基于雷達(dá)與光電流的超車車輛檢測數(shù)據(jù)融合

可信賴性一直是處理車輛安全應(yīng)用的關(guān)鍵點(diǎn)。提出了一種能夠滿足這種苛刻要求的真實(shí)應(yīng)用方法。目前大部分商業(yè)化傳感器通常用來檢測前方車輛，但不擅長檢測超車車輛。而利用雷達(dá)與相機(jī)的數(shù)據(jù)融合（融合是通過利用未經(jīng)處理的雷達(dá)信息和基于光流的計(jì)算機(jī)視覺完成的）可實(shí)現(xiàn)超車車輛檢測。商業(yè)系統(tǒng)基本功能的升級使得檢驗(yàn)前方車輛的能力得到了提升，同時(shí)應(yīng)具有一個(gè)高可靠性的超車車輛檢測系統(tǒng)。

利用現(xiàn)有的兩種傳感器作為環(huán)境感知。傳感器是一個(gè)CMOS攝像機(jī)和一個(gè)UMRR啟/停雷達(dá)傳感器。相機(jī)的像素是752×480，其靈敏度覆蓋了可見光和紅外線的波段，焦距選擇8mm。雷達(dá)是一個(gè)24GHz中距雷達(dá)，能夠檢測出90m內(nèi)的障礙物。

車輛在有車從側(cè)面超車的時(shí)候，會在圖像的邊緣形成一個(gè)光流區(qū)域，利用這個(gè)光流區(qū)域檢測是否有車輛在超車，并通過與雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合來精確判斷超車車輛與本車的相對位置和相對速度，從而給預(yù)警或自動控制策略提供必要的信息。

仿真結(jié)果表明，通過雷達(dá)與相機(jī)光流的數(shù)據(jù)融合，能夠可靠而準(zhǔn)確地識別是否有車輛從側(cè)面超車，對車輛側(cè)前方汽車的識別精準(zhǔn)度可以達(dá)到80%，能用于智能輔助駕駛系統(tǒng)。

Fernando Garcia et al.2012 IEEE 978-1-4673-2118-1.

編譯：王也