余永林，宋立梅，王祝欣，龐春雷，趙修斌

(1．空軍工程大學(xué) 信息與導(dǎo)航學(xué)院，陜西 西安 710077； 2．中航工業(yè)西安飛行自動(dòng)控制研究所，陜西 西安 710065； 3．中國人民解放軍93033部隊(duì)，遼寧 沈陽 110411)

0 引言

全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(global navigation satellite system, GNSS)應(yīng)用產(chǎn)業(yè)已成為一個(gè)全球性的高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)，無論是軍用還是民用，都產(chǎn)生了顯著的效益。隨著北斗衛(wèi)星組網(wǎng)的不斷完善，基于北斗的雙模甚至多模接收機(jī)也在加緊進(jìn)行研發(fā)，高精度多模接收機(jī)的研制過程中，環(huán)路部分和定位部分調(diào)試非常重要，直接關(guān)系到接收機(jī)性能的好壞[1]，而多模多頻涉及到較多的信號(hào)通道和環(huán)路參數(shù)，利用傳統(tǒng)的示波器和邏輯分析儀進(jìn)行調(diào)試所觀測的數(shù)據(jù)有限，而且對(duì)于出現(xiàn)錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)不能及時(shí)進(jìn)行抓捕和分析。FPGA內(nèi)嵌的SignalTap II或Chipscope邏輯分析儀占用其內(nèi)在資源，深度有限，且每次都需要重新編譯，占用時(shí)間較長[2-3]，因此如何解決多通道的環(huán)路和定位調(diào)試過程中的數(shù)據(jù)監(jiān)測問題也成為研制衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的關(guān)鍵。

論文針對(duì)此問題基于FPGA和DSP設(shè)計(jì)了GNSS接收機(jī)(雙模四頻，L1，L2，B1，B2)的軟件調(diào)試監(jiān)測系統(tǒng)。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了多通道環(huán)路數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)顯示分析、記錄保存及相應(yīng)的環(huán)路數(shù)據(jù)調(diào)試和回放，通過在Google earth地圖軟件中顯示進(jìn)行了定位數(shù)據(jù)的監(jiān)測，有效的輔助了接收機(jī)基帶和定位部分的調(diào)試。

1 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

1.1 GNSS接收機(jī)平臺(tái)設(shè)計(jì)介紹

論文目的是為了利用接收機(jī)平臺(tái)的資源來設(shè)計(jì)開發(fā)軟件調(diào)試監(jiān)測系統(tǒng)來代替硬件儀器，因此應(yīng)首先了解接收機(jī)的硬件平臺(tái)，才能進(jìn)一步的開發(fā)。論文自主研發(fā)設(shè)計(jì)的北斗/GPS雙模四頻高精度接收機(jī)每個(gè)頻點(diǎn)采用了12個(gè)通道，共48個(gè)通道，該接收機(jī)使用了FPGA和DSP芯片相結(jié)合的方法，型號(hào)分別為Xillinx公司的Spartan6-150和Ti公司的TMS320C6713。

接收機(jī)由射頻、基帶和定位三大部分組成，其單通道原理及調(diào)試監(jiān)測系統(tǒng)如圖1所示[4-8]。FPGA完成信號(hào)的捕獲和跟蹤，DSP完成導(dǎo)航電文的提取、載波環(huán)和碼環(huán)的鑒相與濾波，并將相關(guān)數(shù)據(jù)通過雙向數(shù)據(jù)總線傳送給FPGA，調(diào)整碼NCO和載波NCO。其主要工作流程為：天線收到的射頻信號(hào)經(jīng)模擬下變頻成為中頻信號(hào)，再經(jīng)過A/D采樣后送至FPGA處理。經(jīng)過加權(quán)自適應(yīng)量化后，數(shù)字信號(hào)與本地復(fù)現(xiàn)的正交載波相乘后分成同相(I)和正交(Q)兩路數(shù)據(jù)，I，Q兩路信號(hào)經(jīng)過濾波抽取以后送至相關(guān)累加器，與本地復(fù)現(xiàn)的超前、即時(shí)和滯后三路C/A碼進(jìn)行相關(guān)累加。六路相關(guān)累加值送至DSP，DSP處理之后產(chǎn)生控制信號(hào)控制C/A碼的產(chǎn)生和載波NCO的相位字和頻率字。同時(shí)將環(huán)路數(shù)據(jù)和定位數(shù)據(jù)通過串口傳送到計(jì)算機(jī)上，通過軟件編程實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的輔助調(diào)試和監(jiān)測功能。

圖1 單通道原理及調(diào)試監(jiān)測系統(tǒng)框圖Fig.1 Frame of single channel principle and testing & inspecting system

1.2 調(diào)試監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計(jì)

調(diào)試監(jiān)測系統(tǒng)的核心是如何將GNSS接收機(jī)的FPGA和DSP數(shù)據(jù)傳輸?shù)絇C機(jī)，即環(huán)路數(shù)據(jù)和PVT數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸。設(shè)計(jì)時(shí)將輸入的環(huán)路數(shù)據(jù)按功能劃分放在一起傳輸，過程為：上電時(shí)，F(xiàn)PGA所有通道處于復(fù)位狀態(tài)，快捕開始工作，搜索衛(wèi)星，并將1 ms相關(guān)累加結(jié)果通過數(shù)據(jù)總線傳給DSP。DSP在接收到觸發(fā)中斷信號(hào)時(shí)，給捕獲到的衛(wèi)星分配通道，復(fù)位和初始化。然后將環(huán)路信息寫入FPGA，進(jìn)行環(huán)路的更新，同時(shí)發(fā)送通道控制信息，控制相應(yīng)的地址數(shù)據(jù)搬移到串口緩沖區(qū)，以便進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。對(duì)于DSP處理的PVT數(shù)據(jù)，則直接通過數(shù)據(jù)總線存儲(chǔ)到FPGA的雙口RAM中，然后搬移到串口緩沖區(qū)進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送。如圖2所示，這樣FPGA中每個(gè)通道和外部的數(shù)據(jù)總線之間的連接最簡單，便于FPGA的布局布線和實(shí)現(xiàn)時(shí)的功能更改和擴(kuò)展[9]。

在PC機(jī)終端軟件設(shè)計(jì)時(shí)，將每個(gè)通道的環(huán)路數(shù)據(jù)按時(shí)間進(jìn)行存儲(chǔ)，針對(duì)特定的通道數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的顯示和分析調(diào)試。

1.2.1 環(huán)路數(shù)據(jù)傳輸設(shè)計(jì)

對(duì)于基帶的環(huán)路數(shù)據(jù)，由于其通道數(shù)目較多，數(shù)據(jù)量較大。論文中涉及到的接收機(jī)為48通道，1 ms內(nèi)每個(gè)通道需要傳輸?shù)沫h(huán)路數(shù)據(jù)為32字節(jié)。考慮到傳輸哪些通道數(shù)據(jù)是由DSP控制的，因此在設(shè)計(jì)時(shí)，先在DSP中對(duì)通道進(jìn)行了預(yù)處理，即找出能夠捕獲到衛(wèi)星信號(hào)的通道，按照衛(wèi)星號(hào)進(jìn)行排列，根據(jù)需要進(jìn)行控制信號(hào)的產(chǎn)生，即只傳輸能夠捕獲到衛(wèi)星信號(hào)的通道數(shù)據(jù)。

圖2 調(diào)試監(jiān)測系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖Fig.2 Configuration frame of testing & inspecting system

一般情況下，當(dāng)前可視范圍內(nèi)可以捕獲到的GPS衛(wèi)星不會(huì)超出9個(gè)，北斗衛(wèi)星低于7顆[10]，因此如果考慮需要將所有捕獲到的衛(wèi)星環(huán)路數(shù)據(jù)導(dǎo)出進(jìn)行分析的話，1 ms內(nèi)需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)最大量為32*(9*2+7*2)=1 024字節(jié)。可以充分利用環(huán)路數(shù)據(jù)20 ms更新一次和FPGA每1 ms讀取一次DSP環(huán)路數(shù)據(jù)的特性，也就是說20 ms之內(nèi)讀取的數(shù)據(jù)沒有變化，考慮采取依次傳輸?shù)姆绞?，?0 ms之內(nèi)一個(gè)串口可以依次傳輸20個(gè)通道1 ms的數(shù)據(jù)?？紤]一定余量，在一個(gè)20 ms內(nèi)，通過一個(gè)I/O管腳依次傳輸10個(gè)通道的1 ms數(shù)據(jù)，剩余10 ms空置，這樣只需要3個(gè)I/O管腳(設(shè)計(jì)的串口波特率為409 600)同時(shí)工作，在20 ms內(nèi)就可以傳輸30個(gè)通道1 ms的數(shù)據(jù)，基本上可以滿足當(dāng)前的接收到的GPS衛(wèi)星和北斗衛(wèi)星環(huán)路數(shù)據(jù)傳輸要求(9顆GPS衛(wèi)星，6顆北斗衛(wèi)星，各2個(gè)頻率，共30個(gè)通道)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)更新傳輸。

如圖3所示，對(duì)于多通道的環(huán)路數(shù)據(jù)傳輸，在FPGA中的設(shè)計(jì)方案為：首先FPGA每毫秒讀取DSP中所有通道的環(huán)路數(shù)據(jù)1次，并存入雙口RAM中，其存儲(chǔ)操作頻率達(dá)到40 MHz，存儲(chǔ)時(shí)間很短，基本上可以忽略；然后在接收到DSP發(fā)送的控制信息后，將數(shù)據(jù)按地址搬移到串口緩沖區(qū)中，最后根據(jù)控制指令信息進(jìn)行單個(gè)通道數(shù)據(jù)的依次傳輸。這里每20 ms內(nèi)的環(huán)路數(shù)據(jù)基本上沒有變化，因此可以采用該方案進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸，最終將傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行保存分析，以達(dá)到數(shù)據(jù)監(jiān)測的目的。

1.2.2 PVT數(shù)據(jù)傳輸設(shè)計(jì)

對(duì)于PVT的數(shù)據(jù)傳輸，由于DSP6713沒有擴(kuò)展的異步串口通信功能，需要借助于FPGA豐富的I/O管腳進(jìn)行類似環(huán)路數(shù)據(jù)的傳輸模式[11]。針對(duì)PVT數(shù)據(jù)傳輸頻率較低為1 Hz，數(shù)據(jù)量小，在設(shè)計(jì)時(shí)設(shè)置波特率為115 200即可滿足傳輸要求，而且不需要對(duì)通道進(jìn)行控制。論文在設(shè)計(jì)時(shí)，將PVT數(shù)據(jù)加上標(biāo)志頭通過數(shù)據(jù)總線傳輸?shù)紽PGA的雙口RAM中，數(shù)據(jù)發(fā)送完成立即搬移到串口緩沖區(qū)，然后通過串口向PC機(jī)進(jìn)行傳輸[12]?？紤]到數(shù)據(jù)格式的標(biāo)準(zhǔn)性，在設(shè)計(jì)時(shí)按照兩種數(shù)據(jù)格式進(jìn)行發(fā)送，分別為Google earth所識(shí)別的數(shù)據(jù)格式和標(biāo)準(zhǔn)GPGGA格式。選擇哪一種數(shù)據(jù)格式，由DSP控制。

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

2.1 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)思想

在基帶調(diào)試過程中，一段時(shí)間內(nèi)往往只需要觀察一個(gè)通道的環(huán)路數(shù)據(jù)，而且要連續(xù)觀測能反應(yīng)環(huán)路跟蹤性能的參數(shù)，因此在設(shè)計(jì)調(diào)試軟件時(shí)，采用了將FPGA傳輸過來的數(shù)據(jù)選擇性地進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，每5 s刷新一次數(shù)據(jù)的顯示。也就是說，每當(dāng)接收完5 000個(gè)1 ms環(huán)路數(shù)據(jù)時(shí)，開始進(jìn)行一次圖形的刷新。由于環(huán)路的載波多普勒頻率可以反應(yīng)環(huán)路的載波環(huán)寬帶跟蹤和窄帶跟蹤，Q路和I路累加值可以較好的反映碼環(huán)跟蹤狀況，因此在設(shè)計(jì)時(shí)選擇以上幾個(gè)參數(shù)作為顯示觀測量。若從圖形中看出環(huán)路數(shù)據(jù)出現(xiàn)問題，為分析查找原因，軟件還需要考慮數(shù)據(jù)的回放，即將各個(gè)通道的觀測數(shù)據(jù)記錄保存，然后進(jìn)行事后處理和分析。

圖3 多通道的環(huán)路數(shù)據(jù)傳輸方案示意圖Fig.3 Sketch map of multi-channels loop data transmitting project

對(duì)于PVT數(shù)據(jù)的監(jiān)測軟件，考慮到Google earth的查找功能，因此在設(shè)計(jì)時(shí)按照其標(biāo)準(zhǔn)格式進(jìn)行顯示和存儲(chǔ)，通過Google earth顯示與當(dāng)前位置的比較，監(jiān)測PVT輸出的正確性。

2.2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程

對(duì)于調(diào)試監(jiān)測軟件系統(tǒng)，主要包括FPGA內(nèi)部數(shù)據(jù)操作控制、DSP數(shù)據(jù)操作控制部分、FPGA的I/O管腳與PC機(jī)操作部分，以及終端軟件部分。其各部分設(shè)計(jì)流程如圖4，5所示。圖5顯示的是整個(gè)接收機(jī)數(shù)據(jù)監(jiān)測系統(tǒng)，由DSP，F(xiàn)PGA和PC機(jī)共同完成數(shù)據(jù)的傳輸，達(dá)到數(shù)據(jù)監(jiān)測和輔助調(diào)試的目的。

圖4 FPGA和DSP在1ms內(nèi)設(shè)計(jì)流程圖Fig.4 Flow chart of FPGA and DSP designed in 1ms

圖5 FPGA和PC數(shù)據(jù)傳輸及終端顯示設(shè)計(jì)流程圖Fig.5 Flow chart of FPGA' data transmitting with PC and terminal displaying

3 系統(tǒng)測試與分析

測試時(shí)間：2013-02-25T13∶40∶00；

測試地點(diǎn)：學(xué)院科研樓，天線放置于樓頂；

測試儀器：接收機(jī)板卡、計(jì)算機(jī)、天線、串口傳輸線和直流穩(wěn)壓電源。

測試項(xiàng)目：環(huán)路數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)監(jiān)測調(diào)試軟件、環(huán)路數(shù)據(jù)的回放分析軟件以及PVT終端監(jiān)測軟件。

測試結(jié)果：如圖6～9所示。

圖6顯示的為5 000個(gè)1 ms環(huán)路數(shù)據(jù)(5 s)，從載波多普勒頻移可以看出，這段時(shí)間內(nèi)載波環(huán)由寬帶跟蹤轉(zhuǎn)到窄帶跟蹤。從其他參量也可以得到跟蹤性能良好的結(jié)論，但在3 s左右的時(shí)刻出現(xiàn)了I路相關(guān)累加值增大情況，這是由于進(jìn)入窄帶跟蹤的緣故。

圖7回放了1通道未跟蹤上的環(huán)路數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)長度為40 s，每4 ms采集一次，這是由于依次采集了4個(gè)通道數(shù)據(jù)的原因。由圖可以清晰地看到環(huán)路數(shù)據(jù)的跟蹤情況，很容易達(dá)到監(jiān)測調(diào)試的目的。

圖8顯示的為PVT數(shù)據(jù)結(jié)果，格式為GPGGA格式，同時(shí)該軟件還將結(jié)果記錄保存在相同的根目錄下。

圖6 環(huán)路數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測結(jié)果Fig.6 Real time inspecting result of loop data

圖7 環(huán)路數(shù)據(jù)回放結(jié)果Fig.7 Reflection inspecting result of loop data

圖8 PVT解算數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)顯示結(jié)果Fig.8 Real time displaying result of PVT data

圖9 PVT數(shù)據(jù)在Google-earth中的顯示及局部放大圖Fig.9 PVT data displaying in Google-earth and its partial amplificatory chart

圖9顯示的為PVT數(shù)據(jù)結(jié)果經(jīng)過轉(zhuǎn)換后，在Google-earth地圖中的顯示界面，可以很清晰地反應(yīng)當(dāng)前所在位置，利用其標(biāo)尺工具可以較好地反應(yīng)定位精度及誤差，達(dá)到數(shù)據(jù)監(jiān)測的目的。

4 結(jié)束語

系統(tǒng)采用FPGA，DSP和PC機(jī)終端相結(jié)合的方式，實(shí)現(xiàn)了高精度定位接收機(jī)的環(huán)路數(shù)據(jù)及定位數(shù)據(jù)的內(nèi)部傳輸，并最終體現(xiàn)在PC機(jī)上。通過在終端設(shè)計(jì)環(huán)路數(shù)據(jù)監(jiān)測軟件和數(shù)據(jù)記錄保存軟件，可以方便地觀察環(huán)路數(shù)據(jù)情況，利用保存的數(shù)據(jù)進(jìn)行回放設(shè)計(jì)，可以輔助查找問題，幫助接收機(jī)的快速調(diào)試。

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