摘要：為實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)械田間作業(yè)時(shí)的路徑跟蹤控制，在無人駕駛高速插秧機(jī)硬件系統(tǒng)基礎(chǔ)上，采用基于規(guī)劃路徑彎曲度的動(dòng)態(tài)搜索預(yù)瞄算法設(shè)計(jì)了路徑跟蹤控制軟件。該算法以作業(yè)機(jī)械橫向偏差和航向偏差作為航向模糊控制器的輸入變量，以前輪轉(zhuǎn)角期望值為輸出變量，設(shè)計(jì)航向模糊控制器，實(shí)現(xiàn)航向控制；同時(shí)結(jié)合轉(zhuǎn)向模糊免疫PID控制器對(duì)步進(jìn)電機(jī)的PWM頻率進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)水田作業(yè)機(jī)械的方向改變，從而完成作業(yè)機(jī)械沿規(guī)劃路徑自動(dòng)行駛跟蹤，并用Matlab/Simulink仿真平臺(tái)對(duì)所采用的路徑跟蹤控制原理和所設(shè)計(jì)的模糊控制器進(jìn)行了有效性驗(yàn)證，結(jié)果表明所采用的控制方法是可行的。經(jīng)試驗(yàn)，插秧機(jī)以1 m/s的速度進(jìn)行直線跟蹤時(shí)最大的跟蹤偏差只有4 cm，且始終圍繞零值附近上下波動(dòng)，計(jì)算平均跟蹤偏差為0.84 cm，能夠滿足水田作業(yè)機(jī)械路徑跟蹤控制的要求。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)導(dǎo)航；農(nóng)業(yè)機(jī)械；軟件設(shè)計(jì)；路徑規(guī)劃；路徑跟蹤算法

中圖分類號(hào)： U463.6文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A文章編號(hào)：1002-1302（2015）02-0370-04

收稿日期：2014-04-22

基金項(xiàng)目：貴州省科學(xué)技術(shù)基金（編號(hào)：黔科合J字LKZS[2014]24）；貴州省科學(xué)技術(shù)重點(diǎn)項(xiàng)目（編號(hào)：黔科合J字LKZS[2014]05）；貴州省級(jí)重點(diǎn)學(xué)科資助課題（編號(hào)：黔學(xué)位辦[2013]18）；貴州省遵義師范學(xué)院教研基金（編號(hào)：13-56）。

作者簡介：熊中剛（1986—），男，湖南常德人，碩士，講師，主要從事電氣自動(dòng)化和農(nóng)業(yè)機(jī)械智能控制方面的研究。E-mail：xzglsl2013@163.com。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感器技術(shù)的不斷發(fā)展，農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)在很多發(fā)達(dá)國家和地區(qū)已有了很深入的研究，但亞洲除了日本、韓國和中國臺(tái)灣外，其他國家和地區(qū)在這一領(lǐng)域研究較少[1]。農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)是精細(xì)農(nóng)業(yè)的基礎(chǔ)平臺(tái)，也是當(dāng)前農(nóng)業(yè)工程領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一[2]。然而在自動(dòng)導(dǎo)航過程中，輪式機(jī)械在田間作業(yè)時(shí)需要實(shí)現(xiàn)地頭轉(zhuǎn)向和直線行走2個(gè)動(dòng)作。地頭轉(zhuǎn)向是農(nóng)業(yè)機(jī)械完成當(dāng)前行作業(yè)，通過姿態(tài)調(diào)整以精確進(jìn)入下一行的重要步驟，大多情況是一種180°轉(zhuǎn)向動(dòng)作，與直線行走有著明顯不同[3-4]。目前，完成上述2個(gè)動(dòng)作采用的車輛跟蹤控制的方法主要有基于PID控制算法和基于模糊控制算法等[5]。本設(shè)計(jì)采用的是基于路徑彎曲度動(dòng)態(tài)預(yù)瞄搜索算法的車輛路徑跟蹤方法，該方法不僅可以使作業(yè)機(jī)械滿足直線行走，而且可以提高農(nóng)業(yè)機(jī)械換行作業(yè)的精度，縮短農(nóng)業(yè)機(jī)械在地頭轉(zhuǎn)向中的時(shí)間，最終提高整個(gè)農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)的效率。

1系統(tǒng)總體原理設(shè)計(jì)

路徑跟蹤就是車輛在獲得已經(jīng)規(guī)劃好的目標(biāo)路徑的前提下，根據(jù)車輛當(dāng)時(shí)的行駛狀態(tài)和它與目標(biāo)路線間的相對(duì)位置關(guān)系，按照一定的控制法則綜合車輛的行駛速度和行駛方向，使車輛的運(yùn)動(dòng)軌跡與目標(biāo)路徑的偏離誤差滿足設(shè)計(jì)的要求。車輛的路徑跟蹤控制是根據(jù)車輛即時(shí)偏離行駛路線的橫向偏差決定車輛的行駛方向。車輛的航向跟蹤控制是在轉(zhuǎn)向控制的基礎(chǔ)上，使車輛沿目標(biāo)航向角行駛，即實(shí)現(xiàn)車輛行駛方向[6]。本設(shè)計(jì)采用的車輛路徑跟蹤控制方法主要是基于規(guī)劃路徑彎曲度來模糊確定前視距離即預(yù)估距離的大小，然后由前視距離找到預(yù)瞄點(diǎn)，由預(yù)瞄點(diǎn)和車輛當(dāng)前位置確定目標(biāo)方向，由目標(biāo)方向跟當(dāng)前的航向角之間的差值得出航向偏差，橫向偏差就是車輛當(dāng)前的坐標(biāo)與預(yù)定義路線的投影。

2軟件理論設(shè)計(jì)

2.1基于規(guī)劃路徑彎曲度預(yù)瞄前視距離方法

當(dāng)駕駛員在實(shí)際駕駛過程中，不僅要觀察車輛當(dāng)前的道路狀況，而且要同時(shí)考慮車輛前方一定距離范圍內(nèi)的道路信息，而前方路徑的彎曲程度是決定車輛的轉(zhuǎn)彎方向、轉(zhuǎn)角大小及車速大小的重要因素[7].在路徑跟蹤控制中，預(yù)瞄距離的選擇原則跟車輛的行駛速度有關(guān)，行駛速度快時(shí)，需要預(yù)瞄的距離就要大些，而車速慢時(shí)，距離小些就會(huì)達(dá)到控制效果。根據(jù)這一思想，路徑的彎曲率的確定是進(jìn)行路徑預(yù)瞄的第一步，彎曲率的確定方法[8]如圖1所示。

如圖1所示，圖中β1是路徑第1條折線和車輛前進(jìn)方向的夾角改變量，βi是第i條折線和第i-1條折線的方向角改變量。定義C為所有區(qū)域路徑的彎曲度和，則有：

C=∑ni=1|βi|。（1）

路徑順時(shí)針方向變化時(shí)，βi為負(fù)值，反之為正值。 βi取絕對(duì)值的意義是保證路徑的彎曲不管是什么變化，其彎曲度是增加的，即彎曲的效果一致。采取文獻(xiàn)[8]所述的車速v、預(yù)瞄距離d確定方法隨C的變化而變化，其變化規(guī)律遵循C越大，v、d越小的原則，方法如下：

預(yù)瞄距離確定后，預(yù)瞄點(diǎn)及車輛的航向偏差、橫向偏差也隨之確定，這樣就為車輛的轉(zhuǎn)向控制提供參數(shù)，實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤。在實(shí)際預(yù)估的前視距離中還應(yīng)包括車輛的本身軸距長度和車輛行駛的速度。

2.2路徑跟蹤航向偏差和橫向偏差確定

當(dāng)確定好前視距離后，就可確定跟蹤路徑上的預(yù)瞄點(diǎn)，如圖2所示。

插秧機(jī)當(dāng)前航向方位θd上，插秧機(jī)當(dāng)前的位置點(diǎn)Dq加上前視距離Lf得到點(diǎn)Ym，點(diǎn)Ym在規(guī)劃路徑上的投影點(diǎn)為Yg，即為預(yù)瞄點(diǎn)，則當(dāng)前目標(biāo)方向θm為：

3軟件功能的實(shí)現(xiàn)

3.1軟件功能設(shè)計(jì)及工作流程

由于VB是一種可視化的、面向?qū)ο蠛筒捎檬录?qū)動(dòng)方式的結(jié)構(gòu)化的高級(jí)程序語言，本研究以VB作為編程工具，進(jìn)行控制軟件的編寫，根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)功能的要求，本研究設(shè)計(jì)的軟件主要由通訊模塊、控制決策模塊、顯示模塊、數(shù)據(jù)存貯模塊等組成。通訊模塊主要實(shí)現(xiàn)對(duì)水田作業(yè)機(jī)械的位置、航向角、前輪轉(zhuǎn)角、速度等模塊的信息采集；控制決策模塊將所設(shè)計(jì)的各類模糊控制器、各類控制算法用計(jì)算機(jī)語言表述，并進(jìn)行控制決策，實(shí)現(xiàn)作業(yè)機(jī)械的路徑跟蹤控制；顯示模塊實(shí)時(shí)顯示作業(yè)機(jī)械的航向角、前輪轉(zhuǎn)角、橫向偏差、車速等信息，并能實(shí)時(shí)做出作業(yè)機(jī)械的路徑跟蹤圖與規(guī)劃路徑圖，數(shù)據(jù)存貯模塊主要是完成對(duì)采集數(shù)據(jù)的存貯，為以后的數(shù)據(jù)分析和控制調(diào)整提供數(shù)據(jù)參考，其系統(tǒng)軟件功能實(shí)現(xiàn)流程圖如圖3所示。endprint

3.2串行通信設(shè)計(jì)

系統(tǒng)軟件采用SerialPort控件來進(jìn)行串行通訊，該控件主要包括BaudRate、PortName、Parity、DataBitss、StopBit等屬性，這幾個(gè)屬性主要用來設(shè)置波特率、端口號(hào)、奇偶校驗(yàn)、數(shù)據(jù)位以及停止位；主要方法有Read、Write、Open、Close、ReadtoBytes等用來讀數(shù)據(jù)、寫數(shù)據(jù)、打開端口、關(guān)閉端口和讀取字節(jié)數(shù)；主要事件為DataReceived。串口的初始化主要是對(duì)SerialPort控件[9-10]的屬性進(jìn)行設(shè)置。系統(tǒng)軟件的通訊參數(shù)設(shè)置部分主要用來進(jìn)行串行端口的設(shè)置，波特率的設(shè)置、奇偶校驗(yàn)設(shè)置以及數(shù)據(jù)位的設(shè)置等。串行端口的選擇可以根據(jù)當(dāng)前PC機(jī)上可用串行端口的端口號(hào)；波特率是數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俾?，在該系統(tǒng)中默認(rèn)為9 600 bps，可以根據(jù)需要選擇其他的波特率；為提高數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確率，可使用奇偶校驗(yàn)來進(jìn)行控制，奇偶校驗(yàn)設(shè)置根據(jù)需要可從Odd、Even、Mark、Space、None等幾種方式中選擇，本軟件系統(tǒng)默認(rèn)為None的方式；數(shù)據(jù)位的設(shè)置用于設(shè)置每個(gè)字節(jié)中數(shù)據(jù)位的長度通常為5～8位，默認(rèn)為8位。所有參數(shù)設(shè)置完成后利用SerialPort控件的Open方法就能打開通訊串口。

VisualBasic.net2008中進(jìn)行串行通訊時(shí)，對(duì)于通訊數(shù)據(jù)的發(fā)送采用SerialPort的Write方法完成。然而所采用的Write方法主要分為3種形式，它們分別是Write（String）、Write（Byte（），Offset（），Count（））和Write（Char（），Offset（），Count（））。發(fā)送方式為SerialPort1.啟動(dòng)定時(shí)器。在Timer的Tick事件中就可以用 Write（Byte（），Offset（），Count（）），該命令語句中的Byte（）表示的含義是一個(gè)字節(jié)型的數(shù)組，Offset（）表示的含義是字節(jié)數(shù)組中從0開始的字節(jié)偏移量，Count（）表示的含義是所要寫進(jìn)命令語句中的字節(jié)數(shù)。

該系統(tǒng)串口通信中數(shù)據(jù)的接收主要可以分為DataReceived驅(qū)動(dòng)和利用定時(shí)器完成2種方式。第1種數(shù)據(jù)接收的方式就是通過DataReceived事件驅(qū)動(dòng)的方式，該方式主要是在串行端口初始化的時(shí)候，對(duì)ReceivedBytesThreshold的屬性值進(jìn)行設(shè)置，所設(shè)置的該屬性值即是表示對(duì)觸發(fā)DataReceived事件進(jìn)行設(shè)置的時(shí)候，其緩沖區(qū)所接收到的字節(jié)數(shù)。系統(tǒng)中默認(rèn)ReceivedBytesThreshold的屬性為1，通過測(cè)試實(shí)驗(yàn)證明了如果ReceivedBytesThreshold的屬性設(shè)為1時(shí)，系統(tǒng)不能完全確保DataReceived 事件被接收到的每個(gè)字節(jié)都能引發(fā)，只有屬性值大于1的ReceivedBytesThreshold能夠完全按照要求把DataReceived事件進(jìn)行觸發(fā)。因此為了獲取接收緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)，當(dāng)DataReceived事件產(chǎn)生后須要立即讀取 BytesToRead 屬性值，然后再根據(jù)通信需求將緩沖區(qū)中的相應(yīng)字節(jié)讀取出來。在VisualBasic.net2008中，如果要更改相應(yīng)控件的屬性和處理數(shù)據(jù)，則須要采用委托的方式進(jìn)行。因?yàn)楫?dāng)數(shù)據(jù)從SerialPort對(duì)象上獲取時(shí)，引發(fā)的相應(yīng)DataReceived事件是發(fā)生在輔助線程上，如果要將主線程中的控件屬性或其他UI元素等直接在DataReceived過程中進(jìn)行修改，將會(huì)引發(fā)線程異常錯(cuò)誤。

第2種就是利用定時(shí)器的進(jìn)行數(shù)據(jù)接收的方式。假設(shè)任意一串?dāng)?shù)據(jù)的接收時(shí)間為tms，則該定時(shí)器Timer的Interval屬性值即為tms，接著可以在一個(gè)Button的Click事件后，立刻把接收緩沖區(qū)中的字節(jié)通過SerialPort控件的Read方法讀取出來，而且在Timer的Tick事件中可以直接對(duì)窗體控件的相關(guān)屬性進(jìn)行修改，不需要采取委托的方式。在對(duì)緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取時(shí)，因?yàn)椴扇〉氖亲止?jié)型的數(shù)據(jù)傳輸方式，所以應(yīng)采用Read（Byte（），offset（），count（））的方式完成。

4路徑跟蹤控制仿真設(shè)計(jì)

利用插秧機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和所設(shè)計(jì)的路徑跟蹤算法，在基于航向跟蹤控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，應(yīng)用Matlab的Simulink環(huán)境進(jìn)行仿真研究[11]，建立插秧機(jī)路徑跟蹤控制系統(tǒng)的仿真框圖，如圖4所示。

對(duì)直線y=3x進(jìn)行跟蹤仿真，所需的基本參數(shù)設(shè)置如下：由于規(guī)劃路徑為直線，所以C=0，則v=1.5 m/s，預(yù)瞄距離為4 m，被控對(duì)象在XOY坐標(biāo)系中的初始位置為（0，0），初始航向角指向y軸的正方向。由此得出如圖5的仿真圖。從仿真結(jié)果圖中可以看出在初始的一段距離內(nèi)存在較大的穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差，研究中發(fā)現(xiàn)這是因?yàn)槟Ｐ蛯?shí)際航向與規(guī)劃路徑存在夾角，經(jīng)過控制器的調(diào)整后，完成了之后很平滑的直線跟蹤。

5路徑跟蹤控制試驗(yàn)分析

實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤是評(píng)價(jià)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)好壞的最終標(biāo)準(zhǔn)，因此本研究進(jìn)行了相應(yīng)的路徑跟蹤控制試驗(yàn)。

首先人工開動(dòng)插秧機(jī)到不同的兩點(diǎn)如A、B處獲得坐標(biāo)，并連接A、B兩點(diǎn)構(gòu)成一條直線，以此直線為坐標(biāo)的x軸，將插秧機(jī)的前后軸中心線與基準(zhǔn)線重合，航向角與x軸方向一致。同時(shí)在插秧機(jī)的后軸中心點(diǎn)掛上一裝有白色石灰的漏斗，當(dāng)插秧機(jī)以1 m/s的速度自動(dòng)行駛時(shí)，所得的跟蹤偏差與行駛距離變化曲線如圖6所示。

從圖中可以看出，插秧機(jī)以1 m/s的速度進(jìn)行直線跟蹤時(shí)最大的跟蹤偏差只有4 cm，且始終圍繞零值附近上下波動(dòng)，計(jì)算平均跟蹤偏差為0.84 cm。所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)控制器具有良好的控制性能，能滿足水田作業(yè)機(jī)械的直線跟蹤控制的要求。

6結(jié)論

本研究在分析了作業(yè)機(jī)械路徑跟蹤預(yù)瞄的原理基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于規(guī)劃路徑彎曲度動(dòng)態(tài)預(yù)瞄搜索算法的路徑跟蹤控制器，為水田作業(yè)機(jī)械的自動(dòng)導(dǎo)航控制注入了靈魂。通過對(duì)插秧機(jī)的路徑跟蹤控制進(jìn)行試驗(yàn)研究，結(jié)果表明基于自動(dòng)導(dǎo)航的水田作業(yè)機(jī)械路徑跟蹤控制精度較高，所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)性能良好，能滿足水田作業(yè)機(jī)械的路徑跟蹤控制系統(tǒng)要求。endprint

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