張正光，李國寧，田俊鵬，陳 璐

(1.蘭州交通大學(xué)自動化與電氣工程學(xué)院，蘭州 730070;2.北京康吉森交通技術(shù)有限公司，北京 101318)

隨著我國鐵路的高速發(fā)展和計算機(jī)技術(shù)的不斷更新，以計算機(jī)為主的鐵路信號系統(tǒng)越來越高效，可靠，安全的運(yùn)用在各鐵路沿線上。目前我國煤礦、鋼鐵等礦區(qū)鐵路專用線設(shè)備相對來說較陳舊、簡單，加之運(yùn)輸作業(yè)量較大，線路繁忙，所以對生產(chǎn)安全和高效率有著很大的挑戰(zhàn)［1-2］。為了提高礦區(qū)鐵路運(yùn)輸?shù)陌踩胶瓦\(yùn)輸效率，通過對計算機(jī)聯(lián)鎖、平面調(diào)車作業(yè)、機(jī)車定位、貨運(yùn)信息及調(diào)度指揮等系統(tǒng)的研究，設(shè)計了一種能達(dá)到整個運(yùn)輸系統(tǒng)數(shù)據(jù)共享，實現(xiàn)運(yùn)輸作業(yè)和調(diào)度指揮自動化、網(wǎng)絡(luò)化、無紙化的車地聯(lián)控系統(tǒng)，從而提高運(yùn)輸效率和安全系數(shù)。

車地聯(lián)控解決的問題［3］:

(1)將調(diào)度計劃(調(diào)車作業(yè)通知單等)直接發(fā)送到地面機(jī)和機(jī)車上，減少了人為錯誤，并可根據(jù)生產(chǎn)需要及時修改調(diào)度計劃;

(2)作業(yè)情況在機(jī)車、地面機(jī)、調(diào)度3個層面做到實時“勾勾清”，有利于各環(huán)節(jié)工作人員清楚了解運(yùn)輸現(xiàn)狀;

(3)地面機(jī)與機(jī)車通過實時信息同步，達(dá)到對機(jī)車速度，距前方信號機(jī)位置，車列長度的實時測量;通過對車列長度的測量，計算出機(jī)車牽掛車皮數(shù)，實時校對運(yùn)輸計劃與實際作業(yè)的一致性，確保運(yùn)輸信息系統(tǒng)的正確性;

(4)通過對機(jī)車速度、距前方信號機(jī)距離的測量以及信號機(jī)狀態(tài)顯示，對誤闖信號和超速行駛的違章作業(yè)給予及時的報警，有效提高運(yùn)輸?shù)陌踩?

(5)實時監(jiān)控機(jī)車司機(jī)的在崗情況，實現(xiàn)機(jī)車內(nèi)部情況及時的視頻傳輸。

1 車地聯(lián)控系統(tǒng)介紹

車地聯(lián)控系統(tǒng)從計算機(jī)聯(lián)鎖系統(tǒng)［4］中獲取站場實時信息、調(diào)度計劃管理系統(tǒng)［5］中獲取調(diào)度計劃信息、車載設(shè)備中獲取機(jī)車運(yùn)行狀況信息(包括運(yùn)行方向、速度等)，將這些信息綜合起來進(jìn)行一系列邏輯運(yùn)算后，實現(xiàn)“車”與“地”的聯(lián)控來保證機(jī)車運(yùn)行安全。車地聯(lián)控系統(tǒng)主要實現(xiàn)的功能有:機(jī)車精確定位、闖信號機(jī)、超速報警、機(jī)車運(yùn)行信息顯示、作業(yè)單無線傳輸、機(jī)車工況采集、存儲與回放、電子添乘系統(tǒng)、區(qū)段有車占用提示、任意區(qū)段限速、緊急停車功能、作業(yè)信息存儲與回放、電子地圖大屏顯示、站內(nèi)車皮信息顯示、區(qū)間道口信息顯示等。車地聯(lián)控的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 車地聯(lián)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

車地聯(lián)控系統(tǒng)由車載設(shè)備與地面設(shè)備組成。車載設(shè)備由車載主控、車載終端、安裝的傳感器、GPS接收機(jī)、數(shù)傳電臺等部分組成;地面設(shè)備由三取二主控機(jī)、數(shù)傳電臺(雙冗余)、電源模塊(雙冗余)、電子地圖等組成。

2.1 工作原理

車載系統(tǒng)負(fù)責(zé)采集機(jī)車工況數(shù)據(jù)(方向、速度、壓力、里程數(shù)累計等參數(shù))，同時負(fù)責(zé)機(jī)車與地面機(jī)的通信。地面機(jī)設(shè)備主要完成跟車邏輯運(yùn)算、機(jī)車定位、作業(yè)計劃發(fā)送、站場數(shù)據(jù)傳輸?shù)裙δ堋７?wù)器與地面機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)連接，從地面機(jī)獲取站場信息，機(jī)車信息，顯示各站的站場狀態(tài)，顯示機(jī)車詳細(xì)信息。服務(wù)器還與信息化系統(tǒng)連接，傳輸機(jī)車信息到信息化系統(tǒng)，從信息化終端獲取作業(yè)計劃信息。GPS基站與服務(wù)器連接，基站定時傳輸差分?jǐn)?shù)據(jù)到服務(wù)器，服務(wù)器將差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送到各站的地面機(jī)，地面機(jī)再發(fā)送到站內(nèi)的機(jī)車。車地聯(lián)控工作原理如圖2所示。

圖2 車地聯(lián)控工作原理

2.2 機(jī)車精確定位

車地聯(lián)控系統(tǒng)通過軌道電路和測速定位法定位當(dāng)前機(jī)車的準(zhǔn)確位置，機(jī)車速度傳感器采集速度并計算里程數(shù)，地面機(jī)每隔50 ms獲取一次機(jī)車信息，獲取機(jī)車的當(dāng)前里程數(shù)，與上次的里程數(shù)進(jìn)行比較，獲取里程差，然后在顯示終端上移動機(jī)車位置。GPS定位作為輔助手段對機(jī)車進(jìn)行定位，當(dāng)?shù)孛孢壿嬇袛鄼C(jī)車位置不正確的時候，需要通過GPS的定位信息對機(jī)車進(jìn)行修正。通過多區(qū)段的左右絕緣節(jié)進(jìn)行GPS經(jīng)緯度的測量，可以獲得區(qū)段的長度，結(jié)合機(jī)車傳回的經(jīng)緯度坐標(biāo)，可以判斷機(jī)車是否在區(qū)段上。通過軌道電路、測速定位法和 GPS定位法相結(jié)合，確保了機(jī)車的精確定位。

2.3 系統(tǒng)組成

車地聯(lián)控系統(tǒng)可以分為以下幾個子系統(tǒng)。

車地聯(lián)控車載系統(tǒng)主要由車載主控機(jī)、車載顯示終端、車載接線盒、GPS接收機(jī)、485轉(zhuǎn)換模塊組成。GPS接收機(jī)通過天線，獲取GPS衛(wèi)星信號，計算出當(dāng)前機(jī)車所在的經(jīng)緯度坐標(biāo)，將該信息通過接線盒定時發(fā)送到車載主控機(jī)上，車載主控機(jī)再發(fā)送到地面站進(jìn)行定位計算，通過計算獲得機(jī)車所在的區(qū)段，最終通過車載顯示終端實現(xiàn)人機(jī)交互。

車地聯(lián)控電子添乘系統(tǒng)包括錄像主機(jī)，車內(nèi)攝像頭和車外攝像頭。進(jìn)行視頻和音頻信息的采集和保存，配備的硬盤大約可保存設(shè)備開啟期間最近半月的信息。電子添乘系統(tǒng)主要通過無線設(shè)備，實現(xiàn)對機(jī)車內(nèi)的實時監(jiān)控，保證機(jī)車安全駕駛，防止因人為原因事故的發(fā)生，也便于鑒別司機(jī)的操作技術(shù)和事后責(zé)任的界定。

車地聯(lián)控地面機(jī)CPU實時計算著站場的信息，并且模擬生成虛擬的機(jī)車對象，并進(jìn)行機(jī)車跟蹤定位、作業(yè)計劃傳輸?shù)冗壿嬤\(yùn)算，地面機(jī)維護(hù)著本站內(nèi)的所有機(jī)車。車地聯(lián)控地面機(jī)從計算機(jī)聯(lián)鎖系統(tǒng)中獲取站場數(shù)據(jù)并進(jìn)行邏輯運(yùn)算處理，通過以太網(wǎng)和無線電臺將機(jī)車位置、車列長度等運(yùn)算結(jié)果分別傳輸給機(jī)車和信息化系統(tǒng)。同時，調(diào)車作業(yè)單通過以太網(wǎng)傳輸?shù)杰嚨芈?lián)控地面機(jī)，再通過無線設(shè)備傳輸?shù)綑C(jī)車上，實現(xiàn)了實時下達(dá)和變更調(diào)車計劃，完成了車站和機(jī)車間的相互控制［6］。

車地聯(lián)控服務(wù)器、維修機(jī)顯示所有站場信息，機(jī)車信息，軌道采集模塊信息，提供人工維護(hù)機(jī)車界面，站場機(jī)車數(shù)據(jù)存儲與回放，車地聯(lián)控系統(tǒng)運(yùn)行日志記錄，信息化終端連接、作業(yè)計劃轉(zhuǎn)發(fā)，GPS基站差分?jǐn)?shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)，GPS坐標(biāo)補(bǔ)點(diǎn)功能。車地聯(lián)控服務(wù)器軟件是運(yùn)行在WINDOWS操作系統(tǒng)下的人機(jī)交互軟件，用于監(jiān)控所有站的相關(guān)信息，包括站場信息、機(jī)車信息等。每個車地聯(lián)控項目只需要運(yùn)行一套服務(wù)器軟件，服務(wù)器軟件通過網(wǎng)絡(luò)與各個站的地面機(jī)連接通信，從地面機(jī)獲取站場與機(jī)車的信息;通過網(wǎng)絡(luò)與信息化終端連接，接收信息化下發(fā)的作業(yè)計劃，同時發(fā)送機(jī)車信息給信息化終端。

車地聯(lián)控電子地圖的特點(diǎn)是通過結(jié)合GPS信息，精確定位站內(nèi)每個機(jī)車的位置，對機(jī)車位置進(jìn)行自動校正，不需要人工參與維護(hù)。在調(diào)度中心的大屏上可以通過電子地圖直觀地監(jiān)視到站場的狀態(tài)、機(jī)車在站場所在的區(qū)段及精確位置、同時結(jié)合信息化系統(tǒng)能夠直觀地顯示區(qū)段中所有的車皮信息及狀態(tài)。另外，電子地圖終端實現(xiàn)了站場之間的區(qū)間顯示，能夠監(jiān)視機(jī)車在區(qū)間中的準(zhǔn)確位置，所在道口的情況。在調(diào)度中心的大屏上，可以實現(xiàn)所有站的同時顯示，一個小屏幕顯示一個站場，也支持整個大屏顯示一個站場信息。

3 系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)

車地聯(lián)控系統(tǒng)的應(yīng)用軟件包括:服務(wù)器軟件、維修機(jī)軟件、通信軟件、MCCAD軟件、IO數(shù)據(jù)處理模塊軟件等，如圖3所示。

圖3 車地聯(lián)控軟件體系結(jié)構(gòu)

車地聯(lián)控系統(tǒng)數(shù)據(jù)豐富，各子系統(tǒng)之間進(jìn)行大量的信息傳遞和數(shù)據(jù)交換，這樣就要求各個子系統(tǒng)、模塊之間要有較強(qiáng)的接口能力。從系統(tǒng)的整體需求出發(fā)，分析各軟件所實現(xiàn)的功能和其他軟件系統(tǒng)之間的交互關(guān)系，確定組成系統(tǒng)的各個硬件、系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)、部件同步、部件交互和部件通信協(xié)議等，既考慮完全實現(xiàn)各項功能任務(wù)，又考慮軟件的擴(kuò)展和維護(hù)。從整體上軟件體系結(jié)構(gòu)的設(shè)計思想是模塊化軟件結(jié)構(gòu)［7］。

4 系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境

圖4是車地聯(lián)控系統(tǒng)界面，從圖中可以看出該系統(tǒng)界面簡潔，易操作。地面機(jī)采用的是目前鐵路系統(tǒng)中較流行的QNX操作系統(tǒng)［8］，QNX是一種多任務(wù)、多用戶的實時操作系統(tǒng)，具有優(yōu)先級占用，方便移植，快速程序切換等優(yōu)點(diǎn)。本系統(tǒng)所有的軟件均使用C++語言按模塊化的結(jié)構(gòu)編寫而成。

圖4 車地聯(lián)控系統(tǒng)界面

通信方式［9］:地面機(jī)與車載系統(tǒng)通過無線電臺通信，地面機(jī)、服務(wù)器、信息化系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)連接，服務(wù)器與GPS基站則通過串口連接。

系統(tǒng)調(diào)試:對車地聯(lián)控系統(tǒng)功能的測試主要有以下2種方法。(1)將系統(tǒng)安裝在實際的鐵路運(yùn)行線路中，根據(jù)實際需求和現(xiàn)場情況進(jìn)行調(diào)試。(2)在實驗室里搭建虛擬的測試平臺，模擬現(xiàn)場實際的運(yùn)行情況［10］，進(jìn)行功能調(diào)試。最后根據(jù)調(diào)試結(jié)果，總結(jié)出系統(tǒng)的不足和漏洞，進(jìn)行不斷的改進(jìn)和完善。

安全性能:結(jié)合鐵路信號的技術(shù)趨勢，車地聯(lián)控系統(tǒng)采用的通信技術(shù)、容錯與可靠性技術(shù)以及故障-安全技術(shù)，滿足鐵路專用線安全、高效的要求。其在維護(hù)上集成了許多豐富的功能，主要體現(xiàn)在人工維護(hù)機(jī)車界面，站場機(jī)車數(shù)據(jù)存儲與回放，系統(tǒng)運(yùn)行日志記錄，超速報警等功能中，電務(wù)維護(hù)人員通過歷史查詢就能找到各種軟硬件故障。

5 結(jié)論

車地聯(lián)控系統(tǒng)硬件上采用動態(tài)冗余結(jié)構(gòu)、故障隔離技術(shù)和一些安全防護(hù)措施，保證了系統(tǒng)硬件的安全可靠;軟件上，各軟件子系統(tǒng)的動態(tài)冗余機(jī)制保證了對故障的及時屏蔽和系統(tǒng)的不間斷安全運(yùn)行，確保了系統(tǒng)中軟件部分的安全可靠。目前，該系統(tǒng)已開發(fā)完成，進(jìn)入實際應(yīng)用階段。車地聯(lián)控系統(tǒng)的使用提升了企業(yè)的生產(chǎn)管理水平，提高了運(yùn)輸效率，方便、快捷、安全的傳遞生產(chǎn)管理信息，同時提高了各級生產(chǎn)管理人員信息化管理水平，為企業(yè)及時、準(zhǔn)確、科學(xué)的決策提供依據(jù)。

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