摘 要:今年來(lái),切換系統(tǒng)的研究成為了控制領(lǐng)域研究的核心問(wèn)題之一,得到了越來(lái)越多的學(xué)者的關(guān)注。切換系統(tǒng)涉及到了很多廣泛的領(lǐng)域,如:電子科技領(lǐng)域、通訊領(lǐng)域、交通領(lǐng)域等,對(duì)于切換系統(tǒng)的研究變得尤為重要。本文見(jiàn)以切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性的研究現(xiàn)狀,進(jìn)而研究了切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性的分析,為了切換系統(tǒng)的研究與發(fā)展,繼而提供了切換系統(tǒng)的最優(yōu)穩(wěn)定性的設(shè)計(jì),以此展開(kāi)此文的論述。
關(guān)鍵詞:切換系統(tǒng);穩(wěn)定性;分析;設(shè)計(jì);研究
中圖分類(lèi)號(hào):TP273
切換系統(tǒng)是混雜動(dòng)態(tài)系統(tǒng)中的其中一種重要的模型,具有特殊性,混雜動(dòng)態(tài)系統(tǒng)包括了兩種動(dòng)態(tài)系統(tǒng),即離散事件動(dòng)態(tài)系統(tǒng)和連續(xù)或離散時(shí)間變量動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。切換系統(tǒng)在混雜動(dòng)態(tài)系統(tǒng)中是非常重要的其中的模型。
1 切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性
切換系統(tǒng)的正常運(yùn)行,是基于系統(tǒng)的穩(wěn)定性能的前提下的,所以,穩(wěn)定性是切換系統(tǒng)的研究的話題。研究為了提高切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性,使切換系統(tǒng)正常運(yùn)行。由于對(duì)于系統(tǒng)內(nèi)部的復(fù)雜的程序與序列進(jìn)行符號(hào)識(shí)別與切換,并保證切換得當(dāng),方能確保切換系統(tǒng)的穩(wěn)定操作與運(yùn)行。對(duì)于切換系統(tǒng)內(nèi)的子系統(tǒng)的穩(wěn)定性能如何,若切換得當(dāng),切換系統(tǒng)都能穩(wěn)定運(yùn)行。因此,切換系統(tǒng)中的切換是否得當(dāng),關(guān)系到切換系統(tǒng)能否穩(wěn)定運(yùn)行。以下通過(guò)介紹公共Lyapunov函數(shù)與多Lyapunov函數(shù)是如何控制切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性的。
1.1 公共Lyapunov函數(shù)
為了研究切換系統(tǒng)在任意的切換信號(hào)下都能保持穩(wěn)定性,其中達(dá)到該目的需要有什么條件,在公共Lyapunov函數(shù)的系統(tǒng)中對(duì)于任意的切換信號(hào)下切換系統(tǒng)保持著相對(duì)穩(wěn)定地狀態(tài),因此,公共Lyapunov函數(shù)可以解決在任意切換信號(hào)下控制切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性的問(wèn)題。對(duì)于公共Lyapunov函數(shù)的假設(shè),我們可以認(rèn)為:切換系統(tǒng)內(nèi)的所有子系統(tǒng)都存在公共Lyapunov函數(shù),切換系統(tǒng)在任意切換信號(hào)下,都能保持切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
對(duì)于公共Lyapunov函數(shù),如果Lyapunov函數(shù)V(x)>0,那么有:
上式則是公共Lyapunov函數(shù),由以上的式子可以看出,當(dāng)V(x)>0時(shí),系統(tǒng)能夠達(dá)到趨于穩(wěn)定狀態(tài),但是,如果V(x)沒(méi)有這一局限性,則系統(tǒng)的穩(wěn)定性是全局性的,不能很好地保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
在一組穩(wěn)定地矩陣Ai(i∈Q),則存在一個(gè)正定矩陣P>0,有:
該式稱(chēng)為公共二次Lyapunov函數(shù)。
對(duì)于切換系統(tǒng)中的公共Lyapunov函數(shù)若符合以下兩個(gè)條件:若線性切換系統(tǒng)Lie代數(shù) 可解,全部指數(shù)穩(wěn)定,則存在二次型公共Lyapunov函數(shù);若非線性切換系統(tǒng),當(dāng)且僅當(dāng) ,系統(tǒng)趨向穩(wěn)定,不分指數(shù)穩(wěn)定,則存在公共Lyapunov函數(shù)。
1.2 多Lyapunov函數(shù)
由于公共Lyapunov函數(shù)需要滿足的條件非常多且復(fù)雜,具有一定的局限性,且許多的切換系統(tǒng)中并不存在公共Lyapunov函數(shù),因此,也就研制出了多Lyapunov函數(shù),該函數(shù)是可以根據(jù)需要設(shè)置出適當(dāng)?shù)那袚Q信號(hào),使得切換系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行,相對(duì)于公共Lyapunov函數(shù)的局限性較少,具有更廣泛地應(yīng)用。對(duì)于多Lyapunov函數(shù),其構(gòu)思是,先定義一組類(lèi)Lyapunov函數(shù),然后對(duì)切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行判定。
1.3 基于逗留時(shí)間的穩(wěn)定性
長(zhǎng)逗留時(shí)間穩(wěn)定性,是指切換系統(tǒng)在各個(gè)子系統(tǒng)中進(jìn)行的序列切換時(shí)間足夠長(zhǎng),足以抵消且超過(guò)切換過(guò)程導(dǎo)致的系統(tǒng)總能量的增長(zhǎng)趨勢(shì),這樣,就能使得切換系統(tǒng)保持穩(wěn)定運(yùn)行的狀態(tài)。該長(zhǎng)逗留時(shí)間穩(wěn)定性的方法,是保證了切換系統(tǒng)在對(duì)序列的切換過(guò)程中的切換是否得當(dāng)?shù)倪^(guò)程,與上述的兩種公共Lyapunov函數(shù)和多Lyapunov函數(shù)不同。
最簡(jiǎn)單的長(zhǎng)逗留時(shí)間穩(wěn)定性的方法是,在切換系統(tǒng)的切換過(guò)程中,引入一個(gè)正常數(shù)x>0,并且進(jìn)行相應(yīng)的假設(shè),相鄰的兩個(gè)切換過(guò)程所用的時(shí)間差大于等于x的切換信號(hào),也就是切換系統(tǒng)每次在各自的子系統(tǒng)中的切換過(guò)程所逗留的時(shí)間不小于x。
如果各子系統(tǒng)都趨于穩(wěn)定,切換系統(tǒng)的切換信號(hào)在子系統(tǒng)中的序列切換逗留足夠長(zhǎng)的時(shí)間,x足夠大,那么就能夠保證切換系統(tǒng)的所有指數(shù)穩(wěn)定。
2 切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
由于時(shí)滯效應(yīng)廣泛存在于各種類(lèi)型的系統(tǒng)中,如網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、電子通訊系統(tǒng)、氣壓系統(tǒng)等都存在著時(shí)滯效應(yīng),因此切換系統(tǒng)內(nèi)部同樣也存在著時(shí)滯效應(yīng)。時(shí)滯效應(yīng)往往會(huì)導(dǎo)致切換系統(tǒng)不能穩(wěn)定運(yùn)行、切換系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中劇烈震蕩等不良的情形。以下簡(jiǎn)要分析時(shí)滯切換系統(tǒng)的兩種不同形式,即一類(lèi)狀態(tài)時(shí)滯仿射切換非線性系統(tǒng)的輸入-狀態(tài)穩(wěn)定性分析和一類(lèi)多時(shí)滯仿射切換非線性系統(tǒng)的輸入-狀態(tài)穩(wěn)定性分析。
2.1 一類(lèi)狀態(tài)時(shí)滯仿射切換非線性系統(tǒng)的輸入-狀態(tài)穩(wěn)定性分析
對(duì)于一類(lèi)時(shí)滯切換非線性系統(tǒng),有如下函數(shù)關(guān)系式:
以上兩個(gè)式子中的g、m是關(guān)于t的分段連續(xù)函數(shù),其中β:[0,∞)→{1,2……,N}為切換信號(hào)。為了保證上式滿足普遍性,通常是設(shè)為右連續(xù)。{1,2……,N}表示子系統(tǒng)順序?qū)?yīng)的序號(hào)集合,N表示子系統(tǒng)的總數(shù)目,以β=i,i∈{1,2,……,N}。
另外,連續(xù)函數(shù)中的α:[0,a)→[0,∞)需要以遞增的形式,并且需要滿足α(0)=0,則有α∈K函數(shù)。相反,如果a=∞,且r→∞,則α(r)→∞,則α∈k函數(shù)。
對(duì)于連續(xù)函數(shù)β:[0,a)×[0,∞)→[0,∞),則有,對(duì)于任意一個(gè)固定的s,都會(huì)有一個(gè)相應(yīng)的β(r,s)是關(guān)于r的K函數(shù),且對(duì)于每個(gè)一定的r,則都會(huì)有相應(yīng)的β(r,s)關(guān)于s的遞減函數(shù)。當(dāng)s→∞,則有β(r,s)→0,β屬于KL函數(shù)。
在基于長(zhǎng)逗留時(shí)間的輸入狀態(tài)-穩(wěn)定性的分析中,首先需要考慮的是當(dāng)切換系統(tǒng)中的子系統(tǒng)都是穩(wěn)定的,則會(huì)有g(shù)i(t,x)、mi(t,x)關(guān)于t的分段連續(xù)函數(shù)。當(dāng)αi>0、βi>0、θi>0,則
滿足以上條件,則切換非線性系統(tǒng)的輸入-狀態(tài)穩(wěn)定。以該式子來(lái)推算出的最后切換非線性系統(tǒng)穩(wěn)定的結(jié)論,主要是通過(guò)限制了自治切換系統(tǒng)內(nèi)的所有子系統(tǒng)是指數(shù)穩(wěn)定,并且能夠使得切換系統(tǒng)內(nèi)的所有子系統(tǒng)都處于輸入-狀態(tài)的穩(wěn)定狀態(tài)。
2.2 一類(lèi)多時(shí)滯仿射切換非線性系統(tǒng)的輸入-狀態(tài)穩(wěn)定性分析
對(duì)于一類(lèi)多狀態(tài)時(shí)滯仿射切換非線性系統(tǒng),有如下式子出現(xiàn):
上式中的g1、m1是關(guān)于t的分段連續(xù)函數(shù)。β:[0,∞)→{1,2……,N}為切換信號(hào),是一個(gè)時(shí)間的變量分段的常數(shù)值的函數(shù)。為了保證上式滿足普遍性,通常是設(shè)為右連續(xù)。{1,2……,N}表示子系統(tǒng)順序?qū)?yīng)的序號(hào)集合,N表示子系統(tǒng)的總數(shù)目,以β=i,i∈{1,2,……,N}。
對(duì)于以上的多狀態(tài)時(shí)滯切換系統(tǒng)的式子,當(dāng)系統(tǒng)內(nèi)輸入u1(t)=0時(shí),則可以得到多狀態(tài)的時(shí)滯自治切換系統(tǒng),如下:
在上式中, 是一個(gè)狀態(tài)的向量,其余的所有數(shù)學(xué)字符表示的含義與多狀態(tài)時(shí)滯切換系統(tǒng)中的字符表示的含義相同。假設(shè)在上式中,為一個(gè)多狀態(tài)時(shí)滯的自治切換系統(tǒng),取N=1時(shí),就可以得到普通的多狀態(tài)時(shí)滯自治系統(tǒng)。當(dāng)切換系統(tǒng)內(nèi)的各個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行心寒的轉(zhuǎn)化時(shí), 仍然是連續(xù)性的。
當(dāng)多狀態(tài)時(shí)滯的自治切換系統(tǒng)內(nèi)的所有子系統(tǒng)均為穩(wěn)定的,則會(huì)有g(shù)1、m1是關(guān)于t的分段連續(xù)函數(shù)。β:[0,∞)→{1,2……,N}為切換信號(hào),u1(t)表示的是控制輸入信號(hào),該函數(shù)是一個(gè)關(guān)于t的連續(xù)有界函數(shù),且需要滿足條件||u1(t)||<=sup||u1(t)||。r1(t,x)是有界函數(shù),該有界函數(shù)的絕對(duì)值需要小于等于r2,。在子系統(tǒng)內(nèi),存在有函數(shù) ,αi>0、βi>0、θi>0,則會(huì)推出以下式子
則會(huì)得出多狀態(tài)時(shí)滯切換系統(tǒng)中的輸入-狀態(tài)是穩(wěn)定的,其中可以算得平均逗留時(shí)間為
3 結(jié)束語(yǔ)
研究切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性,已成為現(xiàn)今時(shí)代的熱門(mén)話題之一,為了今后的切換系統(tǒng)能夠快速的更新?lián)Q代,為以后的通訊領(lǐng)域、網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域、交通領(lǐng)域等各個(gè)領(lǐng)域界的發(fā)展貢獻(xiàn)。
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作者簡(jiǎn)介:柳智鑫(1982.09-),女,內(nèi)蒙古赤峰人,碩士研究生,講師,研究方向:電氣自動(dòng)化;蘇波寧(1981.04-),男,內(nèi)蒙古烏蘭察布人,碩士研究生,研究方向:物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)
作者單位:內(nèi)蒙古電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院,呼和浩特 010070;內(nèi)蒙古京泰發(fā)電有限責(zé)任公司,內(nèi)蒙古鄂爾多斯 010300
基金項(xiàng)目:2013內(nèi)蒙古自治區(qū)高等學(xué)院科學(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào):NJZC13349)。