.6 Circular and ring template

把上面兩個(gè)模板在眼睛區(qū)域圖像上進(jìn)行匹配，其主要是對(duì)灰度強(qiáng)度I（x，y）和邊緣強(qiáng)度S（x，y）進(jìn)行匹配。通過(guò)計(jì)算優(yōu)化匹配函數(shù)來(lái)確定虹膜位置。設(shè)計(jì)的優(yōu)化匹配函數(shù)如下：

式中：A 為圓形模板中圓形區(qū)域；l為圓環(huán)模板的圓周；r為模板半徑；P1為圓形模板覆蓋下的灰度強(qiáng)度；P2為圓環(huán)模板覆蓋下的邊緣強(qiáng)度。

通過(guò)分析可知：當(dāng)式（3）中W（r）達(dá)到最大值時(shí)的位置可以確定為虹膜位置。但由于實(shí)際虹膜大小不確定，所以模板的大小也就不能確定，另外，圖像中偽虹膜邊緣等的干擾使得匹配函數(shù)很容易陷入局部極值。為了解決這個(gè)問(wèn)題，本文在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了改進(jìn)，將圓形模板設(shè)計(jì)為可變形圓形模板，同時(shí)引入虹膜期望半徑R 和灰度強(qiáng)度與邊緣強(qiáng)度權(quán)值C1和C2。即只有當(dāng)圓形模板的實(shí)際半徑r和期望半徑R 相同時(shí)，優(yōu)化匹配函數(shù)達(dá)到最大值的位置可以認(rèn)定為虹膜位置，所以改進(jìn)后的加權(quán)優(yōu)化匹配函數(shù)如下：

式中：C1和C2分別表示灰度強(qiáng)度和邊緣強(qiáng)度的權(quán)值，本文中C1和C2定義為：

式中：rmax為模板實(shí)際半徑最大值，本文中rmax可取為圖5中眼睛圖像高度的一半。

2.2 虹膜期望半徑范圍粗略估計(jì)

因?yàn)閷?shí)際虹膜半徑的不確定性，同時(shí)也為了提高計(jì)算速度，縮小期望半徑的搜索范圍，需要預(yù)先估計(jì)期望半徑范圍。

圖7 眼睛區(qū)域豎直方向方差積分投影曲線Fig.7 Vertical variance integral projection curve of eye region

在提取出圖5中的眼睛區(qū)域后，用1.2節(jié)的方法計(jì)算眼睛區(qū)域豎直方向方差積分投影。左眼區(qū)域的豎直方向方差積分投影如圖7所示。從圖7中可以看到中間有一個(gè)明顯凹谷，由于虹膜區(qū)域的灰度強(qiáng)度較低，所以可以推斷出中間的凹谷就是虹膜所在區(qū)域。計(jì)算圖7中曲線兩測(cè)的拐點(diǎn)r1和r2的橫坐標(biāo)r1x和r2x，虹膜估計(jì)半徑R′＝（r2x－r1x）／2，所以粗略估計(jì)虹膜期望半徑范圍為［R′－ε，R′＋ε］。用同樣的方法可以得到右眼虹膜的期望半徑范圍。

2.3 虹膜期望半徑R 的確定

虹膜期望半徑范圍確定后，令圓形模板半徑r從R′－ε到R′＋ε分別計(jì)算改進(jìn)后的優(yōu)化匹配函數(shù)W（r），本文令ε＝4。圖8分別是圖5中左眼、右眼改進(jìn)后的優(yōu)化匹配函數(shù)變化曲線。半徑r過(guò)大或過(guò)小都得不到正確結(jié)果，所以這里計(jì)算得到的W（r）值會(huì)隨著半徑r的變化上下波動(dòng)。

從圖8可以看出：當(dāng)半徑較小時(shí)，曲線不規(guī)則地上下波動(dòng)，即半徑r小于期望半徑R，只有當(dāng)半徑r達(dá)到期望半徑R 時(shí)W（r）才能達(dá)到一個(gè)波峰，并隨著半徑的繼續(xù)增大，即當(dāng)r大于期望半徑R 時(shí)，W（r）持續(xù)遞減。所以，把曲線一直持遞減狀態(tài)的最大點(diǎn)對(duì)應(yīng)的半徑認(rèn)定為期望半徑R，從圖8可以得到左眼、右眼虹膜的期望半徑R，即為圖8中A5點(diǎn)和A6點(diǎn)的橫坐標(biāo)。

圖8 改進(jìn)后的優(yōu)化匹配函數(shù)變化曲線Fig.8 Improved optimization matching function curve

2.4 虹膜中心位置定位方法

在上面計(jì)算得到的期望半徑R 的基礎(chǔ)上生成半徑為R 的圓形模板，用此模板在眼睛圖像上找到令W（R）達(dá)到最大值的點(diǎn)，并把此點(diǎn)作為虹膜的中心。檢測(cè)結(jié)果如圖9所示。

圖9 虹膜檢測(cè)結(jié)果Fig.9 Result of iris detection

3 眼角檢測(cè)定位

3.1 眼角方向檢測(cè)

在圖像經(jīng)過(guò)預(yù)處理后，首先進(jìn)行Sobel邊緣檢測(cè)，然后在邊緣圖像上檢測(cè)最左側(cè)和最右側(cè)的邊緣點(diǎn)，以此來(lái)估計(jì)眼角的大概粗略位置。以虹膜中心為圓心，眼角的粗略位置與虹膜中心的距離為半徑，規(guī)定以兩個(gè)眼睛虹膜中心連線為零度方向，上下各30°（共60°）畫(huà)圓弧FG。從上到下圓弧上每個(gè)點(diǎn)與虹膜中心連線L（k），其中k＝1，2，3，…，60，計(jì)算每條連線L（k）上的灰度強(qiáng)度均值D1（k），并畫(huà)出D1（k）曲線，如圖10所示，其中水平軸為角度方向，縱軸為D1（k）值。

根據(jù)眼睛的結(jié)構(gòu)可知：虹膜中心到眼角的連線上經(jīng)過(guò)白色虹膜區(qū)域是最多的，所以在眼角方向的連線上D1（k）值應(yīng)是最大的，所以找到D1（k）最大值時(shí)的圓弧角度方向即為眼角所在方向。在圖10中A7點(diǎn)對(duì)應(yīng)的圓弧角度就是眼角相對(duì)虹膜中心的角度方向，即弧FG 上的E 點(diǎn)，如圖11所示。

圖10 外眼角D1（k）曲線Fig.10 curve D1（k）of outer canthus

圖11 眼角方向檢測(cè)Fig.11 Direction detection of canthus

3.2 眼角位置檢測(cè)

眼角具有很強(qiáng)的角點(diǎn)特征，而Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法［9］具有旋轉(zhuǎn)不變性，同時(shí)對(duì)圖像亮度和對(duì)比度的變化不敏感，所以本文利用Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法對(duì)眼角檢測(cè)。其主要處理過(guò)程如下：

式中：Ix和Iy分別為x 向和y 向的梯度；G 為高斯模板；det為矩陣行列式；trace為矩陣的跡；D2為角點(diǎn)響應(yīng)值，角點(diǎn)響應(yīng)值越大表明該點(diǎn)越有可能是角點(diǎn)，所以通過(guò)計(jì)算某點(diǎn)的角點(diǎn)響應(yīng)值D2的大小就可以確定該點(diǎn)是否為角點(diǎn)。

眼角相對(duì)虹膜中心的方向確定之后，就在這個(gè)方向下搜索眼角的具體位置。在圖11中連接OE 并延長(zhǎng)，與虹膜邊界交于B 點(diǎn)。以B 為起點(diǎn)沿著射線BE 的方向，計(jì)算射線BE 上的每一點(diǎn)的Harris角點(diǎn)響應(yīng)值D2，并畫(huà)出D2曲線如圖12所示。

圖12 射線BE 上每一點(diǎn)角點(diǎn)響應(yīng)曲線Fig.12 Corner response curve of ray BE

因?yàn)檠劢蔷哂忻黠@的角點(diǎn)特征，在圖12中的曲線上，眼角處的Harris角點(diǎn)響應(yīng)值應(yīng)處于一個(gè)波峰，另外眼角距離B 點(diǎn)最遠(yuǎn)，所以在圖12中取最后一個(gè)波峰為眼角所在位置，即A8點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖13所示。

圖13 眼角檢測(cè)結(jié)果Fig.13 Result of canthus detection

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

本文選用IMM 人臉庫(kù)作為實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。IMM人臉庫(kù)中共240幅面部圖像，包括40位不同人的面部圖像，其中33位為男性，7位為女性，圖像尺寸為640×480。本文對(duì)庫(kù)中的120 幅正面人臉圖像、40幅單側(cè)強(qiáng)光圖像和80 幅大角度偏轉(zhuǎn)面部圖像分別做了實(shí)驗(yàn)。部分實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖14所示，圖14（a）為正面人臉圖像檢測(cè)結(jié)果，圖14（b）為單側(cè)強(qiáng)光圖像檢測(cè)結(jié)果，圖14（c）為大角度偏轉(zhuǎn)面部圖像檢測(cè)結(jié)果。

圖14 部分實(shí)驗(yàn)結(jié)果Fig.14 Part of experimental results

為了表明算法的準(zhǔn)確率，本文采用文獻(xiàn)［10］提出的方法，該方法用檢測(cè)值與實(shí)際值之間的相對(duì)誤差來(lái)判斷檢測(cè)的準(zhǔn)確率，即：

式中：derr為檢測(cè)特征點(diǎn)與實(shí)際特征點(diǎn)的歐式距離；f 為眼睛內(nèi)外兩個(gè)眼角的實(shí)際距離；規(guī)定當(dāng)err 小于10%時(shí)為正確檢測(cè)，否則為錯(cuò)誤檢測(cè)。

統(tǒng)計(jì)了本文方法分別應(yīng)用于正面人臉圖像、單側(cè)強(qiáng)光圖像和大角度偏轉(zhuǎn)面部圖像檢測(cè)的準(zhǔn)確率，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表1所示。

表1 實(shí)驗(yàn)結(jié)果Table 1 Experimental results

表1表明，應(yīng)用本文方法可以較準(zhǔn)確地提取眼部特征點(diǎn)。其中，本文方法對(duì)正面人臉圖像、單側(cè)強(qiáng)光圖像及大角度偏轉(zhuǎn)面部圖像下的虹膜定位準(zhǔn)確率較高，均保持在96%以上。針對(duì)眼角的檢測(cè)，本文方法對(duì)正面人臉圖像及單側(cè)強(qiáng)光圖像下的眼角檢測(cè)準(zhǔn)確率較好，但對(duì)大角度偏轉(zhuǎn)圖像下的眼角定位準(zhǔn)確率略低，其主要原因是在面部發(fā)生偏轉(zhuǎn)后，虹膜與眼角較近，之間的眼白區(qū)域較小，使得眼角方向定位錯(cuò)誤，使D1（k）陷入局部偽極值所致。

針對(duì)正面人臉圖像的虹膜檢測(cè)，本文與Wildes［11］提出的邊緣檢測(cè)結(jié)合Hough變換的經(jīng)典算法做了對(duì)比，本文方法的準(zhǔn)確率為98.3%，Wildes方法的準(zhǔn)確率為98.1%。Wildes方法應(yīng)用Hough變換對(duì)虹膜檢測(cè)前需先進(jìn)行邊緣檢測(cè)，而有些圖像在邊緣檢測(cè)時(shí)會(huì)受到睫毛等細(xì)節(jié)的影響，使得虹膜中心的定位不準(zhǔn)；同時(shí)，有些圖像在進(jìn)行邊緣檢測(cè)時(shí)還會(huì)受到虹膜內(nèi)部光斑的影響，在用Hough變換檢測(cè)虹膜時(shí)，檢測(cè)結(jié)果局限在實(shí)際虹膜內(nèi)部，使得檢測(cè)結(jié)果比實(shí)際虹膜要小，而本文方法在虹膜的整體區(qū)域上，利用可變形圓形模板的匹配函數(shù)來(lái)優(yōu)化定位虹膜中心和計(jì)算虹膜半徑，避免了睫毛和光斑等局部細(xì)節(jié)的影響，使得檢測(cè)結(jié)果相比經(jīng)典方法準(zhǔn)確率較高。

5 結(jié)束語(yǔ)

針對(duì)面部圖像中人眼虹膜的檢測(cè)及眼角定位提出了一種自動(dòng)檢測(cè)定位的新方法。在虹膜檢測(cè)上，將圓形模板設(shè)計(jì)為可變形圓形模板，為了提高檢測(cè)的準(zhǔn)確率，將優(yōu)化匹配函數(shù)進(jìn)行加權(quán)改進(jìn)，以此來(lái)確定虹膜中心及半徑。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本方法不僅可以對(duì)正面人臉圖像進(jìn)行檢測(cè)，同時(shí)克服了單側(cè)強(qiáng)光及面部大角度偏轉(zhuǎn)的不利因素，其檢測(cè)準(zhǔn)確率均保持在96%以上，所以在虹膜檢測(cè)上本文方法具有很好的應(yīng)用價(jià)值和前景。在眼角定位上，本文方法僅需要兩步。提出用線型模板來(lái)確定眼角相對(duì)虹膜中心的角度方向，然后在該方向下搜索眼角的最佳位置。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：本文方法對(duì)正面人臉圖像的眼角定位具有較高的準(zhǔn)確率，對(duì)單側(cè)強(qiáng)光影響較小，但對(duì)大角度偏轉(zhuǎn)面部圖像的眼角定位準(zhǔn)確率略有下降，因此有待于繼續(xù)研究，進(jìn)一步提高對(duì)大角度偏轉(zhuǎn)面部圖像的魯棒性。

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