野學(xué)范，朱偉良，張靖康，許兆鵬

（海軍潛艇學(xué)院，山東 青島 266042）

一種改進(jìn)的線導(dǎo)+尾流自導(dǎo)魚(yú)雷導(dǎo)引方法

野學(xué)范，朱偉良，張靖康，許兆鵬

（海軍潛艇學(xué)院，山東 青島 266042）

線導(dǎo)＋尾流自導(dǎo)魚(yú)雷傳統(tǒng)的導(dǎo)引算法均依賴(lài)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)要素，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)要素誤差將會(huì)導(dǎo)致魚(yú)雷進(jìn)入尾流點(diǎn)的偏差，從而降低了魚(yú)雷自導(dǎo)裝置捕獲目標(biāo)尾流的概率。在過(guò)去方位導(dǎo)引法基礎(chǔ)上根據(jù)瞄點(diǎn)和目標(biāo)尾流特性對(duì)過(guò)去方位進(jìn)行一定的修正，從而對(duì)線導(dǎo)＋尾流自導(dǎo)魚(yú)雷實(shí)施導(dǎo)引，無(wú)論有無(wú)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)要素，也無(wú)論目標(biāo)如何機(jī)動(dòng)規(guī)避，只需連續(xù)測(cè)得目標(biāo)方位，就能將魚(yú)雷準(zhǔn)確地導(dǎo)入目標(biāo)尾流的期望位置。

線導(dǎo)魚(yú)雷，尾流自導(dǎo)魚(yú)雷，導(dǎo)引方法

0 引言

線導(dǎo)魚(yú)雷攻擊通常是在沒(méi)有目標(biāo)運(yùn)動(dòng)要素情況下進(jìn)行的，魚(yú)雷一經(jīng)發(fā)射，潛艇魚(yú)雷攻擊的成敗完全取決于艇上武器系統(tǒng)能否有效地對(duì)魚(yú)雷實(shí)施導(dǎo)引［1］。因此，創(chuàng)造線導(dǎo)魚(yú)雷導(dǎo)引的條件，選擇合適的導(dǎo)引方法對(duì)魚(yú)雷實(shí)施導(dǎo)引，保證魚(yú)雷的自導(dǎo)裝置能有效地發(fā)現(xiàn)并跟蹤目標(biāo)，并以確定的命中點(diǎn)進(jìn)入目標(biāo)尾流是線導(dǎo)魚(yú)雷導(dǎo)引過(guò)程中魚(yú)雷武器系統(tǒng)和作戰(zhàn)使用者的主要任務(wù)。為此，本文在分析傳統(tǒng)導(dǎo)引方法的基礎(chǔ)上，研究了線導(dǎo)加尾流自導(dǎo)魚(yú)雷攻擊過(guò)程中過(guò)去方位法的導(dǎo)引問(wèn)題。

1 傳統(tǒng)導(dǎo)引方法

對(duì)線導(dǎo)＋尾流自導(dǎo)魚(yú)雷導(dǎo)引的傳統(tǒng)方法有固定滯后角導(dǎo)引法、固定滯后距離導(dǎo)引法和滯后進(jìn)入尾流時(shí)間導(dǎo)引法。

1.1 固定滯后角導(dǎo)引法

所謂固定滯后角導(dǎo)引法是指系統(tǒng)控制將魚(yú)雷導(dǎo)引到當(dāng)前目標(biāo)方位滯后一個(gè)固定角度的方向上，最終期望魚(yú)雷進(jìn)入目標(biāo)尾流［2］。采用固定滯后角導(dǎo)引最終魚(yú)雷進(jìn)入尾流的距離大小與目標(biāo)距離的遠(yuǎn)近以及目標(biāo)舷角的大小有關(guān)。由于目標(biāo)距離和目標(biāo)舷角的不確定性，就會(huì)導(dǎo)致魚(yú)雷進(jìn)入尾流的距離不確定。

例如：當(dāng)目標(biāo)舷角一定而實(shí)際目標(biāo)距離比預(yù)估目標(biāo)距離遠(yuǎn)時(shí)，則實(shí)際進(jìn)入距離就比預(yù)定進(jìn)入距離大；反之，實(shí)際進(jìn)入距離就比預(yù)定進(jìn)入距離小。同樣，當(dāng)魚(yú)雷進(jìn)入目標(biāo)尾流時(shí)的目標(biāo)舷角不同，從而導(dǎo)致實(shí)際進(jìn)入距離與預(yù)定進(jìn)入距離的偏差也很大?？梢?jiàn)，在沒(méi)有目標(biāo)運(yùn)動(dòng)要素的情況下，使用固定滯后角導(dǎo)引法無(wú)法掌握魚(yú)雷進(jìn)入目標(biāo)尾流的位置，因此，這種導(dǎo)引方法沒(méi)有實(shí)用價(jià)值。

1.2 固定滯后距離導(dǎo)引法

固定滯后距離導(dǎo)引法也稱(chēng)保持距離導(dǎo)引法，它是在現(xiàn)在方位導(dǎo)引法的基礎(chǔ)上，將魚(yú)雷導(dǎo)引點(diǎn)始終偏后于當(dāng)前方位線一個(gè)固定的距離上，直到將魚(yú)雷導(dǎo)入目標(biāo)尾流中［3］。

這種導(dǎo)引方法與固定滯后角法導(dǎo)引相比，它克服了因目標(biāo)距離誤差導(dǎo)致魚(yú)雷進(jìn)入距離的偏差，但魚(yú)雷進(jìn)入距離仍然受到目標(biāo)舷角大小影響。同時(shí)，由于固定滯后距離是根據(jù)估計(jì)目標(biāo)速度確定的，因此，目標(biāo)速度誤差也會(huì)導(dǎo)致魚(yú)雷進(jìn)入距離的偏差。

1.3 滯后進(jìn)入尾流時(shí)間導(dǎo)引法

滯后進(jìn)入尾流時(shí)間導(dǎo)引法原理上與線導(dǎo)＋聲自導(dǎo)魚(yú)雷的現(xiàn)在方位導(dǎo)引法類(lèi)似，其導(dǎo)引的質(zhì)點(diǎn)不是魚(yú)雷本身，而是在離魚(yú)雷前方一定的距離上，即魚(yú)雷到達(dá)當(dāng)前引導(dǎo)點(diǎn)還需一段“滯后時(shí)間”［4］。當(dāng)將魚(yú)雷前方的導(dǎo)引點(diǎn)導(dǎo)引到與目標(biāo)位置點(diǎn)重合時(shí)，魚(yú)雷離目標(biāo)還有一段距離。當(dāng)魚(yú)雷到達(dá)該導(dǎo)引點(diǎn)，即進(jìn)入目標(biāo)尾流時(shí)，目標(biāo)已經(jīng)前移了一段距離。可見(jiàn)，這段距離就是尾流自導(dǎo)魚(yú)雷的進(jìn)入距離。因此，滯后進(jìn)入尾流時(shí)間就是上述目標(biāo)前移距離所用的時(shí)間，即預(yù)定的進(jìn)入距離與估計(jì)目標(biāo)速度之比。

從以上分析可知，滯后進(jìn)入時(shí)間導(dǎo)引法較前兩種導(dǎo)引法具有明顯的優(yōu)點(diǎn)，它克服了目標(biāo)距離誤差和舷角誤差對(duì)魚(yú)雷進(jìn)入距離的影響，但由于滯后進(jìn)入時(shí)間的計(jì)算有賴(lài)于目標(biāo)速度的大小，當(dāng)目標(biāo)速度有誤差時(shí)同樣會(huì)導(dǎo)致魚(yú)雷進(jìn)入距離的誤差。如估計(jì)目標(biāo)速度為18 kn，預(yù)定進(jìn)入距離為900 m，即滯后進(jìn)入時(shí)間約100 s。如果實(shí)際目標(biāo)速度24 kn（誤差為6 kn），則實(shí)際魚(yú)雷進(jìn)入距離為1 200 m，其誤差為300 m。

2 過(guò)去方位導(dǎo)引法的基本思路

所謂過(guò)去方位導(dǎo)引法是指系統(tǒng)控制將魚(yú)雷導(dǎo)引到某一固定時(shí)間之前的目標(biāo)方位線上，直至魚(yú)雷進(jìn)入目標(biāo)尾流。

在三級(jí)海況條件下，尾流保持時(shí)間約為180 s，即目標(biāo)經(jīng)過(guò)180 s后魚(yú)雷自導(dǎo)裝置仍能有效地檢測(cè)到尾流。如果測(cè)得一個(gè)目標(biāo)方位，并假定潛艇不動(dòng)，則經(jīng)過(guò)180 s后，該目標(biāo)方位就是當(dāng)前尾流終點(diǎn)的方位。換句話說(shuō)，180 s之前的目標(biāo)方位就是當(dāng)前尾流終點(diǎn)的方位。如果取尾流中點(diǎn)作為魚(yú)雷進(jìn)入點(diǎn)，在不考慮潛艇位移的影響時(shí)，該點(diǎn)無(wú)疑就是90 s之前的目標(biāo)方位。如果系統(tǒng)控制始終將魚(yú)雷導(dǎo)引到90 s之前的目標(biāo)方位線上，即可準(zhǔn)確地將魚(yú)雷導(dǎo)入到目標(biāo)尾流的中點(diǎn)，而且進(jìn)入點(diǎn)的準(zhǔn)確性與目標(biāo)距離的遠(yuǎn)近、目標(biāo)舷角的大小以及目標(biāo)速度的高低無(wú)關(guān)。

為了便于理解，假定導(dǎo)引間隔時(shí)間等于固定滯后時(shí)間，則前一條方位線就是固定滯后時(shí)間的過(guò)去方位線，即系統(tǒng)試圖將魚(yú)雷導(dǎo)引到前一條方位線上。由此可見(jiàn)，過(guò)去方位導(dǎo)引法不同于固定滯后角法，其導(dǎo)引點(diǎn)方向的滯后角隨目標(biāo)位變率不同而改變，即隨目標(biāo)距離、目標(biāo)舷角和目標(biāo)速度不同而變化，但導(dǎo)引點(diǎn)方位始終指向魚(yú)雷預(yù)定進(jìn)入點(diǎn)。

3 進(jìn)入點(diǎn)選擇及過(guò)去時(shí)間取值

目標(biāo)尾流長(zhǎng)度主要取決于海況和目標(biāo)速度，而海況決定于尾流保持時(shí)間的長(zhǎng)短。通常當(dāng)海況為三級(jí)時(shí)有效尾流長(zhǎng)度Lw＝180Vm。

在海況一定條件下，如果已知目標(biāo)速度，即可求得目標(biāo)尾流長(zhǎng)度，并按預(yù)定進(jìn)入距離Dw確定魚(yú)雷進(jìn)入尾流的具體位置，進(jìn)而求得進(jìn)入點(diǎn)方位（過(guò)去方位）相對(duì)當(dāng)前目標(biāo)方位的滯后時(shí)間tb=Dw/Vm，只要利用過(guò)去時(shí)間tb前的目標(biāo)方位導(dǎo)引即可將魚(yú)雷導(dǎo)入到預(yù)定進(jìn)入距離上。

如果未知目標(biāo)速度或估計(jì)目標(biāo)速度不準(zhǔn)確時(shí)，則過(guò)去時(shí)間就無(wú)法確定，即難以得到準(zhǔn)確的導(dǎo)引方位。為此，考慮進(jìn)入點(diǎn)在尾流總長(zhǎng)度的相對(duì)位置指定進(jìn)入距離，即Dw＝kLw，則過(guò)去時(shí)間tb＝ktw。由此可見(jiàn)，過(guò)去時(shí)間取值與目標(biāo)速度無(wú)關(guān)，只要選擇適當(dāng)?shù)南禂?shù)k（0≤k≤1），就可以保證魚(yú)雷從尾流適當(dāng)位置進(jìn)入。

當(dāng)使用尾流自導(dǎo)魚(yú)雷對(duì)水面目標(biāo)攻擊時(shí)，魚(yú)雷進(jìn)入點(diǎn)選擇的一般原則，一是為提高魚(yú)雷進(jìn)入目標(biāo)尾流的概率，通常進(jìn)入點(diǎn)取在尾流中點(diǎn)附近為宜；二是保證魚(yú)雷進(jìn)入尾流并待追蹤彈道趨于穩(wěn)定后追上目標(biāo)，以防止魚(yú)雷蛇形彈道幅度過(guò)大而從目標(biāo)前方跨過(guò)，要求進(jìn)入點(diǎn)離目標(biāo)的距離不小于一定數(shù)值；三是為了減小魚(yú)雷追蹤航程的損耗，進(jìn)入距離盡量小

些［5］。

由于利用過(guò)去方位法對(duì)線導(dǎo)＋尾流自導(dǎo)魚(yú)雷導(dǎo)引不依賴(lài)于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)要素，并能準(zhǔn)確地將魚(yú)雷導(dǎo)入目標(biāo)尾流。因此，在選擇魚(yú)雷進(jìn)入點(diǎn)時(shí)只需重點(diǎn)考慮后兩個(gè)問(wèn)題，即在保證進(jìn)入距離不小于一定數(shù)值的條件下，使進(jìn)入點(diǎn)盡量靠近目標(biāo)。

假設(shè)目標(biāo)射距20鏈，目標(biāo)航向80°，潛艇航向270°，潛艇速度4 kn，魚(yú)雷速度45 kn，初始目標(biāo)舷角20°，取目標(biāo)速度范圍［8 kn，32 kn］，步長(zhǎng)5 kn，設(shè)定發(fā)現(xiàn)概率0.9，在三級(jí)、五級(jí)海況下分別進(jìn)行仿真，可以得出系數(shù)k的取值規(guī)律如圖1所示。

由仿真結(jié)果可以得出過(guò)去時(shí)間值設(shè)定的基本規(guī)則：

（1）如果未知目標(biāo)速度，可取過(guò)去時(shí)間值tb= 0.5tw，以保證魚(yú)雷從目標(biāo)尾流中點(diǎn)進(jìn)入。

（2）如果能概略估計(jì)目標(biāo)速度，對(duì)低速目標(biāo)瞄點(diǎn)取尾流中點(diǎn)，則tb=0.5tw；中速目標(biāo)（Vm＝16 kn～24 kn）取tb=0.4tw；高速目標(biāo)（Vm＞24 kn）取tb=0.3tw。

（3）當(dāng)已知或能估計(jì)目標(biāo)速度時(shí)，可根據(jù)目標(biāo)速度大小及海況確定進(jìn)入距離Dw，進(jìn)而求得過(guò)去時(shí)間。

4 過(guò)去方位的修正

從以上分析可知，過(guò)去方位導(dǎo)引法對(duì)線導(dǎo)＋尾流自導(dǎo)魚(yú)雷導(dǎo)引的實(shí)質(zhì)就是指定進(jìn)入點(diǎn)的現(xiàn)在方位導(dǎo)引。如果能準(zhǔn)確地求得進(jìn)入點(diǎn)的方位，就可以將魚(yú)雷準(zhǔn)確地導(dǎo)引到指定進(jìn)入點(diǎn)的尾流中。假定潛艇沒(méi)有位移的條件下，過(guò)去時(shí)間tb的目標(biāo)方位就是對(duì)應(yīng)指定進(jìn)入點(diǎn)的當(dāng)前方位。但在魚(yú)雷導(dǎo)引過(guò)程中，潛艇需要機(jī)動(dòng)，由于在過(guò)去時(shí)間tb潛艇的機(jī)動(dòng)位移，使得過(guò)去方位與指定進(jìn)入點(diǎn)的當(dāng)前方位不一致，因此，應(yīng)對(duì)過(guò)去方位加以修正。

如圖2所示，在過(guò)去tb時(shí)刻，潛艇位于Wi-1點(diǎn)，目標(biāo)位于Wi-1點(diǎn)，測(cè)得目標(biāo)方位Fi-1。而當(dāng)前潛艇位于Wi點(diǎn)，目標(biāo)位于Mi點(diǎn)，測(cè)得目標(biāo)方位Fi，MiMi－1為期望進(jìn)入距離。由于在過(guò)去時(shí)間tb內(nèi)潛艇的位移Wi-1Wi，過(guò)去方位Fi-1并非是當(dāng)前期望進(jìn)入點(diǎn)的方位。如果按該方位導(dǎo)引，將會(huì)使魚(yú)雷導(dǎo)入到C點(diǎn)，從而產(chǎn)生進(jìn)入點(diǎn)偏差。為了準(zhǔn)確地將魚(yú)雷導(dǎo)入到期望進(jìn)入點(diǎn)，應(yīng)求出當(dāng)前期望進(jìn)入點(diǎn)的方位Fbi，即對(duì)過(guò)去方位加以修正，其修正量就是因潛艇位移引起的期望進(jìn)入點(diǎn)的方位變化量β。

因方位變化量與距離有關(guān)，但由于進(jìn)入點(diǎn)的坐標(biāo)無(wú)法確定，也就無(wú)法掌握潛艇到進(jìn)入點(diǎn)的距離。在導(dǎo)引過(guò)程中，不妨用潛艇到魚(yú)雷的瞬時(shí)距離來(lái)代替潛艇至魚(yú)雷導(dǎo)引終點(diǎn)（即進(jìn)入點(diǎn)）的距離。這樣做盡管在導(dǎo)引過(guò)程中由于距離誤差大而導(dǎo)致方位修正量大，但當(dāng)魚(yú)雷實(shí)際進(jìn)入尾流時(shí)，該距離就是潛艇到進(jìn)入點(diǎn)的距離，因此，最終可以做到準(zhǔn)確修正。

設(shè)當(dāng)前潛艇坐標(biāo)為Wi（xwi,ywi），過(guò)去tb的潛艇坐標(biāo)為Wi-1（xwi－1,ywi－1），魚(yú)雷坐標(biāo)為L(zhǎng)i（xli,yli），則根據(jù)三點(diǎn)坐標(biāo)值即可求得方位修正量β。計(jì)算步驟如下：

求魚(yú)雷位置點(diǎn)Li（xli,yli），至過(guò)去tb潛艇位置點(diǎn)Wi-1（xwi－1,ywi－1）的方位：

求魚(yú)雷位置點(diǎn)Li（xli,yli）至當(dāng)前潛艇位置點(diǎn)Wi（xwi,ywi）的方位：

則方位修正量為：

因此，指定進(jìn)入點(diǎn)的當(dāng)前方位，即導(dǎo)引方位為：

只要始終將魚(yú)雷導(dǎo)引到上述方位線上，則最終就能將魚(yú)雷準(zhǔn)確地導(dǎo)入到尾流的指定進(jìn)入點(diǎn)，其進(jìn)入距離為kLw。

5 導(dǎo)引參數(shù)計(jì)算

由于過(guò)去方位導(dǎo)引法對(duì)線導(dǎo)＋尾流自導(dǎo)魚(yú)雷導(dǎo)引參數(shù)計(jì)算原理與現(xiàn)在方位導(dǎo)引法類(lèi)似，只需將當(dāng)前目標(biāo)方位Fi換成當(dāng)前期望進(jìn)入點(diǎn)的方位，即過(guò)去一段時(shí)間tb并經(jīng)修正后的方位Fbi。

如圖3所示，Wi（xwi,ywi）為潛艇當(dāng)前位置點(diǎn)，Li（xli,yli）為魚(yú)雷當(dāng)前位置點(diǎn)，經(jīng)過(guò)一個(gè)導(dǎo)引間隔Δt后期望將魚(yú)雷導(dǎo)引到過(guò)去方位線Fbi上，其魚(yú)雷航程為△Sl=VlΔt。圖中Fli、Dli為當(dāng)前潛艇到魚(yú)雷的方位和距離；Fbi為采用的過(guò)去方位（已修正潛艇位移的影響），即潛艇到導(dǎo)引點(diǎn)的方位，通過(guò)ΔWiLiLi+1可求得潛艇到導(dǎo)引點(diǎn)的距離Dli+1：

在一定導(dǎo)引間隔中魚(yú)雷以既定速度到達(dá)過(guò)去方位線Fbi上有兩種可能，一是遠(yuǎn)離發(fā)射艇向目標(biāo)靠攏；二是向發(fā)射艇接近。顯然只能選擇前者，即導(dǎo)引點(diǎn)距離大的值。則潛艇到導(dǎo)引點(diǎn)的距離為：

進(jìn)而可求得導(dǎo)引點(diǎn) Li+1的坐標(biāo)值（xl+1,yl+1）：

再根據(jù)當(dāng)前魚(yú)雷位置點(diǎn)Li和導(dǎo)引點(diǎn)Li+1的坐標(biāo)值即可求得魚(yú)雷的導(dǎo)引航向Hli＋1，

利用過(guò)去方位對(duì)線導(dǎo)＋尾流自導(dǎo)魚(yú)雷導(dǎo)引過(guò)程中，只要控制魚(yú)雷轉(zhuǎn)到上述導(dǎo)引航向上，即可始終將魚(yú)雷導(dǎo)引到指定進(jìn)入點(diǎn)的當(dāng)前方位上，直到進(jìn)入目標(biāo)尾流。

6 工程化分析

該方法是對(duì)過(guò)去方位導(dǎo)引法的改進(jìn)，可以在無(wú)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)要素情況下將魚(yú)雷準(zhǔn)確導(dǎo)入目標(biāo)尾流期望位置，在工程上易于實(shí)現(xiàn)，但仍需注意以下問(wèn)題。

（1）為獲得理想的魚(yú)雷導(dǎo)引航向，系統(tǒng)應(yīng)設(shè)定適宜的導(dǎo)引時(shí)間間隔［6］。一般而言時(shí)間間隔以短些為宜，然而過(guò)短可能會(huì)無(wú)法確定魚(yú)雷導(dǎo)引航向。因此，系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置“長(zhǎng)”、“短”兩種時(shí)間間隔以滿足系統(tǒng)計(jì)算及導(dǎo)引控制的需要，并根據(jù)實(shí)際情況選用其中一種或適時(shí)切換控制。

（2）導(dǎo)引期間，魚(yú)雷會(huì)進(jìn)行多次變速，且實(shí)際變速是一個(gè)漸變的過(guò)程。為便于研究，該模型對(duì)此進(jìn)行了簡(jiǎn)化處理，這與實(shí)際相比會(huì)有一定的誤差，在工程化實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)加以完善。

7 結(jié)束語(yǔ)

由于過(guò)去方位導(dǎo)引法對(duì)線導(dǎo)＋尾流自導(dǎo)魚(yú)雷導(dǎo)引的實(shí)質(zhì)就是指定進(jìn)入點(diǎn)的現(xiàn)在方位導(dǎo)引，只要能準(zhǔn)確地求得指定進(jìn)入點(diǎn)的現(xiàn)在方位，不管有無(wú)測(cè)得目標(biāo)運(yùn)動(dòng)要素，都能將魚(yú)雷準(zhǔn)確地導(dǎo)入到指定進(jìn)入點(diǎn)。即使在導(dǎo)引過(guò)程中目標(biāo)進(jìn)行規(guī)避機(jī)動(dòng)，由于過(guò)去方位已被記錄，且目標(biāo)經(jīng)過(guò)的尾流仍然存在，因此，不管目標(biāo)如何機(jī)動(dòng)，終究能將魚(yú)雷導(dǎo)入到指定尾流進(jìn)入點(diǎn)。綜上所述，這種導(dǎo)引方法不僅不依賴(lài)于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)要素，還可對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)實(shí)施導(dǎo)引控制，是一種行之有效的導(dǎo)引方法，且在工程上易于實(shí)現(xiàn)。

［1］李本昌，劉振峰.尾流自導(dǎo)魚(yú)雷及其射擊控制的關(guān)鍵技術(shù)［J］.火力與指揮控制，2002，27（增刊）：90-92.

［2］艾東.線導(dǎo)+尾流自導(dǎo)魚(yú)雷導(dǎo)引方法應(yīng)用探討［J］.指揮控制與仿真，2010，32（4）：47-48.

［3］李本昌，楊海濤.線導(dǎo)加尾流自導(dǎo)魚(yú)雷保持距離導(dǎo)引法［J］.火力與指揮控制，2004，24(2)：65-67.

［4］宋明玉.基于模糊控制的線導(dǎo)魚(yú)雷組合導(dǎo)引方法［J］.魚(yú)雷技術(shù)，2008，16（3）：51-55.

［5］羅迪,李本昌，衡輝.尾流自導(dǎo)魚(yú)雷瞄點(diǎn)優(yōu)化方法［J］.魚(yú)雷技術(shù)，2009，17（5）：77-80.

［6］顏士坤,楊大偉，楊光.線導(dǎo)魚(yú)雷的方位導(dǎo)引模型及工程化研究［J］.指揮控制與仿真，2009，31（8）：51-53.

An Improved Guidance Method for Wire-guided+Wake-homing Torpedo

YE Xue-fan，ZHU Wei-liang，ZHANG Jing-kang，XU Zhao-peng
（Navy Submarine Academy，Qingdao 266042，China）

All traditional guidance methods for wire-guided+wake-homing torpedo depend on target motion parameter.Target motion parameter error has direct influence on the position error of entering wake，consequently the probability of a wire guiding torpedo capturing targetl falls.Based on past-bearings guidance method，past-bearings is modified according to aiming point and target wake trait,guide wire-guided+wake-homing torpedo accordingly.Whether target motion parameter is getted or not,and whether target eludes or not，torpedo can be guided to expectant position only by continuous bearings.

wire-guided torpedo，wake-homing torpedo，guidance methods

TJ630.1

A

1002-0640（2015）09-0172-04

2014-07-05

2014-08-27

野學(xué)范（1977- ），男，江蘇南通人，碩士，講師。研究方向：潛艇作戰(zhàn)系統(tǒng)及武器運(yùn)用。