日前，舒伯特公司建造了迄今為止最大的一條TLM-F44生產(chǎn)線，對糖果公司的包裝流程實現(xiàn)了自動化改造，并為產(chǎn)品包裝加上了塑料蓋。

德國的糖果公司Trolli安裝了一條全自動生產(chǎn)線，用于裝配該公司的Mini Burger（迷你漢堡）產(chǎn)品，其速度高達每分鐘540個。為了實現(xiàn)這一目標，同時有1620塊獨立的糖果被放入到“漢堡”中，并放置到折疊式塑料托盤包裝盒中。

Trolli公司的Mini Burger產(chǎn)品由多層水果軟糖和糖粉組成。由糖果制成的三層產(chǎn)品“面包片”、“奶酪和生菜”、“肉和面包片”松松地堆放在折疊式的托盤包裝盒上，看上去和一般的漢堡包沒什么兩樣。而其堆放的順序和方向都不能夠產(chǎn)生偏離。在這項生產(chǎn)應用中，舒伯特公司的生產(chǎn)線包含了17套子機器，并配有18臺TLM-F4機器人。

運營中，這條包裝生產(chǎn)線集成了兩大跨模塊組件。其中之一是一條長30m的軌道，這是舒伯特公司至今建造的最長的跨模塊組件。在這條軌道上，30個跨模塊單元可以將折疊式托盤包裝盒運送到拾取區(qū)，再進行包裝盒的閉合。另一條軌道組件則是將閉合后的托盤包裝盒送入密封環(huán)節(jié)。

舒伯特公司的專利TLM跨單元模塊是單軸、輪軌運動式的機器人，采用無接觸能量和信息傳輸。而在每條軌道的末端都裝有一個翻轉(zhuǎn)單元，用于將卸載后的跨模塊單元送回到地勢較低處的另一端。

子機器中包含了一個多通道的供料倉，填充有折疊式包裝盒。配套的TLM-F3機器人將托盤包裝盒取出，并傳送到TLM-F2機器人那里，將它們放到跨模塊單元的工具中。每個工具可以裝入2排盒子，每排12個。裝完后，每個跨模塊單元會移動到拾取工作站。前三條產(chǎn)品傳送帶將Mini Burger的底層原料填充到托盤包裝盒中，緊隨其后的6條傳送帶則分別負責將產(chǎn)品的第二層和頂層原料填充到包裝盒中。給料器本身橫向垂直于生產(chǎn)線。

掃描儀記錄下產(chǎn)品的位置、旋轉(zhuǎn)方向、水果軟糖的底面和頂面。TLM-F4機器人將產(chǎn)品拾取出來，如果正確的一面朝上，那么機器人直接將產(chǎn)品放到半個折疊式托盤包裝盒中；如果需要進行翻轉(zhuǎn)，那么產(chǎn)品會進入一個緊鄰于產(chǎn)品傳送帶的翻轉(zhuǎn)單元，整個單元帶著“漢堡”一起翻身，然后由拾取器將“漢堡”取出。

水果軟糖漢堡在拾取生產(chǎn)線的末端完成，“漢堡”的底層和中間層位于半個折疊式托盤包裝盒中，頂層則位于另外半個包裝盒中?？缒K單元帶著這些產(chǎn)品到達密封工作站，在這里TLM-F2機器人會將一整排盒子取出并把它們放到工作臺上，由機器人單元將它們折疊閉合起來。另外一臺TLM-F2機器人則將閉合后的包裝取出，將其直立起來放入位于機器人另一側(cè)軌道單元上跨模塊單元的盤中。該工具的隔間大小能夠保持托盤包裝盒始終是閉合狀態(tài)。

運送到指定位置后，TLM-F2機器人會將這些折疊式托盤包裝盒從跨模塊單元工具中取出，并將其傳送至密封單元。密封完畢后，一臺雙軸機器人會將已經(jīng)完工的折疊式托盤包裝盒夾持起來放到出貨傳送帶上。endprint