邱光能，全惠敏

湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院，長(zhǎng)沙410082

1 引言

智能視頻監(jiān)控是圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，具有十分廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，如交通場(chǎng)景中車輛和行人情況的監(jiān)控，超市和銀行等公共場(chǎng)所的監(jiān)控。智能視頻監(jiān)控主要包括運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)、目標(biāo)分類、目標(biāo)跟蹤和行為理解四部分。其中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)是智能視頻監(jiān)控系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，是目標(biāo)跟蹤和行為理解的基礎(chǔ)。

常用的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)法有光流法、幀差法和背景減法?；诠饬鞣ǖ倪\(yùn)動(dòng)檢測(cè)由于孔徑及遮擋問(wèn)題計(jì)算復(fù)雜耗時(shí)，其實(shí)時(shí)處理比較困難。

幀間差分法通過(guò)序列圖像中相鄰兩幀圖像相減并且閾值化來(lái)提取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域，算法簡(jiǎn)單，速度快，易于硬件實(shí)現(xiàn)，對(duì)光線的變化不是非常敏感。相鄰兩幀差分法依賴于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度，速度過(guò)快或過(guò)慢都無(wú)法檢測(cè)出完整的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

背景減法是先構(gòu)建一個(gè)背景圖像，然后利用當(dāng)前圖像與背景圖像相減得到差分圖像，通過(guò)閾值分割來(lái)提取目標(biāo)。常用的背景建模算法有：時(shí)間平均法、W 4方法、碼本方法、核密度估計(jì)法、混合高斯模型法等[1]。時(shí)間平均法計(jì)算簡(jiǎn)單，但是當(dāng)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)數(shù)量比較密集的情況下，容易將目標(biāo)誤檢為背景。文獻(xiàn)[2]利用改進(jìn)的W 4方法進(jìn)行背景建模，取得了良好的檢測(cè)效果。文獻(xiàn)[3]提出了一種改進(jìn)的碼本方法，可以處理背景運(yùn)動(dòng)和光照變化，具有背景訓(xùn)練不受限制、速度快等特點(diǎn)。文獻(xiàn)[4]利用核密度估計(jì)無(wú)參背景建模方法，樣本充分時(shí)能夠較快地適應(yīng)場(chǎng)景變化，可以處理多模態(tài)情況，但計(jì)算復(fù)雜，占用內(nèi)存多。文獻(xiàn)[5]利用混合高斯模型法對(duì)每個(gè)像素建立背景模型，能魯棒地克服光線、背景混亂等造成的影響，但對(duì)大而慢的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)效果較差，對(duì)全局亮度的突然變化非常敏感，對(duì)物體移入或移除背景更新速度慢。文獻(xiàn)[6]提出了一種基于塊的背景重構(gòu)算法，能有效分割出前景目標(biāo)并解決場(chǎng)景變化等問(wèn)題。文獻(xiàn)[7]提出了一種新算法ViBe，算法速度很快，而且對(duì)噪聲有一定的魯棒性，檢測(cè)效果不錯(cuò)。由于背景減法可直接給出目標(biāo)的位置、大小、形狀等信息，特別適用于攝像頭靜止的情況，不受目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度的限制，是實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)實(shí)時(shí)檢測(cè)和提取的首選方法。背景減法能夠較好地檢測(cè)出前景像素點(diǎn)，但是對(duì)外界的的變化比較敏感。

考慮到使用單一的算法很難適應(yīng)環(huán)境的變化或者不易于檢測(cè)出完整的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，本文在比較各種算法的基礎(chǔ)上，提出了一種基于背景減和多重對(duì)稱差分的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法。該算法能自適應(yīng)地對(duì)背景進(jìn)行實(shí)時(shí)更新，并能有效地克服光照等外界條件變化對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)所帶來(lái)的影響。

2 目標(biāo)檢測(cè)算法

本文算法的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)主要包括預(yù)處理、背景建模、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)提取等步驟。預(yù)處理對(duì)每一幀圖像進(jìn)行去噪和灰度化，以抑制噪聲的影響；背景建模則采用改進(jìn)的時(shí)間平均法初始化背景并不斷的實(shí)時(shí)更新，以克服環(huán)境的變化所產(chǎn)生的影響；目標(biāo)檢測(cè)是融合背景減和多重對(duì)稱差分法來(lái)獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。下面將詳細(xì)介紹算法的主要步驟。

2.1 預(yù)處理

因外界環(huán)境的影響采集的圖像中難免會(huì)存在一些噪聲，這些噪聲點(diǎn)會(huì)影響后續(xù)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)準(zhǔn)確度，因此需要對(duì)視頻的每一幀圖像進(jìn)行平滑處理，本文采用經(jīng)典的中值濾波去噪，該方法不僅能濾除掉一些隨機(jī)噪聲，而且又能很好地保護(hù)圖像的邊緣信息。為了便于后續(xù)圖像處理，需把采集的彩色圖像轉(zhuǎn)換成灰度圖像，其灰度值Gray和RGB顏色的對(duì)應(yīng)關(guān)系為：

Gray=0.299R+0.587G+0.114B

2.2 背景建模

2.2.1 背景初始化

背景減法研究的主要問(wèn)題是背景圖像的提取，如何構(gòu)造出高效實(shí)用的背景模型獲取可靠的背景圖像是背景減法的研究重點(diǎn)。背景建模時(shí)需要考慮樹(shù)枝樹(shù)葉等背景擾動(dòng)、外界光線變化以及背景的更新等[8]。

對(duì)于攝像頭靜止的情況，最簡(jiǎn)單的背景選擇方法是采用固定的某幀圖像作為背景，但這種方法受外界場(chǎng)景的影響較大，不適用于背景復(fù)雜及變化的環(huán)境。初始化背景圖像的獲取對(duì)于目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確度以及背景圖像的更新起著至關(guān)重要的作用，一個(gè)好的背景模型要求在初始化過(guò)程中有目標(biāo)移入或者移出背景的情況下也能準(zhǔn)確提取出背景。傳統(tǒng)時(shí)間平均背景提取算法簡(jiǎn)單快速，但是在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)較慢、目標(biāo)較密集等情況下不能準(zhǔn)確提取背景。本文在傳統(tǒng)時(shí)間平均法的基礎(chǔ)上，提出了一種有效的背景初始化算法，其基本思想是一般情況下，某個(gè)區(qū)域存在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的時(shí)間是有限的，那些差異較大的點(diǎn)是由運(yùn)動(dòng)目標(biāo)引起的。用相鄰幀間差分法獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域，將運(yùn)動(dòng)目標(biāo)像素點(diǎn)丟棄，非運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域像素點(diǎn)灰度進(jìn)行多幀累積求平均，從而構(gòu)造出真實(shí)的背景。背景提取的主要步驟如下：

步驟1 建立一個(gè)視頻流滑窗來(lái)緩存前L幀圖像。

步驟2 順序讀取視頻幀，將當(dāng)前幀Ik(x，y)與前一幀Ik-1(x，y)做差分運(yùn)算，并二值化閾值。

式中，T為閾值，其大小對(duì)當(dāng)前像素的提取有影響，本文采用最大類間方差法進(jìn)行自動(dòng)閾值分割，選取使類間方差最大和類內(nèi)方差最小的圖像灰度值作為最佳閾值[9]。

步驟3形態(tài)學(xué)處理。由于相鄰幀間差分運(yùn)算時(shí)紋理相同的部分會(huì)得到空洞區(qū)域，這部分可能會(huì)被誤判為背景，因此可以采用形態(tài)學(xué)方法填充該區(qū)域。

步驟4 返回步驟1進(jìn)行迭代直到讀取完L幀，對(duì)非運(yùn)動(dòng)區(qū)域像素值進(jìn)行累加，設(shè)定Cnt(x，y)為非運(yùn)動(dòng)點(diǎn)(x，y)的累積次數(shù)，S(x，y)為非運(yùn)動(dòng)點(diǎn)(x，y)的灰度累加值，即當(dāng)ADk(x，y)=0時(shí)，進(jìn)行如式（2）、（3）運(yùn)算：

步驟5求取非運(yùn)動(dòng)區(qū)域每個(gè)像素的平均值，將該值作為初始化背景的像素值：

改進(jìn)的背景提取算法只對(duì)非運(yùn)動(dòng)像素點(diǎn)進(jìn)行累積，去除了差異較大的點(diǎn)，然后再求平均，繼承了平均法模型簡(jiǎn)單、計(jì)算方便等特點(diǎn)，能得到更為準(zhǔn)確的背景圖像。

2.2.2 背景更新

在視頻運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)的過(guò)程中，背景圖像往往由于環(huán)境光線、場(chǎng)景中背景像素輕微擾動(dòng)、目標(biāo)的存在等不確定因素會(huì)發(fā)生變化。這變化有兩種情況：一種是緩慢的，整個(gè)背景的變化趨勢(shì)相同；一種是突變的，像素值在很短的時(shí)間內(nèi)發(fā)生劇烈變化，且變化趨勢(shì)和整體的變化趨勢(shì)不相同。針對(duì)以上兩種情況，要實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的精確檢測(cè)，需要在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)過(guò)程中對(duì)背景進(jìn)行更新，本文采用兩種不同的策略對(duì)背景進(jìn)行有效地實(shí)時(shí)更新，以提高系統(tǒng)的抗干擾性。

（1）對(duì)于場(chǎng)景本身發(fā)生大范圍變化的情況，特別是場(chǎng)景中全局光線突變，如陽(yáng)光被云遮擋或者室內(nèi)突然開(kāi)關(guān)燈等。這種情況下可以考慮連續(xù)幾幀與背景幀的差分圖像，若連續(xù)幾幀的差分圖像發(fā)生變化的像素總數(shù)與全部像素總數(shù)的百分比都大于某個(gè)閾值（通常取80%），就可以認(rèn)為是背景發(fā)生較大變化[10]，這時(shí)按照本文的背景提取算法重新提取背景圖像。

（2）對(duì)于場(chǎng)景中光線緩慢變化或有目標(biāo)移出背景時(shí)，已建立好的背景模型顯然不再適應(yīng)變化的環(huán)境，移出后的區(qū)域在一段時(shí)間內(nèi)可能會(huì)被誤檢為運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，因此需要重構(gòu)背景。此時(shí)如果持續(xù)不斷地利用背景初始化的方法對(duì)整個(gè)背景進(jìn)行更新，會(huì)占用較大的內(nèi)存并且需要較長(zhǎng)的處理時(shí)間，影響系統(tǒng)實(shí)時(shí)性。因此，可采用周期性方法對(duì)背景進(jìn)行更新，即間隔一定時(shí)間或一定幀數(shù)利用本文背景提取算法進(jìn)行背景提取，在進(jìn)行一次背景提取后的一個(gè)周期內(nèi)對(duì)背景結(jié)果進(jìn)行微小更新。

2.3 多重對(duì)稱差分法

對(duì)稱差分法是相鄰兩幀差分法的一種改進(jìn)方法，它對(duì)采集的連續(xù)三幀視頻圖像進(jìn)行相鄰幀差分運(yùn)算，然后將差分結(jié)果進(jìn)行“與”運(yùn)算，得到中間幀運(yùn)動(dòng)目標(biāo)信息。該方法克服了兩幀差分目標(biāo)拉長(zhǎng)的缺點(diǎn)，從而提取到較為精確的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)輪廓信息，但對(duì)緩慢的目標(biāo)仍然存在著很大空洞現(xiàn)象，對(duì)后續(xù)處理工作帶來(lái)很大的影響。為了能完整、準(zhǔn)確地檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，本文在現(xiàn)有對(duì)稱差分的基礎(chǔ)上加以改進(jìn)，給出了一種多重對(duì)稱差分法，即通過(guò)求取多個(gè)三幀系列圖像對(duì)稱幀差所重合的部分來(lái)得到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的輪廓，能更準(zhǔn)確地獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)信息，其原理如圖1所示。對(duì)原始對(duì)稱差分法的主要改進(jìn)有：

（1）由于原始圖像清晰度質(zhì)量較低，采用直方圖均衡化處理以增強(qiáng)圖像整體對(duì)比度，使圖像細(xì)節(jié)變得清晰，也可以在一定程度上克服光線變化帶來(lái)的影響。

（2）原始對(duì)稱差分法對(duì)幀間目標(biāo)重疊部分仍然不能得到完整運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，采用多重對(duì)稱差分圖像進(jìn)行信息融合能夠獲得更準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域。

圖1 多重對(duì)稱差分算法流程圖

2.4 融合多重對(duì)稱差分與背景減的目標(biāo)提取

本文算法融合多重對(duì)稱差分與背景減法，其流程如圖2所示。

圖2 本文運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法

針對(duì)場(chǎng)景的緩慢變化或者有目標(biāo)移入或移出背景時(shí)，本文背景更新的基本思想：在每一個(gè)周期內(nèi)，首先利用多重對(duì)稱差分和背景減相融合的方法找到運(yùn)動(dòng)區(qū)域，然后對(duì)運(yùn)動(dòng)區(qū)域的背景像素保持不變，而非運(yùn)動(dòng)區(qū)域的背景則用當(dāng)前像素進(jìn)行更新。具體步驟如下：

步驟1對(duì)每一幀進(jìn)行去噪、灰度化和直方圖均衡化等預(yù)處理。

步驟2 讀取連續(xù)的7幀分別求出中間幀Ik(x，y)與前后三幀Ik-3(x，y)，Ik-2(x，y)，…，Ik+3(x，y)，背景幀Bk(x，y)差分圖像。

步驟3 將步驟2的6個(gè)對(duì)稱差分和背景減結(jié)果進(jìn)行濾波、二值化處理，再進(jìn)行形態(tài)學(xué)開(kāi)運(yùn)算處理，將孤立的小區(qū)域、毛刺去除，填補(bǔ)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的小孔改善視頻對(duì)象空間域連通性。

步驟4 將步驟3的6個(gè)對(duì)稱差分作“與”運(yùn)算得到D17(x，y)，D26(x，y)，D35(x，y)，同時(shí)分別與背景減法差分圖像作“與”運(yùn)算得到CD1、CD2、CD3：

步驟5 將步驟4的結(jié)果進(jìn)行“或”運(yùn)算得到目標(biāo)區(qū)域D(x，y)：

步驟6 得到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)區(qū)域D(x，y)以后，利用累積的方法消除噪聲的影響，進(jìn)而判斷各像素點(diǎn)是否存在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。定義Ak(x，y)為像素點(diǎn)(x，y)在第k幀時(shí)未產(chǎn)生連續(xù)變化累積次數(shù)，若該點(diǎn)屬于運(yùn)動(dòng)區(qū)域，則將Ak(x，y)清零，否則Ak(x，y)自加1。

步驟7 當(dāng)(x，y)點(diǎn)連續(xù)depth次沒(méi)有發(fā)生變化時(shí)，說(shuō)明該點(diǎn)為非運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，更新當(dāng)前像素值為背景點(diǎn)，否則說(shuō)明(x，y)點(diǎn)為運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，保持該點(diǎn)的背景像素灰度值不變。為提高對(duì)環(huán)境微小變化的適應(yīng)性，對(duì)于累積超過(guò)depth次沒(méi)有發(fā)生變化的背景像素點(diǎn)，利用當(dāng)前幀和視頻序列中的當(dāng)前背景幀進(jìn)行加權(quán)平均來(lái)更新背景。

步驟8 返回步驟1并判斷是否間隔了一定幀數(shù)，若是則按本文背景提取算法更新背景；否則繼續(xù)循環(huán)。

更新方法融合了多重對(duì)稱差分法和背景減法，能適應(yīng)外界環(huán)境的緩慢變化，特別是由于光照引起的緩慢變化，并用累積的方法消除了誤差。當(dāng)檢測(cè)場(chǎng)景中有物體移入或移除時(shí)，能及時(shí)進(jìn)行背景更新，從而使得提取到的前景目標(biāo)更為精確。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

實(shí)驗(yàn)測(cè)試環(huán)境是OpenCV VS2008，計(jì)算機(jī)配置為i5 2.27 GHz/2 GB，實(shí)驗(yàn)視頻分辨率均為352像素×240像素。首先對(duì)不同視頻使用本文目標(biāo)提取算法進(jìn)行測(cè)試，然后再對(duì)含有背景擾動(dòng)和光線變化的同一視頻進(jìn)行測(cè)試。

圖3為背景提取算法所得的結(jié)果，其中（a）為視頻序列highway II.avi初始幀，（b）為第30幀傳統(tǒng)時(shí)間平均算法所得的背景，（c）為利用本文的背景提取算法所提到的背景。可以看出，利用傳統(tǒng)時(shí)間平均算法在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)較密集時(shí)會(huì)出現(xiàn)拖影現(xiàn)象，而本文的改進(jìn)時(shí)間平均算法消除了該現(xiàn)象，能得到可靠的背景。

圖3 背景提取

圖4為在有風(fēng)情況下背景樹(shù)枝擾動(dòng)本文背景減法提取結(jié)果，其中（a）為原始視頻序列tree.avi的一幀，（b）為傳統(tǒng)的時(shí)間平均算法所提取到的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，可以看出提出的目標(biāo)受背景擾動(dòng)的影響較大，（c）為本文背景減算法所得到的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。采用了形態(tài)學(xué)的方法消除了樹(shù)枝擾動(dòng)帶來(lái)的影響，可以有效地檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。

圖4 樹(shù)枝擾動(dòng)目標(biāo)提取

圖5為光照變化條件下的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，其中（a）、（b）為原始視頻序列光照變化前后的兩幀，（c）、（d）為使用混合高斯背景建模法所得到的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，（e）、（f）為本文算法所得到的結(jié)果?？梢钥闯?，混合高斯背景法對(duì)光照變化敏感，造成了誤檢，而本文算法可以在光照變化情況下檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，適應(yīng)性較好。

圖5 光線變化下的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)提取

圖6為不同算法對(duì)highway II的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果，其中（a）從左至右依次為原始視頻序列的第273、349、497幀，圖（b）為采用對(duì)稱差分法所得的結(jié)果，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)存在空洞，圖（c）為混合高斯背景法，檢測(cè)結(jié)果基本清晰，但是運(yùn)算時(shí)間較大，圖（d）為本文算法結(jié)果?？梢钥闯?，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)輪廓較完整，改善了對(duì)稱差分法的空洞現(xiàn)象，也克服了混合高斯背景法對(duì)環(huán)境敏感的問(wèn)題，使目標(biāo)區(qū)域更為準(zhǔn)確。

圖7為不同算法對(duì)PetsD2TeC1視頻序列的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)處理結(jié)果，該視頻背景加入了樹(shù)枝擾動(dòng)和光線漸變的影響，其中圖（a）、（b）分別為原始視頻的第950幀和2 777幀，圖（c）為本文算法的背景提取結(jié)果，圖（d）、（e）、（f）和圖（g）、（h）、（i）分別為對(duì)稱差分法、高斯背景法和本文算法對(duì)第950幀和2 777幀的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。從圖中可以看出，本文算法在背景受外界環(huán)境的影響下能夠準(zhǔn)確地提取背景圖像并檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)速度較慢的目標(biāo)，相比于對(duì)稱差分法含有更多的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)信息，運(yùn)算速度快于高斯背景法，具有很強(qiáng)的適應(yīng)性。

圖6 highway II視頻序列的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)

圖7 PetsD2TeC1視頻序列的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)

4 結(jié)論

針對(duì)靜態(tài)場(chǎng)景，提出了一種融合對(duì)稱差分與背景減法的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法。本文算法一定程度上克服了對(duì)稱差分目標(biāo)不完整和背景減法對(duì)環(huán)境敏感的缺點(diǎn)，所采用的改進(jìn)的時(shí)間平均背景模型能提取出可靠的背景，并能根據(jù)不同的場(chǎng)景變化采用不同的自適應(yīng)背景更新策略，保證了背景圖像實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性，解決了如背景全局光線突變、樹(shù)枝擾動(dòng)等問(wèn)題，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。本文方法計(jì)算簡(jiǎn)單有效，在復(fù)雜場(chǎng)景中可以準(zhǔn)確地提取和更新背景圖像，但并未考慮目標(biāo)陰影的情況，因此下一步將研究如何消除目標(biāo)陰影，以提高該方法的準(zhǔn)確性。

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