張小茜,吳保衛(wèi),李保平

(陜西師范大學(xué)數(shù)學(xué)與信息科學(xué)學(xué)院,西安 710062)

奇異系統(tǒng)重置觀測器的穩(wěn)定性分析

張小茜,吳保衛(wèi),李保平

(陜西師范大學(xué)數(shù)學(xué)與信息科學(xué)學(xué)院,西安 710062)

研究了奇異系統(tǒng)重置觀測器的穩(wěn)定性問題.通過構(gòu)造李雅普諾夫函數(shù),結(jié)合線性矩陣不等式和S-Procedure方法,給出了奇異系統(tǒng)重置觀測器二次穩(wěn)定和輸入輸出穩(wěn)定的充分條件.最后數(shù)值算例表明了結(jié)論的有效性.

奇異系統(tǒng);重置觀測器;二次穩(wěn)定性;線性矩陣不等式

0 引言

狀態(tài)觀測器是一種遞歸算法,它在很多應(yīng)用領(lǐng)域中起著十分重要的作用,比如故障的檢測以及監(jiān)控、容錯控制等等.狀態(tài)觀測器分為比例、比例積分等幾種類型,本文主要研究自適應(yīng)狀態(tài)觀測器.從20世紀(jì)70年代起,很多學(xué)者就開始了對自適應(yīng)觀測器的研究.起初研究的是比例觀測器,它的特點(diǎn)是在自適應(yīng)率里只有一個輸出觀測誤差的比例中項(xiàng),文獻(xiàn)[1-2]分別研究了線性時(shí)不變系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)的比例觀測器.為了能夠提高比例觀測器的魯棒性,在自適應(yīng)率中添加一項(xiàng)積分項(xiàng),這樣合成的觀測器就被稱為比例積分觀測器.文獻(xiàn)[3-4]表明比例積分觀測器在線性時(shí)不變系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)中較比例觀測器有更好的應(yīng)用效果.但是,由于自適應(yīng)率都是線性的,因而無法降低預(yù)測過程中出現(xiàn)的過沖量和設(shè)定上升時(shí)間情況下求預(yù)測過程時(shí)間所需的計(jì)算量.為了解決這個問題,一種有效方案是在自適應(yīng)率中添加重置因子.重置因子的簡化形式就是由積分和重置率構(gòu)成,其中重置率指的是只要滿足重置條件就重置積分的輸出項(xiàng).重置因子是由Clegg于1958年首次提出,他將其定義為當(dāng)輸入為零時(shí)就將輸出重置為零的一種積分;[5]1974年,Horowitz給出了這種積分一個更為廣義的結(jié)構(gòu),并稱為一階重置因子.[6]20多年后才出現(xiàn)了關(guān)于重置因子穩(wěn)定性的證明.文獻(xiàn)[7]利用了Hβ條件來證明重置系統(tǒng)的穩(wěn)定性.與文獻(xiàn)[8]中所定義的當(dāng)輸入為零時(shí)發(fā)生重置行為不同,文獻(xiàn)[9]則對重置系統(tǒng)進(jìn)行了更為一般的分析,提出了一種新的重置條件,即當(dāng)系統(tǒng)的輸入輸出異號時(shí)則重置.

近年來關(guān)于重置因子的研究仍然是一個開放的挑戰(zhàn)性課題,目前主要的研究集中在控制問題.文獻(xiàn)[10]是在狀態(tài)觀測器的框架下討論重置因子問題,給出了新型觀測器——重置觀測器.文獻(xiàn)[11]則是對文獻(xiàn)[10]的一個推廣,即考慮最優(yōu)重置觀測器問題.

比起一般的線性系統(tǒng),奇異系統(tǒng)具有更為一般性的結(jié)論和更為廣泛的應(yīng)用.因此奇異系統(tǒng)的研究屬于一個熱點(diǎn)課題,也取得了大量的研究成果,如文獻(xiàn)[12].

受以上文獻(xiàn)啟發(fā),本文研究了奇異系統(tǒng)的重置觀測器問題,提出了奇異重置觀測器的概念,其中關(guān)于奇異重置觀測器所使用的重置條件與文獻(xiàn)[9]所提到的方法一致,并給出判斷穩(wěn)定性的充分條件.

1 問題描述及準(zhǔn)備

文章采用以下記號:R(C)表示實(shí)數(shù)(復(fù)數(shù))集;Rn表示n維實(shí)數(shù)向量的集合;Rn×n,Rn×1,R1×n分別表示n×n,n×1,1×n維實(shí)矩陣空間;(·)T表示轉(zhuǎn)置;P＞0表示矩陣P是對稱正定的;I代表單位矩陣; sup代表上確界.

考慮如下形式的單輸入單輸出(SISO)線性時(shí)不變奇異系統(tǒng)Σs:

其中:x∈Rn是狀態(tài)變量;u∈R是輸入變量;ω∈Rn是干擾輸入變量;y∈R是輸出變量;A∈Rn×n,B∈Rn×1,Bω∈Rn×1和C∈R1×n是已知常量矩陣.

建立如下形式的奇異系統(tǒng)重置觀測器:

定義1[13]如果存在s∈C使成立,那么稱系統(tǒng)Σξ是正則的.

在保證解的存在唯一性后,接下來討論重置條件.這個重置奇異觀測器也可以看成含有流集F和重置集合,即跳集J的混合系統(tǒng).在(3)中的兩類條件就分別代表流集F和跳集J的條件.當(dāng)(y～,ξ)∈F時(shí), (3)是一個正常的比例積分觀測器;當(dāng)(y～,ξ)∈J時(shí),通過重置集合Ar=0,積分項(xiàng)就發(fā)生重置.

當(dāng)y～·ξ≥0時(shí),即若y～和ξ同號,則觀測器軌跡就是連續(xù)平滑的;當(dāng)y～·ξ＜0時(shí),也就是y～和ξ異號,那么觀測器軌跡就出現(xiàn)了間斷點(diǎn).易知,集F和集J可等價(jià)地用如下方式描述

2 二次穩(wěn)定性分析

其中:

注1 奇異系統(tǒng)重置觀測器(2)-(3)要滿足以下兩個條件:

(1)η∈J?ARη∈F,這個假設(shè)是為了保證在每次重置后,所得的解都會映射到流集F上,這樣能避免出現(xiàn)一段時(shí)間連續(xù)重置的情形;

(2)重置時(shí)間ti+1-ti≥ρ＞0.

上述條件是通過時(shí)間正則化來避免奇異系統(tǒng)重置觀測器出現(xiàn)奇諾現(xiàn)象.這樣做的好處是對于在任意相鄰兩次重置之間所構(gòu)成的時(shí)間區(qū)間長度都超過ρ,其中ρ＞0稱為駐留時(shí)間.

下面利用線性矩陣不等式,給出奇異系統(tǒng)的奇異重置觀測器二次穩(wěn)定的充分條件.

定理1 考慮誤差動態(tài)系統(tǒng)Ση,Bω=0,如果存在一個矩陣P＞0,滿足

那么Σ

η就是二次穩(wěn)定的.其中標(biāo)量子F≥0,子J≥0.證明 對于擴(kuò)張誤差動態(tài)系統(tǒng)(7),構(gòu)造二次李雅普諾夫函數(shù)

要證明奇異系統(tǒng)重置觀測器是二次穩(wěn)定的,就需要證明

通過(4),得F:={η:ηTMη≥0}.利用文獻(xiàn)[14]中提到的S-Procedure,不等式(12)的第一項(xiàng)就等價(jià)于存在子F≥0,滿足

對于(11)求導(dǎo)可以得到

由(13)和(14)就得到了(12)的第一項(xiàng)成立的充分條件,即

將(15)轉(zhuǎn)化為P＞0和子F≥0條件下的線性矩陣不等式問題,也就是

所得到的結(jié)果形式與(9)一致,因此證明了(12)的第一個不等式.

類似的,再次利用S-Procedure方法,(12)的第二個式子成立的充分條件是存在子J≥0滿足

對該式整理后可以寫成如下的線性矩陣不等式

這就證明了(12)式中的第二個不等式.

3 輸入輸出穩(wěn)定性分析

接下來給出奇異系統(tǒng)重置觀測器關(guān)于輸入輸出性質(zhì)的相關(guān)結(jié)果.定義系統(tǒng)(7)的標(biāo)準(zhǔn)差增益為L2=

下面給出一個引理,在后續(xù)的相關(guān)定理證明中將會用到.

引理1 假設(shè)找到一個二次李雅普諾夫函數(shù)V(x)=xTETPx,若存在一個矩陣P＞0,滿足ETP=PE≥0,并且存在γ＞0,使得

那么輸入信號為ω和輸出信號為ζ構(gòu)成的奇異系統(tǒng)的L2增益小于γ.

定理2 考慮由Aη,Bη,Cη和AR構(gòu)成的擴(kuò)張誤差動態(tài)系統(tǒng)(7),如果存在一個矩陣P＞0,滿足ETP= PE≥0,使得

成立.那么系統(tǒng)(7)是輸入輸出穩(wěn)定的,并且存在γ＞0,使得L2增益小于γ,其中子J≥0,子F≥0.

證明 要證明這個奇異系統(tǒng)重置觀測器的輸入輸出穩(wěn)定性和奇異系統(tǒng)的L2增益小于γ,就需要證明

其中:(20)的第一個式子證明依賴于引理1,而第二個式子就等價(jià)于(12)中已經(jīng)證明的第二個式子.因此只需要證明(20)的第一個式子即可.同樣的,已經(jīng)知道F:={η:ηTMη≥0},并且通過運(yùn)用S-procedure方法,(20)的第一個式子就等價(jià)于存在子F≥0,滿足

就證明了(20)的第一個式子.定理得證.

4 數(shù)值算例

由定理1知系統(tǒng)Ση是二次穩(wěn)定的.

5 結(jié)語

本文研究了奇異系統(tǒng)重置觀測器的穩(wěn)定性問題.構(gòu)造李雅普諾夫函數(shù),利用線性矩陣不等式和S-Pro-cedure方法,給出了奇異系統(tǒng)重置觀測器二次穩(wěn)定和輸入輸出穩(wěn)定的充分條件.最后通過數(shù)值算例表明了結(jié)論的有效性.

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【責(zé)任編輯 牛懷崗】

Stability Analysis for Reset Observers of Singular System

ZHANG Xiao-qian,WU Bao-wei,LIBao-ping

(College of Mathematics and Information Science,Shaanxi Normal University,Xi'an 710062,China)

The stability of reset observers of singular system is investigated.By constructing Lyapunov functions,this paper provides the sufficient condition of quadratic and input-output stability for reset observers of singular system with linearmatrix inequalities(LMIs)and S-procedure.Then,a numerical example verifies the feasibility of proposed theorems.

singular system;reset observers;quadratic stability;linearmatrix inequality

O231

A

1009-5128(2014)03-0010-06

2013-12-11

國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目:von Neumann代數(shù)上的非交換Hp理論研究(10971123);陜西省自然科學(xué)基礎(chǔ)研究計(jì)劃項(xiàng)目:不確定時(shí)滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒H控制(SJ08A20)

張小茜(1988—),女,山東青島人,陜西師范大學(xué)數(shù)學(xué)與信息科學(xué)學(xué)院碩士研究生;吳保衛(wèi)(1963—),男,陜西西安人,陜西師范大學(xué)數(shù)學(xué)與信息科學(xué)學(xué)院教授,主要從事控制理論研究.