基于極值尋優(yōu)控制的ABS制動(dòng)側(cè)向力優(yōu)化

未知的道路條件緊急制動(dòng)要求防抱死制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）能提供輪胎和路面之間摩擦力最大化。由于路面摩擦系數(shù)未知且難以估計(jì)，因此在這種路況下，ABS制動(dòng)控制算法應(yīng)使液壓制動(dòng)力最大化，同時(shí)尋找車輪制動(dòng)力矩的最佳設(shè)置點(diǎn)。提出了基于尋極值的ABS控制算法，在無(wú)需估計(jì)路面摩擦條件下，尋找輪胎與路面之間的最優(yōu)滑移率，即調(diào)整極值自動(dòng)優(yōu)化程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，尋求輪胎-滑移率曲線的峰值點(diǎn)。該算法將駕駛員轉(zhuǎn)向信息輸入優(yōu)化程序中，以確定輪胎力-特性曲線，使輪胎工作在該曲線的峰值點(diǎn)。當(dāng)車輛的橫向運(yùn)動(dòng)具有要求時(shí)，除制動(dòng)峰值點(diǎn)，輪胎工作區(qū)域?qū)⒈蛔詣?dòng)修改，通過(guò)增加輪胎側(cè)向力，改善車輛橫向穩(wěn)定性。建立整車模型，模擬驗(yàn)證該方法的有效性。仿真結(jié)果表明，ABS對(duì)車輛穩(wěn)定性非常有利。

圖1為輪胎滑移率特性曲線，最佳設(shè)置點(diǎn)選擇不當(dāng)將會(huì)導(dǎo)致摩擦力減小或阻礙輪胎旋轉(zhuǎn)，車輛轉(zhuǎn)向時(shí)制動(dòng)性能較低。應(yīng)保證在未知路況時(shí)，輪胎工作在滑動(dòng)特性峰值點(diǎn)，從而保證最小制動(dòng)距離。此外，改善轉(zhuǎn)向力。

刊名：IEEE Transactions on Control Systems Technology（英）

刊期：2013年第1期

作者：Erkin Din?men et al

編譯：李雪