裝有軸電機(jī)的電動(dòng)汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)魯棒控制

作為電動(dòng)汽車主要的動(dòng)力源，電機(jī)具有突出的特點(diǎn)，如快速響應(yīng)、精確控制和四象限運(yùn)行。將電機(jī)轉(zhuǎn)矩引入至電動(dòng)汽車的動(dòng)態(tài)底盤控制中，不僅可用于正常運(yùn)行條件下驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的再生，還為緊急情況下提高防抱死制動(dòng)的動(dòng)態(tài)性能提供巨大潛力。

提出一種裝有軸電機(jī)的前輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車制動(dòng)防抱死魯棒控制算法。電動(dòng)汽車的液壓制動(dòng)系統(tǒng)模型為一個(gè)LPV（線性變參數(shù)）系統(tǒng)。控制系統(tǒng)的非線性被認(rèn)為是不確定參數(shù)的線性分式變換。靜態(tài)狀態(tài)反饋控制算法的設(shè)計(jì)是為了實(shí)現(xiàn)車輛最大制動(dòng)能力。為驗(yàn)證該算法的控制性能，對(duì)此進(jìn)行了模擬。仿真結(jié)果表明，在不同的路面附著系數(shù)下，該防抱死制動(dòng)控制算法可以實(shí)現(xiàn)很好的魯棒性和控制性能，可保證電動(dòng)車的制動(dòng)穩(wěn)定性。

建立液壓和再生制動(dòng)系統(tǒng)模型，利用Matlab/Simulink軟件進(jìn)行仿真。根據(jù)仿真結(jié)果對(duì)制動(dòng)防抱死控制的魯棒性進(jìn)行優(yōu)化。在不同路面附著系數(shù)下，電動(dòng)汽車制動(dòng)穩(wěn)定性能得到保證的同時(shí)，對(duì)液壓制動(dòng)的控制和再生制動(dòng)進(jìn)行了協(xié)調(diào)。

未來發(fā)展的延伸是，獲得精確車速；需要設(shè)置車輛速度觀測(cè)器。由于仿真主要在預(yù)先建立的環(huán)境中進(jìn)行，因此其它因素可能影響控制性能，如制動(dòng)器延遲時(shí)間、車輛質(zhì)量等。

Yutong Li et al.SAE 2014-01-0140.

編譯:王維