車輛實(shí)時(shí)智能并行停車系統(tǒng)

平行停車對(duì)于駕駛員來說是一項(xiàng)較困難的操作，提出了一種在線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的方法，通過尋找停車空間、規(guī)劃停車路徑這兩個(gè)階段，使車輛象在非完整約束下的移動(dòng)機(jī)器人一樣自動(dòng)向后平行停車。

在尋找停車空間過程中，常用到紅外線、超聲波和無線電傳感器。隨著技術(shù)的發(fā)展，圖像處理和神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)方法也應(yīng)用于該過程中，每隔一段時(shí)間在停車場(chǎng)地拍照，然后應(yīng)用圖像處理技術(shù)提取停車場(chǎng)地的特點(diǎn)，通過多組圖片估計(jì)車輛可能的停車位。

在停車路徑的規(guī)劃中，由于障礙物的存在，控制系統(tǒng)必須考慮兩個(gè)方面：避開障礙、到達(dá)指定停車位置。目前通常使用模糊邏輯算法來計(jì)算停車路徑，該算法通過熟練駕駛者的行為經(jīng)驗(yàn)得出，同時(shí)與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合，在傳感器信息的基礎(chǔ)上建立神經(jīng)-模糊控制網(wǎng)絡(luò)。

為了避免與障礙物相撞，停車路徑起始點(diǎn)適合區(qū)域的確定要考慮3個(gè)方面的限制：障礙物所處環(huán)境、車輛和障礙物的距離、相對(duì)于最終位置的車后輪轉(zhuǎn)角（圖1）。

采用Matlab軟件進(jìn)行仿真驗(yàn)證。仿真環(huán)境為二維笛卡爾坐標(biāo)，將車輛看成特定尺寸的矩形，其尺寸小于停車場(chǎng)地。車的長(zhǎng)度和寬度分別設(shè)定為4.5m和1.5m，停車空間的長(zhǎng)度是車長(zhǎng)的1.8倍。仿真結(jié)果如表1。

表1 仿真結(jié)果

仿真結(jié)果表明，起始位置對(duì)智能停車過程有著關(guān)鍵性的影響。

Parisa Masoumi Moghri et al.2012 IEEE The 16th CSI International Symposium on Artificial Intelligence and Signal Processing(AISP 2012).

編譯：周沖