王恒沖，王守城，石曉慧

（青島科技大學 機電學院，青島 266061）

0 引言

液壓挖掘機在施工過程中遇到大質(zhì)量裝卸、安裝、轉(zhuǎn)移等問題時多采用帶吊鉤的鏟斗進行吊裝。但這種方式對所吊裝物體的形狀和位置有一定的要求，為此設(shè)計了自適應液壓工程夾持器。夾持器上滑移檢測系統(tǒng)的安裝使得夾持器自動調(diào)節(jié)夾緊力得以實現(xiàn)，最終以合適的力對物體快速精準夾持。自動化技術(shù)在液壓方面正變得無處不在，兩者的結(jié)合正逐步趨于完善。

自適應液壓工程夾持器的控制系統(tǒng)負責采集系統(tǒng)數(shù)據(jù)，進行數(shù)據(jù)處理，并輸出控制量以驅(qū)動各種元件動作，從而完成夾持器的不同功能。其中控制系統(tǒng)的主要控制對象是自適應夾緊力?？刂葡到y(tǒng)通過比例調(diào)壓閥進行壓力控制，PLC將相應的控制指令發(fā)送給比例調(diào)壓閥，通過電液比例控制技術(shù)將電信號轉(zhuǎn)化成調(diào)壓閥的調(diào)定壓力，從而完成對夾持回路壓力的實時控制。

1 液壓系統(tǒng)設(shè)計

自適應液壓工程夾持器通過其液壓系統(tǒng)驅(qū)動機械結(jié)構(gòu)運動，控制夾持力的大小，從而實現(xiàn)對不同物體的自適應夾持。液壓馬達可以方便地控制腕部轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動的角度和快慢，且能夠提供較大的轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)動平穩(wěn)，能夠方便地實現(xiàn)鎖定，保證夾持的穩(wěn)定。通過液壓缸活塞桿的伸縮，帶動彎桿繞銷軸進行轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對物體的夾緊。在供油壓力一定的情況下，若需要調(diào)節(jié)夾持器的夾緊力，則需要相應的調(diào)節(jié)夾持機構(gòu)液壓回路的壓力，采用的基本回路為減壓回路。自適應液壓工程夾持器要實現(xiàn)的設(shè)計功能是在工作過程中，自動根據(jù)物體的表面狀況和質(zhì)量，調(diào)節(jié)夾緊力。當夾持過程出現(xiàn)滑移時，夾持機構(gòu)的液壓回路能夠自動增大系統(tǒng)壓力，這個過程是連續(xù)的，采用電液比例減壓閥作為主要控制閥，用它對夾持機構(gòu)液壓回路進行壓力的無級調(diào)定。自適應液壓工程夾持器腕部轉(zhuǎn)動機構(gòu)的執(zhí)行元件為液壓馬達，通過具有O型中位機能的三位四通電磁換向閥控制其正反轉(zhuǎn)動。機構(gòu)的轉(zhuǎn)動速度分為快慢速兩種，通過二位二通電磁換向閥進行轉(zhuǎn)換。利用挖掘機液壓管路進行供油的液壓系統(tǒng)原理圖如圖1所示。

圖1 夾持器液壓系統(tǒng)原理

2 夾持機構(gòu)控制過程

要實現(xiàn)自適應液壓工程夾持器的自適應控制，需要確定自適應機制，選擇合理的反饋信號，并進行自適應判斷，同時能夠根據(jù)判斷信號，按照一定的規(guī)則進行自適應調(diào)整。其中夾持機構(gòu)控制系統(tǒng)的主要功能就是自適應調(diào)整。該控制系統(tǒng)的類型屬于壓力控制，通過電液比例控制技術(shù)調(diào)節(jié)液壓回路的壓力，在自適應液壓工程夾持器的夾持階段，控制系統(tǒng)根據(jù)反饋信號，以一定的分辨率調(diào)整夾持回路壓力的大小，保證所夾持的物體不滑落，夾持機構(gòu)自適應控制流程圖如圖3所示，其控制過程為：

1）快速階段，液壓回路的壓力較低，此時減壓閥閥口處于完全打開狀態(tài)，油液全部流入液壓缸，夾持平板快速運動。

2）預加載階段，夾持平板接觸被夾持物體，回路壓力開始升高，當回路壓力達到設(shè)定的預加載壓力時，減壓閥的閥芯處于關(guān)閉狀態(tài)，油液不進入液壓缸。

3）自適應階段，控制系統(tǒng)根據(jù)設(shè)定的分辨率，在夾持過程出現(xiàn)滑移時，增加夾持機構(gòu)液壓回路的調(diào)定壓力。PLC對電液比例調(diào)壓閥進行控制，調(diào)整其輸出壓力。其壓力增加的幅度需要根據(jù)系統(tǒng)的響應速度和材料的抗壓程度來定，既要保證自適應調(diào)整次數(shù)相對較少，又要避免夾持力過大超出所需值，造成被夾持物體的損壞，壓力上限由操作人員根據(jù)夾持作業(yè)的具體情況，進行人工設(shè)置。

4）夾持階段，執(zhí)行液壓缸處于靜止狀態(tài)，減壓閥的閥口完全關(guān)閉，卸荷閥打開，液壓泵處于空載狀態(tài)。此時換向閥的閥口封閉，執(zhí)行液壓缸的工作壓力維持在設(shè)定壓力附近，當回路壓力因為泄露或因被加持物體姿態(tài)改變而下降時，蓄能器釋放儲存的壓力能，以維持回路壓力。當壓力持續(xù)下降，壓差達到設(shè)定值時，換向閥打開，卸荷閥關(guān)閉，調(diào)壓閥重新給調(diào)壓回路進行補油，其壓力變化過程如圖2所示。

5）卸載階段，PLC發(fā)出數(shù)字控制指令，操作換向閥進行換向，液壓缸反向運動，松開被夾持物體。張開到合適角度后，操作人員控制PLC發(fā)出指令，使得換向閥進入中位工作，液壓缸被鎖定。同時，卸荷閥打開，液壓泵處于卸荷待命狀態(tài)。

圖2 夾持階段壓力變化

圖3 夾持機構(gòu)自適應控制流程圖

3 滑移檢測系統(tǒng)

液壓工程夾持器的自適應控制是以被加持物體是否發(fā)生滑移為判斷依據(jù)的，是建立在滑移量檢測的基礎(chǔ)之上?；茩z測系統(tǒng)的功能是檢測夾持器在夾持過程中，被加持物體是否發(fā)生滑移，并將檢測信號經(jīng)上位機傳遞到PLC里，作為PLC進行自適應控制的依據(jù)。根據(jù)夾持器在工作過程中與被夾持物體接觸力大、磨損嚴重，作業(yè)環(huán)境惡劣的特點，提出了利用光電位移傳感器的非接觸式滑移檢測方法。這種滑移檢測系統(tǒng)利用光電傳感器作為測量元件，工作時傳感器發(fā)出光電信號，經(jīng)被加持物體表面的反射，返回到傳感器的接收窗口，接收窗口通過解碼，從而判斷夾持平板和被加持物體是否有相對滑動。

3.1 信號的傳遞過程

滑移檢測系統(tǒng)由光學傳感器芯片、上位機程序和OPC服務器三部分組成。如圖4所示，光學傳感器芯片檢測被夾持物體的滑移量，然后對信號進行處理。處理之后的信號按照一定的通信格式，將數(shù)據(jù)包傳遞給上位機。上位機程序?qū)z測信號進行處理，利用相應的編程語句，將傳感器的位移數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為布爾數(shù)字開關(guān)量，并通過通用接口，將布爾型數(shù)據(jù)賦值到OPC服務器中的相應變量上。最終通過OPC技術(shù)，OPC服務器將變量值傳遞到PLC上相應的存儲器中，完成滑移檢測信號的傳遞。

圖4 滑移信號的傳遞

3.2 滑移檢測系統(tǒng)的硬件連接

根據(jù)滑移信號的傳遞過程，繪制如圖5所示的硬件連接示意圖，其中光學傳感器通過RS-232C串口與上位機進行連接，上位機則通過RS-485接口利用PPI協(xié)議進行通信。

圖5 滑移系統(tǒng)硬件連接

3.3 OPC服務器設(shè)置

利用KEPServerEX軟件可以建立OPC服務器與PLC之間的通信連接，在軟件中添加通道和新設(shè)備，選擇通信驅(qū)動為S7-200。之后在新添加的設(shè)備中定義滑移信號的傳遞變量，并設(shè)置其在PLC中的存儲地址為M0.0，數(shù)據(jù)類型為布爾邏輯型，其值對應于中間繼電器的通斷。變量設(shè)置完成之后，可以用KEPware中的Quick Client程序進行通信的檢測和連接。

3.4 滑移檢測程序設(shè)計

滑移檢測程序是上位機程序的一部分，其功能是按照設(shè)定的語句，對位置傳感器傳入的數(shù)據(jù)進行響應，使得當滑移量產(chǎn)生時，觸發(fā)程序事件，從而改變相應變量的布爾邏輯值。自適應液壓工程夾持器的上位機程序采用Visual Basic進行編程。要想利用上位機程序改變OPC服務器中變量的值，首先必須建立二者之間的通信連接。利用OPC技術(shù)所提供的數(shù)據(jù)接口，VB程序能夠通過代碼建立與OPC服務器軟件的連接，進而完成數(shù)據(jù)的讀寫和寫入。利用Visual Basic的事件驅(qū)動編程機制，對MouseMove事件進行編程，就可以方便的實現(xiàn)滑移檢測的這一功能。當位移傳感器檢測到滑移信號后，觸發(fā)MouseMove事件，程序執(zhí)行該事件中的代碼。同時為了防止鼠標點移動到窗口外影響事件觸發(fā)，需要設(shè)置代碼在MouseMove事件觸發(fā)后，將鼠標點移回原位?；茩z測程序的編制如圖6所示，首先要在通用段定義Function過程，以及鼠標點的坐標變量X和Y。之后在窗口的MouseMove事件中編寫代碼，使得事件觸發(fā)后，對布爾變量m進行賦值，之后將鼠標點移回（300,500）點上。

圖6 滑移檢測程序段

4 結(jié)束語

控制系統(tǒng)是自適應液壓工程夾持器的大腦，通過電液比例控制技術(shù)完成對系統(tǒng)的壓力控制，通過PLC技術(shù)實現(xiàn)順序動作、邏輯和計算。經(jīng)調(diào)試表明，該控制系統(tǒng)實現(xiàn)了自適應液壓工程夾持器的控制功能，最終使夾持器的執(zhí)行部件有序地完成相應的功能?；茩z測系統(tǒng)克服了機器人技術(shù)中膜片壓電傳感器易磨損、信號處理復雜的缺點。滑移信號是通過光電位移傳感器直接檢測到的，并通過VB程序的事件響應機制進行響應?；茩z測系統(tǒng)與PLC之間通過OPC服務器進行連接，這種方式大大簡化了設(shè)備與上位機程序之間的連接過程，提高了設(shè)計效率。另外，采用OPC技術(shù)進行連接，使得滑移檢測系統(tǒng)相對獨立，可以與不同PLC系統(tǒng)進行連接，提高了程序的兼容性。

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