基于參數(shù)空間法的高度自動化駕駛PID轉向控制
2014-12-13 13:10:30
汽車文摘 2014年9期
基于參數(shù)空間法的高度自動化駕駛PID轉向控制
對魯棒PID轉向控制器進行參數(shù)空間設計，用于中型轎車路徑跟隨時的自動轉向控制。采用線性和非線性轎車模型。試驗驗證車輛縱向和橫向動態(tài)模型。線性模型用以設計轉向控制器。對控制器進行仿真，采用一個圓形軌跡的模擬工況，并對此軌跡進行分析。
在自動轉向控制過程中，車輛質量、車速和道路摩擦系數(shù)是影響最大的參數(shù)。考慮D-穩(wěn)定性，選擇比例增益Kp和微分增益Kd兩個參數(shù)進行設計。通過交叉計算方案，分區(qū)域選擇不確定參數(shù)的邊界。滿足D-穩(wěn)定性的魯棒PID系數(shù)從整體計算參數(shù)空間區(qū)域選擇。對所設計的控制器進行仿真模擬研究。
仿真結果顯示，控制器的路徑跟隨效果很好。這項研究是高度自動化駕駛項目的一部分。設計的轉向控制器已被應用于OKANOM車上進行實際試驗研究。
刊名：International Journal of Vehicular Technology（英）
刊期：2014年第4期
作者：Mümin Tolga Emirler et al
編譯：李雪
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