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        內(nèi)河航道智能微型測量船的設(shè)計與應(yīng)用研究*

        2013-08-18 03:28:28楊傳華
        關(guān)鍵詞:測量船水深遙控

        楊傳華

        (長江武漢航道局 武漢 430014)

        0 引 言

        長江是一條貫穿我國東西的世界級通航河流,同時也是沿江省市經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要支撐.通過各級的努力和多年來的快速發(fā)展,長江航道維護(hù)管理手段取得了顯著的提高.目前,長江上已經(jīng)研制并陸續(xù)建設(shè)了航標(biāo)遙測遙控、水位遙測遙報、無線視頻監(jiān)控等多種與數(shù)字航道建設(shè)相關(guān)的系統(tǒng).這些系統(tǒng)的建設(shè)對提高航道維護(hù)效率,保障船舶安全航行等發(fā)揮了巨大作用,但是在航道數(shù)字化、航道水深實時采集研究上,目前還是個空白.航道水深數(shù)據(jù)的采集還是依靠航道工作船或測量船完成,其主要工作方式是在測量船上裝測深儀、GPS、計算機(jī)等設(shè)備,通過這些設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集,然后人工出圖.由于使用這些船舶油耗大,需要的工作人員多,使用成本高,航道水深更新率較低.在枯水維護(hù)中,船舶擱淺的情況時有發(fā)生,這些都對航道水深采集提出了更高的要求,如何快速獲取航道水深、降低航道水深采集成本,是航道測量中亟需解決的問題[1-4].

        2009年以來,長江武漢航道局通過2次立項先后開展了《遙控水深探測器的研制》及《遙控測量船自動航行系統(tǒng)的研制》,成功研制出了用于航道水深測量的遙控測量船,船上安裝有測量系統(tǒng),能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程手動遙控測量和按預(yù)定航線自動導(dǎo)航測量,2011年開始投入使用,取得了較好的效果,本文將簡要介紹該船的設(shè)計原理及應(yīng)用情況分析.

        1 遙控測量船設(shè)計

        1.1 遙控測量船功能設(shè)計[5-8]

        遙控測量船的設(shè)計目標(biāo)為枯水期重點淺水道的航道測量及大比例的航道工程測量,針對該目標(biāo),確定以下技術(shù)指標(biāo)要求:(1)研制的遙控測量船靜水航速在12km/h以上;(2)遙控距離在2 km以上,遙控操作方便,抗干擾性強(qiáng),不受過往船舶及其他無線信號的影響;(3)測量船上裝有自動導(dǎo)航系統(tǒng),可以按設(shè)計航線進(jìn)行測量,也可人工手動調(diào)節(jié);(4)遙控測量船吃水小于0.5m,穩(wěn)性等各項性能符合一般船舶通用要求;(5)遙控測量船上有保護(hù)測量儀器的裝置,船舶傾覆后不會沉沒,儀器不會遺失;(6)水深采集數(shù)據(jù)及視頻監(jiān)控數(shù)據(jù)可實時傳輸?shù)竭h(yuǎn)程控制端.

        根據(jù)上述技術(shù)指標(biāo),綜合設(shè)計了以下各技術(shù)方案.

        利用船舶設(shè)計原理設(shè)計遙控測量船的船體,在設(shè)計船體的穩(wěn)性、重量、容量、分艙等時,充分考慮遙控測量船的輕小性、吃水淺、抗風(fēng)力等要求,設(shè)計的遙控測量船能夠在航道淺區(qū)工作,同時也能抵御一定的風(fēng)浪,保證船體的靈活性和穩(wěn)性.

        遙控測量船和控制站的數(shù)據(jù)通信上采用數(shù)傳電臺和GSM 2套通信系統(tǒng),GPS和水深測量數(shù)據(jù)由遙控船上的電腦系統(tǒng)自動記錄存儲,同時為便于遠(yuǎn)程實時觀測工作狀態(tài),將這些信息通過數(shù)傳電臺和GSM兩路信號同步傳輸?shù)竭h(yuǎn)程控制站,以保證通信的可靠性,視頻及船舶控制信號通過數(shù)傳電臺傳輸.

        遙控測量船的自動導(dǎo)航采用的是GPS和慣導(dǎo)的組合導(dǎo)航技術(shù),GPS是當(dāng)前應(yīng)用最為廣泛的衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng),但是GPS應(yīng)用還存在易受干擾、動態(tài)環(huán)境中可靠性差以及數(shù)據(jù)輸出頻率低等不足.慣導(dǎo)系統(tǒng)則是利用安裝在載體上的慣性測量裝置(如加速度計和陀螺儀等)敏感載體的運(yùn)動,輸出載體的姿態(tài)和位置信息.系統(tǒng)完全自主,保密性強(qiáng),并且機(jī)動靈活,具備多功能參數(shù)輸出,但是存在誤差隨時間迅速積累的問題,導(dǎo)航精度隨時間而發(fā)散,不能長時間獨立工作,必須不斷加以校準(zhǔn).將GPS和慣導(dǎo)進(jìn)行組合可以使兩種導(dǎo)航系統(tǒng)取長補(bǔ)短,構(gòu)成一個有機(jī)的整體,提高整個系統(tǒng)的精度和抗干擾能力.

        在水深測量上,遙控測量船由于船體輕小,在測量過程中,船體的晃動幅度會很大,這樣會影響水深的測量精度,因此在換能器的安裝方式上采用單擺的方式,這樣的安裝方式保證換能器在測量的過程中始終維持垂直的狀態(tài),而不會隨著船體的晃動而搖擺,此外,為避免出現(xiàn)假水深,采用特殊材料對底部進(jìn)行局部封裝,從而提高了測量的精度.

        1.2 水深測量中的關(guān)鍵技術(shù)[9-10]

        理論上,測量構(gòu)建水下地形圖就是從測量船上的相對坐標(biāo)到大地坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換.一個典型的水深測量系統(tǒng)中,測量船工作于被測量區(qū)域水面,其上的測深儀周期掃描水下地形.每一個反射波獨立計算范圍、方位角、高程,在實際應(yīng)用時,需要確定大地、測量船、傳感器三者間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系.測量過程中,測量船的坐標(biāo)位置可以通過差分GPS精確定位,而各水下河床表面深度可由測深儀獲取.為獲取河床面的精確坐標(biāo)信息,需要確定不同坐標(biāo)系之間的變化關(guān)系.在理想的條件下,水深測量可表示為

        式中:ps,pv,pw,分別為傳感器、測量船和地球齊次坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置;S為傳感器到測量船的坐標(biāo)系變換矩陣;V為測量船坐標(biāo)到地球坐標(biāo)系的變換矩陣.

        實際應(yīng)用中,傳感器、測量船、地球3種坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)換存在一定的誤差,也就是說得到的是一近似關(guān)系

        變化V,S具有6個自由度,因此,總共有12個變量待定.為此,將式(2)變形

        將式(3)與式(6)比較,可得如下誤差表達(dá)式

        式中:I為單位矩陣.實際應(yīng)用中,不同區(qū)域的坐標(biāo)變化矩陣不完全相同.因此,需要事先確定多個參考點,根據(jù)其已知精確坐標(biāo)位置和實際測量相對坐標(biāo)位置,形成線性方程組即可確定變換矩陣.從而,在測量過程中通過式(6)、式(7)快速計算河床各點的全球坐標(biāo)位置信息,及分析實際測量中誤差范圍.為測量船航速控制、轉(zhuǎn)向控制提供依據(jù).

        2 測試及應(yīng)用分析

        遙控測量船于2009年開始研制,2011年初交付荊州航道處試用,期間經(jīng)過了不斷的改進(jìn)、優(yōu)化,遙控測量船性能逐漸完善,2011年11月還實現(xiàn)了自動導(dǎo)航功能.在使用優(yōu)化過程中,荊州處工作人員逐漸掌握了該遙控船的各項性能,各項操作均能獨立完成,并且能夠判斷排除一般的船舶故障.該船是國內(nèi)目前唯一用于航道生產(chǎn)的遙控船,荊州航道處將其應(yīng)用到航道水深補(bǔ)測、工程測量以及航道測量中,代替?zhèn)鹘y(tǒng)漁船租賃測量以及測量艇測量,發(fā)揮了重要作用.

        2.1 系統(tǒng)測試

        1)船舶綜合性能測試 經(jīng)測試,船舶靜水航速12.5km/h,回轉(zhuǎn)半徑為9m,能抵御冬季6級風(fēng)下使用兩艘快艇制造的大浪,船舶有汽油機(jī)和電動機(jī)兩套動力推進(jìn)系統(tǒng),可單獨工作,也可以同時工作,可遠(yuǎn)程啟動任意一種推進(jìn)系統(tǒng),自由切換,船舶單獨使用汽油機(jī)工作,續(xù)航能力超過4 h,船舶航行中操作人員可以遠(yuǎn)程控制視頻像頭360°旋轉(zhuǎn),遠(yuǎn)程觀察船舶周圍情況,船舶綜合性能達(dá)到設(shè)計要求.

        2)遙控性能測試 將遙控船掛在躉船尾部,將測量隊的測量船啟動出航,在測量船上通過遙控器操作方向舵、觀察電腦中視頻及GPS、測深儀信號實時變化,測試過程中,也特意選擇中間有遮擋的環(huán)境,以測試信號抗干擾情況及遙控距離,經(jīng)測試,使用數(shù)傳電臺傳輸:過往行輪航行對遙控操作無明顯影響,視頻及遙控可工作距離均超過4km.GPS、測深儀在2.4km以內(nèi)信號正常,2.4~4km之間有零星亂碼出現(xiàn),但仍能正常工作,4 km以上,亂碼較多,不能正常工作;使用GSM傳輸,通信距離不受影響,但在個別信號盲區(qū)江段測試時,網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)斷線.

        3)自動導(dǎo)航性能測試 通過地面站軟件設(shè)定了8個目標(biāo)點和HOME點,采用自動導(dǎo)航模式,遙控測量船依次到達(dá)8個目標(biāo)點后,并返回HOME點.工作中手動和自動控制可以任意切換.測試畫面見圖1.

        圖1 測試畫面(右圖中略彎曲連續(xù)z字形線為遙控船航行軌跡,斷面間距10m)

        同時,測試中設(shè)計了斷面間距只有10m的斷面點,該船仍能夠準(zhǔn)確上線,精確測量.

        4)測深精度測試 換能器采用單擺式安裝,為了檢驗這種安裝方法的效果,采用靜態(tài)和動態(tài)兩種方式對其檢測,靜態(tài)方式測試方法是在小船靜止的情況下,分別測試換能器固定安裝和單擺安裝兩種方式下水深值,利用測深板對其檢測,將一塊測深板放在遙控船換能器下方一定的深度,四周用人員固定,然后橫向搖晃測量船,模擬遙控測量船測量時的搖晃狀態(tài),記錄換能器在此種安裝方式下的測得的水深值,并和已知的標(biāo)準(zhǔn)水深值比較.經(jīng)測試,在單擺安裝方式下遙控測量船搖晃時測得的水深數(shù)據(jù)與已知的標(biāo)準(zhǔn)水深值相同.常規(guī)測量與遙控船測量實測水深比較見圖2.

        圖2 常規(guī)測量與遙控船測量實測水深比較(紅色數(shù)字為遙控船測量,藍(lán)色為常規(guī)測量,單位:m)

        動態(tài)方式測試是選擇一片水域,先用遙控船在上面測幾個斷面,然后,用測量隊的測量船按遙控船的測量軌跡進(jìn)行測量,最后比較兩船測得的水深測圖,看有無差異,經(jīng)比測,兩船測的水深圖基本一致,說明船舶遙擺對測深精度無影響.

        2.2 社會經(jīng)濟(jì)效益分析

        遙控測量船的使用徹底改變了航道站以往的維護(hù)工作模式,使傳統(tǒng)航道部門水深掌握能力得到了根本的提升,為今后更好的發(fā)揮經(jīng)濟(jì)及社會效益奠定了基礎(chǔ).其吃水淺,航速快,遙控距離遠(yuǎn)以及無人駕駛等綜合優(yōu)點,還可以廣泛應(yīng)用到一些危險地段,如:礁石、沉船、崩岸河段以及危險品船檢測等,可以減少安全事故發(fā)生.

        長江航道局計劃在“十二五”期建成數(shù)字航道,電子航道圖是各種應(yīng)用的基礎(chǔ),該圖需要及時更新,因此,需要對全局所有航道進(jìn)行及時的航道測量,如果使用現(xiàn)有船舶進(jìn)行測量,其維護(hù)成本將會很大,目前,武漢航道局一個航道處平均管轄42km,如果全局進(jìn)行同時測量,一次耗用油費(fèi)約10.7萬元(42km長/0.2km一個斷面×1.5km江寬+84km往返垂直距離,得到399km的測量距離,按平均斷面航速22km/h計算需要18h,一個處需油耗18×350=6 300元,17個處一次需要10.7萬元),全長江航道局2 687.6km航道測量一次需要40.3萬元,如果用此船測量,一次,一個處需油耗18×30=540元,17個處一次需要9 180元,全航道局2 687.6km航道測量一次需要3.5萬元,全航道局測量一次節(jié)約油耗36.8萬元,如果測量密度大,節(jié)約費(fèi)用還要多,經(jīng)濟(jì)效益非常明顯.

        3 結(jié)束語

        展望“十二五”,加快發(fā)展暢通、高效、平安、綠色內(nèi)河航運(yùn),成為各級航運(yùn)主管部門的重要工作目標(biāo).利用信息化、數(shù)字化技術(shù)手段,開展內(nèi)河航道通航狀態(tài)監(jiān)控以及航道安全風(fēng)險防范技術(shù)研究,對于加快數(shù)字航道建設(shè)、提升航道通航保障能力而言,意義重大.

        通過航道遙控測量船的研發(fā)和自動導(dǎo)航的設(shè)計,探索了水上無人自動駕駛遙控測量的可行性,實際應(yīng)用效果較為理想.后續(xù)研究中將進(jìn)一步對該船進(jìn)行改進(jìn)和完善,如增大遙控距離、增加主動避碰功能、增加流速測量功能等,使其功能更強(qiáng),更智能化.

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