凌文周

（陜西漢德車(chē)橋有限公司，陜西 西安 710201）

使用維修

庫(kù)卡機(jī)器人回原點(diǎn)故障排除

凌文周

（陜西漢德車(chē)橋有限公司，陜西 西安 710201）

隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展和我國(guó)企業(yè)經(jīng)濟(jì)實(shí)力壯大，國(guó)內(nèi)許多企業(yè)因產(chǎn)品質(zhì)量和成本控制需要，機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用越來(lái)越多，機(jī)器人操作、維修技術(shù)知識(shí)學(xué)習(xí)交流日益顯得重要，現(xiàn)以工作中幾個(gè)故障問(wèn)題排除方法和思路與同行探討交流，共同提高此類(lèi)設(shè)備使用維修技術(shù)。

機(jī)器人；回零；控制系統(tǒng)

CLC NO.: TH164 Document Code: B Article ID: 1671-7988(2015)01-130-02

1、概述

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和我國(guó)工業(yè)企業(yè)經(jīng)濟(jì)實(shí)力壯大，國(guó)內(nèi)許多企業(yè)因產(chǎn)品質(zhì)量和成本等控制需要，越來(lái)越多的機(jī)器人應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)中。目前，工業(yè)機(jī)器人不僅應(yīng)用于核能、航空、航天等高科技領(lǐng)域，也逐步進(jìn)入傳統(tǒng)行業(yè)如采礦、冶金、機(jī)械加工。 公司因發(fā)展需要于2010年起引進(jìn)兩臺(tái)庫(kù)卡機(jī)器人，一臺(tái)配備擰緊軸為機(jī)器人擰緊機(jī)，另一臺(tái)配備卡爪為搬運(yùn)機(jī)器人?，F(xiàn)就一些典型故障排除方法與同行進(jìn)行交流，以提高此類(lèi)設(shè)備維修技能保障設(shè)備在企業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮最大產(chǎn)能。

2、機(jī)器人零點(diǎn)回歸故障

一臺(tái)庫(kù)卡機(jī)器人擰緊機(jī)在生產(chǎn)過(guò)程中因?yàn)檩斔途€(xiàn)體托盤(pán)未置穩(wěn)，擰緊工作中工件跌落卡在輸送線(xiàn)體上，線(xiàn)體緊急停止。取出工件后重新啟動(dòng)機(jī)器人出現(xiàn)故障報(bào)警，機(jī)器人無(wú)法回原位報(bào)警不能啟動(dòng)運(yùn)行。檢查發(fā)現(xiàn)工件固定托盤(pán)原位接近開(kāi)關(guān)砸壞，重新更換后再對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行手動(dòng)回零。該機(jī)器人正常情況時(shí)由程序控制自動(dòng)回零，對(duì)于手動(dòng)回零還屬于我們初次嘗試，經(jīng)過(guò)多次實(shí)驗(yàn)總結(jié)出以下步驟：

（1）先將機(jī)器人KCP操作板上工作模式開(kāi)關(guān)選擇到示教方式

（2）觀(guān)察擰緊軸回零時(shí)是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按頁(yè)面切換鍵打開(kāi)資源管理器，觀(guān)察顯示器底部菜單選項(xiàng)，操作退出當(dāng)前產(chǎn)品加工程序選擇回零程序。

（3）一直按住手動(dòng)電源開(kāi)關(guān)（KCP操作板背面3個(gè)白色按鍵任意一個(gè)均可），同時(shí)按住程序向前綠色鍵直至機(jī)器人回到原點(diǎn)不動(dòng)，回零結(jié)束后機(jī)器人擰緊機(jī)操作對(duì)話(huà)界面（西門(mén)子顯示屏）右上角會(huì)顯示綠色回零字符標(biāo)志。

（4）如果干涉先按下述方式移動(dòng)到安全位置再按步驟2 和3回零，首先按下左側(cè)豎排白色按鍵的第一個(gè)按鍵，選擇手動(dòng)移動(dòng)方式中的+—號(hào)方式。

（5）按屏幕下方橫排白色按鍵的最后一個(gè)鍵確認(rèn)（即上方顯示全部確認(rèn)的按鍵），如沒(méi)有進(jìn)行此項(xiàng)操作后續(xù)操作無(wú)效，機(jī)器人將不能移動(dòng)。

（6）按屏幕右側(cè)-+豎排白色按鍵的第2個(gè)鍵（運(yùn)動(dòng)方式選擇），選擇基本軸移動(dòng)工作模式

（7）坐標(biāo)系選擇，按右側(cè) -+ 白色按鍵的第4個(gè)鍵進(jìn)行坐標(biāo)系選擇，建議選擇單軸坐標(biāo)系模式

（9）回零結(jié)束將機(jī)器人工作方式打到自動(dòng)模式。

3、擰緊不合格故障排除

生產(chǎn)中偶發(fā)擰緊扭矩不合格軟故障報(bào)警，通過(guò)檢查扭矩傳感器正常，監(jiān)控軸控制器狀態(tài)正常。根據(jù)控制原理，擰緊軸擰緊作業(yè)中軸控制器實(shí)時(shí)通過(guò)傳感器監(jiān)控軸扭矩值，在扭矩到達(dá)時(shí)主控制器首先通知軸控制器停止擰緊作業(yè)，其次通知軸控制器采樣當(dāng)前扭矩值并保存。在觀(guān)察最終采樣記錄時(shí)刻發(fā)現(xiàn)扭矩值有微小變動(dòng)，是否是電氣元件控制部分的零點(diǎn)漂移造成扭矩值小于目標(biāo)值引起報(bào)警？更換穩(wěn)定性高的扭矩傳感器，同時(shí)過(guò)優(yōu)化下圖ESTIC控制器程序，將FIRST STAGE中的PR0501目標(biāo)值提高，減小SECOND STAGE1控制扭矩幅度，消除檢測(cè)元件掃描時(shí)零點(diǎn)漂移干擾力度。更換硬件和調(diào)整參數(shù)值后再未出現(xiàn)此故障，批量性加工驗(yàn)證設(shè)備恢復(fù)正常。

4、機(jī)器人系統(tǒng)丟失故障的恢復(fù)

一次故障維修過(guò)程中出現(xiàn)機(jī)器人控制軟件系統(tǒng)故障，維修過(guò)程中因失誤又造成機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)崩潰。在恢復(fù)系統(tǒng)時(shí)才發(fā)現(xiàn)因管理漏洞，這臺(tái)機(jī)器人擰緊機(jī)設(shè)備竟然無(wú)任何機(jī)器人本體的紙質(zhì)或電子資料，通過(guò)和外商溝通質(zhì)保外服務(wù)費(fèi)高昂，所以在平時(shí)一定要注意此類(lèi)設(shè)備資料保存。幸運(yùn)的是，公司其它一個(gè)分廠(chǎng)也有一臺(tái)庫(kù)卡機(jī)器人，但產(chǎn)品系列控制軟件有些區(qū)別。為了確保公司營(yíng)銷(xiāo)旺季產(chǎn)量和降低故障損失，經(jīng)過(guò)分廠(chǎng)幾個(gè)技術(shù)人員商議，決定依托此機(jī)器人軟件資料試著恢復(fù)故障機(jī)器人系統(tǒng)。整個(gè)恢復(fù)思路步驟如下：

（1）機(jī)器人控制計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)安裝

原操作系統(tǒng)為WONDOWS XP，我們采用的是一般電腦系統(tǒng)安裝光盤(pán)，整個(gè)恢復(fù)過(guò)程和普通電腦差不多。

（2）機(jī)器人控制軟件恢復(fù)

根據(jù)以前維修時(shí)記憶，故障機(jī)器人和公司另一臺(tái)機(jī)器人控制軟件相近，所以采取安裝另一臺(tái)機(jī)器人控制軟件，安裝后測(cè)試成功機(jī)器人可手動(dòng)移動(dòng)。

（3）調(diào)試修改參數(shù)重新設(shè)定機(jī)器人零點(diǎn)

控制軟件雖然相差不大，因控制目標(biāo)不同參數(shù)設(shè)置也有差異，查閱另一臺(tái)機(jī)器人隨帶資料和咨詢(xún)行業(yè)其他人士，經(jīng)對(duì)部分控制參數(shù)修改達(dá)到該設(shè)備工作要求。此外，機(jī)器人零點(diǎn)需對(duì)機(jī)械零位位置調(diào)整和零點(diǎn)控制參數(shù)重新設(shè)定。經(jīng)過(guò)重新設(shè)置原點(diǎn)恢復(fù)了設(shè)備正常功能，幾月時(shí)間運(yùn)行設(shè)備穩(wěn)定滿(mǎn)足生產(chǎn)要求。

5、總結(jié)

通過(guò)這些故障排除，充分認(rèn)識(shí)到維修工作一定要熟悉設(shè)備工作原理，其次對(duì)設(shè)備的控制元件工作原理也要清楚，這樣在設(shè)備維修時(shí)才能避免手忙腳亂有的放矢。

The origin and troubleshooting KUKA robot back

Ling Wenzhou
(Shannxi Hande axle Co. Ltd., Shannxi Xi' an 710201)

With the development of human science and technology development and China's economic strength, the domestic many enterprises because of the quality of the products and the cost control need, robots in production application more and more, important robot operation, repair technology knowledge exchange is becoming more and more, the work of several operating and fault and peer exchange discussion, improve together such equipment repair technology.

robot ; Return to zero; Control system

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1671-7988(2015)01-130-02

凌文周，就職于陜西漢德車(chē)橋有限公司。