高曉勤 沈小林

【摘要】單級(jí)倒立擺控制是一個(gè)即復(fù)雜而又對(duì)準(zhǔn)確性、快速性要求很高的非線性不穩(wěn)定系統(tǒng)控制問(wèn)題。單級(jí)倒立擺數(shù)學(xué)模型的建立對(duì)研究其穩(wěn)定性具有指導(dǎo)作用。針對(duì)多變量、非線性、強(qiáng)耦合性的倒立擺系統(tǒng)，運(yùn)用牛頓動(dòng)力學(xué)方法建立其動(dòng)力學(xué)方程，并進(jìn)行線性化處理，得到狀態(tài)空間模型。然后對(duì)該模型分別進(jìn)行LQR控制，在MATLAB環(huán)境下進(jìn)行仿真。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，二次型最優(yōu)控制具有良好的響應(yīng)性能和算法簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，在實(shí)際應(yīng)用中具有重要意義。

【關(guān)鍵詞】單級(jí)倒立擺;線性二次型;最優(yōu)控制;MATLAB

pplication of LQR in Single Inverted Pendulum System

Gao Xiaoqin，Shen Xiaolin

（School of Computer and Control Engineering，North University of China，Taiyuan 030051，China）

Abstract：Single-stage inverted pendulum control is a nonlinear and unstable system control problem that is complicated and of high ?accuracy and rapidity remands.The mathematical model of single stage inverted pendulum have guidance to study its stability.For multi-variable，nonlinear，strong coupling ?inverted pendulum system，using Newtonian dynamics method to establish the dynamic equation，and linearization processing to get the state space model.Then using LQR control the model of respectively，under the environment of MATLAB simulation.The experimental results show that quadratic optimal control has the characteristics of good response performance and the algorithm is simple，it is of great significance in practical application.

Keywords：ingle Inverted Pendulum;LQR;optimum control;MATLAB

1.引言

單級(jí)倒立擺是一種典型的多變量、非線性、強(qiáng)耦合的不穩(wěn)定系統(tǒng)，對(duì)它的研究可歸結(jié)為對(duì)多變量非線性系統(tǒng)的研究，具有一定的理論價(jià)值[1]。從工程應(yīng)用上講，衛(wèi)星的姿態(tài)控制、機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制和起重機(jī)械的穩(wěn)鉤裝置等都和倒立擺模型有相似之處[2]。所以，對(duì)倒立擺系統(tǒng)的控制研究具有重要的工程背景和實(shí)際意義。

2.單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

2.1 一級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)模型

利用牛頓-歐拉分析方法來(lái)對(duì)直線型倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模[3]。

為簡(jiǎn)化系統(tǒng)，我們?cè)诮r(shí)忽略了空氣阻力和各種摩擦，并認(rèn)為擺桿為剛體。在忽略了空氣阻力和各種摩擦之后，可將單級(jí)倒立擺系統(tǒng)抽象成小車與擺桿構(gòu)成系統(tǒng)，如圖2-1所示。

圖2-1 直線倒立擺系統(tǒng)的抽象圖

我們不妨做以下假設(shè)：

小車的質(zhì)量M;均勻桿的質(zhì)量m;小車的摩擦系數(shù)b;均勻桿的質(zhì)心到桿軸心長(zhǎng)度l;均勻桿的慣量I;均勻桿與垂直向上方向夾角φ;均勻桿與垂直向下方向夾角（考慮擺桿初始位置為豎直向下）θ。

分別對(duì)小車和均勻桿進(jìn)行受力分析，建立單級(jí)倒立擺系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型。

小車水平方向受力：

（2-1）

擺桿水平方向受力：

（2-2）

擺桿豎直方向受力：

（2-3）

可以進(jìn)行如下處理，設(shè)當(dāng)擺桿與垂直向上方向之間的夾角相比很小時(shí)，，，。為了得到控制理論的習(xí)慣表達(dá)，即u為一般控制量。

2.2 實(shí)際應(yīng)用

在這里，我們參考了一些數(shù)據(jù)。代入數(shù)據(jù)得狀態(tài)方程各矩陣為：

3.倒立擺的二次型最優(yōu)控制

線性二次型是指系統(tǒng)的狀態(tài)方程是線性的，指標(biāo)函數(shù)是狀態(tài)變量和控制變量的二次型。

找一狀態(tài)反饋控制律：

使得二次型性能指標(biāo)最小化：

其中，x（t）為系統(tǒng)的狀態(tài)變量;t0、tf為起始時(shí)間與終止時(shí)間;S為終態(tài)約束矩陣;Q（t）為運(yùn)動(dòng)約束矩陣;R（t）為約束控制矩陣。其中Q、R決定了系統(tǒng)誤差與控制能量消耗之間的相對(duì)重要性。

為使J最小，由最小值原理得到最優(yōu)控制為：

式中，矩陣P（t）為微分Riccatti方程：

的解。

如果令終止時(shí)間tf=1，P（t）為一個(gè)常數(shù)矩陣，且P（t）=0，因此以上的Riccatti方程簡(jiǎn)化為：

最優(yōu)反饋系數(shù)矩陣：

Matlab[4]中提供了專門的求解工具lqr（）來(lái)求取K。

4.仿真結(jié)果及分析

取不同的Q，R時(shí)，研究LQR控制倒立擺擺角和小車位移零狀態(tài)仿真結(jié)果。

設(shè)定初始參數(shù)為：

其中Q11代表小車位置的權(quán)重，而Q33是擺桿角度的權(quán)重，輸入的權(quán)重R是1。

現(xiàn)在改變Q的權(quán)值，本次將通過(guò)改變小車位置狀態(tài)變量的權(quán)值觀察變化。即：

對(duì)比仿真結(jié)果如圖4-1、圖4-2所示。

圖4-1 零狀態(tài)響應(yīng)曲線（一）

圖4-2 零狀態(tài)響應(yīng)曲線（二）

圖4-3 最優(yōu)零狀態(tài)響應(yīng)曲線

比較不同的Q取值時(shí)的響應(yīng)曲線可以得出：當(dāng)Q11，Q33比值相同時(shí)，對(duì)于值較大時(shí)系統(tǒng)，其響應(yīng)速度加快，但是超調(diào)量加大;反之則響應(yīng)變慢，但是超調(diào)量減小。通過(guò)比較，我們選取較優(yōu)的Q值，如下：

此時(shí)的響應(yīng)曲線如圖4-3所示。

從仿真效果可得到：系統(tǒng)經(jīng)最優(yōu)反饋后，無(wú)論零狀態(tài)響應(yīng)或者是單位階躍響應(yīng)，小車位移和均勻桿角度都可以在較短的時(shí)間內(nèi)回到平衡狀態(tài)。

5.結(jié)束語(yǔ)

本文針對(duì)多變量、非線性、強(qiáng)耦合性的倒立擺系統(tǒng)，運(yùn)用牛頓力學(xué)方法建立其動(dòng)力學(xué)方程，并進(jìn)行線性化處理，得到倒立擺的狀態(tài)空間模型。然后，重點(diǎn)基于LQR對(duì)一級(jí)倒立擺進(jìn)行了最優(yōu)控制器的設(shè)計(jì);并在MATLAB環(huán)境下，對(duì)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，仿真結(jié)果表明控制效果良好。

參考文獻(xiàn)

[1]Biling S A，Tsang K M.Spectral analysis for nonlinear systems.Part：Interpretation of nonlinear frequency response function[J].Mechanical Systems and Signal Processing，1989，3（4）：341-359.

[2]Zhang H，Billings S A.Analyzing the transfer function of nonlinear systems in the frequency domain[J].J.Mechanism Systems and Signal Processing，1993，7（5）：531-550.

[3]徐國(guó)林.單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的仿真研究[J].四川大學(xué)學(xué)報(bào)，2001.05：38-40.

[4]張志涌，徐彥琴.Matlab教程[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2000.

作者簡(jiǎn)介：高曉勤（1991—），女，山西運(yùn)城人，中北大學(xué)計(jì)算機(jī)與控制工程學(xué)院碩士研究生在讀。